CN107672398A - 一种六轮agv避震底盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种六轮AGV避震底盘，涉及AGV机器人设备领域，包括：底板、驱动轮、导向轮、主避震、副避震、顶板和立柱；驱动轮和导向轮固定于底板上；主避震为驱动轮提供减震，且固定在底板上；导向轮包括：第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮与副避震固定，副避震与底板固定，顶住顶板并为第一导向轮避震，第二导向轮直接与底板固定，无需避震；立柱支撑并连接底板和顶板；本发明主要用于各种地形复杂的场合的，具有避震效果好，抓地力强等优点。

Description

一种六轮AGV避震底盘

技术领域

本发明涉及避震设备领域，尤其涉及一种六轮AGV避震底盘。

背景技术

无人搬运车AGV在国内外已经是一种广泛用于自动化工厂的物流运输设备，但传统的AGV底盘避震系统通过气杆弹簧支撑驱动模块对地面产生的一个抓力从而实现保护减速机输出轴的一个抗变形的一个能力，广泛应用于六轮AGV结构上面；

如中国发明专利CN 203793061 U公开了一种AGV驱动单元减震机构，包括驱动轮，及连接在两个驱动轮之间的驱动单元主轴，及设置在驱动单元主轴中部的驱动单元减震弹簧，即设置在驱动单元减震弹簧下端的减震弹簧纤维周，及设置在驱动单元减震弹簧上端的减震弹簧限位螺丝，即与减震弹簧限位螺丝连接设置的驱动单元电机安装板，即设置在驱动单元电机安装板上面的转动轴，及圆周设置在转动轴外的深沟球轴承，即圆周设置在深沟球轴承外的轴承套；

又如中国发明专利CN 105947565 A公开了用于非平整地面的单驱双向式AGV小车，该小车包括车体框架以及一对对称设置在车体框架底部两侧的悬挂驱动系统，该悬挂驱动系统包括悬挂机构及驱动机构，悬挂机构包括设置在车体框架底部的悬挂框架体、与悬挂框架体相适配的悬挂框架体盖板以及至少两个均布设在悬挂框架体与悬挂框架体盖板之间并将悬挂框架体与悬挂框架体盖板弹性连接的弹簧避震单元，驱动机构包括设置在悬挂框架体外侧的驱动电机以及设置在悬挂框架内部且与驱动电机传动连接的驱动轮；

但上述AGV底盘都采用驱动轮减震的一种形式，当遇到小凸台或者负载比较大的时候，AGV底盘就很难前行，因为中间驱动轮弹簧造成的一个力不足以让驱动轮造成的摩擦力带动车身从而造成驱动轮打滑空转。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种适应复杂环境的六轮AGV避震底盘，以克服现有技术中当地面有凸台时候使AGV底盘驱动轮空转的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种六轮AGV避震底盘，其特征在于，避震底盘包括：底板、驱动轮、导向轮、主避震、副避震、顶板和立柱；驱动轮和导向轮固定于底板上；主避震为驱动轮提供减震，且固定在底板上；导向轮包括：第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮与副避震固定，所述副避震与所述底板固定，顶住所述顶板并为第一导向轮避震，第二导向轮直接与底板固定，无需避震；立柱支撑并连接底板和顶板；

其中，副避震包括：螺杆、副避震弹簧、副避震轴承座、销轴、副避震板；销轴将副避震轴承座和副避震板贯穿连接；副避震弹簧一端抵住副避震板另一端抵住所述顶板；副避震弹簧从底板插入并贯穿副避震板而后进入副避震弹簧内径最后抵住所述顶板。

其中，主避震包括：主避震连接板、主避震连接架、主避震固定板、主避震杠杆轴、主避震弹簧、主避震轴承座、主避震弹簧固定轴；主避震连接板与主避震连接架固定；主避震轴承座底部与主避震固定板固定，主避震轴承座顶部与底板固定；主避震杠杆轴贯穿主避震连接架，且主避震杠杆轴两端与主避震轴承座连接，使主避震连接架以主避震杠杆轴为支点进行活动；主避震弹簧一端抵住所述主避震连接架，另一端抵住主避震固定板，使主避震弹簧能推动主避震连接架。

其中，主避震连接架包括有连接块，以及从连接块两侧垂直延伸的支耳，支耳上开设有条孔。

其中，驱动轮包括：橡胶轮、联轴器、电机连接板、电机、加强筋；电机固定于电机连接板上；联轴器套设于电机前出轴上；橡胶轮与联轴器固定；电机连接板与主避震连接板垂直固定，加强筋固定于电机连接板与主避震连接板之间的直角上。

