CN107649892B - 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具 - Google Patents

球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具 Download PDF

Info

Publication number
CN107649892B
CN107649892B CN201710620232.0A CN201710620232A CN107649892B CN 107649892 B CN107649892 B CN 107649892B CN 201710620232 A CN201710620232 A CN 201710620232A CN 107649892 B CN107649892 B CN 107649892B
Authority
CN
China
Prior art keywords
retainer
gripper
pressing plate
pull rod
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710620232.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107649892A (zh
Inventor
夏国顺
王纪红
田冬泳
李