其中，为进一步提高工作效率减少能耗比，电机为直流无刷电机。

其中，电机连接板设有凸起，主避震连接板设有凹槽，凸起插入凹槽，使电机连接板与主避震连接板达到榫卯连接结构提高固定效果。

其中，导向轮为万向轮。

其中，联轴器包括：连接轴和轴承座；连接轴两端套设有轴承，轴承座套设于轴承上。

其中，第二导向轮安装于立柱正下方。

其中，螺杆设有避震器固定螺纹和底板固定螺纹，避震器固定螺纹大于底板固定螺纹。

三、本发明的有益效果

与现有技术相比，本发明的一种六轮AGV避震底盘有如下诸多优点：

(1)双悬挂避震，提高避震效果；

(2)通过万向轮做导向，是方向变换更灵活；

(3)通过导向轮和驱动轮的避震结合，使驱动轮不会悬空，适应复杂地形。

附图说明

图1为本发明避震底盘的整体结构示意图；

图2为本发明避震底盘的底部结构示意图；

图3为本发明避震底盘的主避震结构示意图；

图4为本发明避震底盘的副避震结构示意图；

图5为本发明避震底盘的联轴器结构示意图；

图6为本发明避震底盘的主避震连接架结构示意图

图7为本发明避震底盘的螺杆结构示意图

图中：1为底板；2为驱动轮；3为导向轮；4为主避震；5为副避震；6为顶板；7为立柱；21为橡胶轮；22为联轴器；23为电机连接板；24为电机；25为加强筋；31为第一导向轮；32为第二导向轮；41为主避震连接板；42为主避震连接架；43为主避震固定板；44为避震杠杆轴；45为主避震弹簧；46为主避震轴承座；51为螺杆；52为副避震为弹簧；53为副避震轴承座；54为销轴；55为副避震板；221为连接轴；222为轴承座。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

本发明实施例的一种六轮AGV避震底盘的结构如图1至图7所示，包括：底板1、驱动轮2、导向轮3、主避震4、副避震5和顶板6；驱动轮2和导向轮3固定于所述底板1上；主避震4为驱动轮2提供减震，并固定在所述底板1上；导向轮3包括：第一导向轮31和第二导向轮32；第一导向轮31与副避震板55固定，并由副避震5提供避震；第二导向轮32与底板1固定无需避震；副避震5与底板1固定，顶住顶板6。

副避震5包括：螺杆51、副避震弹簧52、副避震轴承座53、销轴54、副避震板55；销轴54将副避震轴承座53和所述副避震板55贯穿连接；副避震弹簧52一端抵住所述副避震板55另一端抵住顶板6；螺杆51一端插入所述副避震弹簧52内并贯穿副避震板55，另一端与顶板6固定，并且螺杆51设有避震器固定螺纹511和底板固定螺纹512，避震器固定螺纹511与副避震板55，底板固定螺纹512与底板1固定。

主避震4包括：主避震连接板41、主避震连接架42、主避震固定板43、主避震杠杆轴44、主避震弹簧45、主避震轴承座46、主避震弹簧固定轴47；主避震连接板41与主避震连接架42用固定；主避震固定板43用螺丝固定于主避震轴承座46底面，主避震轴承座46顶面与底板1底面固定；主避震杠杆轴44贯穿主避震连接架42，且主避震杠杆轴44两端与主避震轴承座46连接，使主避震连接架42以主避震杠杆轴44为支点进行活动；主避震弹簧45一端抵住主避震连接架42，另一端抵住主避震固定板43，使主避震弹簧45能以自身弹力推动主避震连接架42，从而达到减震的效果。

主避震连接架包括有连接块421，以及从连接块421两侧垂直延伸的支耳422，并且在支耳422上开设有条孔以减轻底盘的整体重量。

驱动轮2包括：橡胶轮21、联轴器22、电机连接板23、电机24、加强筋25；电机24固定于电机连接板23上；联轴器22套设于电机24前出轴上；橡胶轮与联轴器22固定；电机连接板23与主避震连接板41垂直固定，并且电机连接板23设有凸起，主避震连接板41设有凹槽，凸起插入凹槽，使电机连接板23与主避震连接板41达到榫卯连接的结构效果，之后再用加强筋25固定于电机连接板23与主避震连接板41之间的直角上，做进一步固定。

为了提高能效比电机24为直流无刷电机。

底板1和顶板6之间设有立柱7；立柱7用于支撑顶板6并加固底板1和顶板6之间的连接。

联轴器22包括：连接轴221和轴承座222；连接轴221两端设有轴承，轴承座222套设于轴承上。

为了进一步提高第二导向轮32的紧固度，可将第二导向轮32安装于立柱正下方。

通过驱动轮2和导向轮3都设置避震装置，使AGV避震底盘在行进过程中遇上凹凸地面时能够增大避震效果，减少了对零部件的冲击磨损，同时因为导向轮3也具有弹性伸缩功能，当遇上地面凸台时不会因为导向轮3压在凸台上导致驱动轮2悬空使车辆失去抓地力而打滑。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种六轮AGV避震底盘，其特征在于，所述避震底盘包括：底板(1)、驱动轮(2)、导向轮(3)、主避震(4)、副避震(5)、顶板(6)和立柱(7)；所述驱动轮(2)和所述导向轮(3)固定于所述底板(1)上；所述主避震(4)为所述驱动轮(2)提供减震，且固定在所述底板(1)上；所述导向轮包括：第一导向轮(31)和第二导向轮(32)，所述第一导向轮(31)与所述副避震(5)固定，所述副避震(5)与所述底板(1)固定，所述副避震(5)顶住所述顶板(6)并为所述第一导向轮(31)避震，所述第二导向轮(32)直接与所述底板(1)固定，无需避震；所述立柱(7)支撑并连接所述底板(1)和所述顶板(6)；

所述副避震(5)包括：螺杆(51)、副避震弹簧(52)、副避震轴承座(53)、销轴(54)、副避震板(55)；所述销轴(54)将所述副避震轴承座(53)和所述副避震板(55)贯穿连接；所述副避震弹簧(52)一端抵住所述副避震板(55)另一端抵住所述顶板(6)；所述螺杆(51)一端插入所述副避震弹簧(52)内，并贯穿所述副避震板(55)，另一端与所述顶板(6)固定。

2.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述主避震(4)包括：主避震连接板(41)、主避震连接架(42)、主避震固定板(43)、主避震杠杆轴(44)、主避震弹簧(45)、主避震轴承座(46)、主避震弹簧固定轴(47)；所述主避震连接板(41)与所述主避震连接架(42)固定；所述主避震轴承座(46)底部与所述主避震固定板(43)固定，所述主避震轴承座(46)顶部与所述底板(1)固定；所述主避震杠杆轴(44)贯穿所述主避震连接架(42)，且所述主避震杠杆轴(44)两端与所述主避震轴承座(46)连接，使所述主避震连接架(42)以所述主避震杠杆轴(44)为支点进行活动；所述主避震弹簧(45)一端抵住所述主避震连接架(42)，另一端抵住主避震固定板(43)，且所述主避震弹簧(45)能推动所述主避震连接架(42)。

3.如权利要求2所述的避震底盘，其特征在于，所述主避震连接架(42)包括有连接块(421)，以及从所述连接块(421)两侧垂直延伸的支耳(422)，所述支耳(422)上开设有条孔。

4.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述驱动轮(2)包括：橡胶轮(21)、联轴器(22)、电机连接板(23)、电机(24)、加强筋(25)；所述电机(24)固定于所述电机连接板(23)上；所述联轴器(22)套设于所述电机(24)前出轴上；所述橡胶轮与所述联轴器(22)固定；所述电机连接板(23)与所述主避震连接板(41)垂直固定，所述加强筋(25)固定于所述电机连接板(23)与所述主避震连接板(41)之间的直角上。

5.如权利要求4所述的避震底盘，其特征在于，所述电机(24)为直流无刷电机。

6.如权利要求4所述的避震底盘，其特征在于，所述电机连接板(23)设有凸起，所述主避震连接板(41)设有凹槽，所述凸起插入所述凹槽，使所述电机连接板(23)与所述主避震连接板(41)达到榫卯连接结构。

7.如权利要求4所述的避震底盘，其特征在于，所述联轴器(22)包括：连接轴(221)和轴承座(222)；所述连接轴(221)两端设有轴承，所述轴承座(222)套设于所述轴承上。

8.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述第二导向轮(32)安装于立柱(7)正下方。

9.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述导向轮(3)为万向轮。

10.如权利要求1所述的避震底盘，其特征在于，所述螺杆(51)设有避震器固定螺纹(511)和底板固定螺纹(512)，所述避震器固定螺纹大于所述底板固定螺纹(512)。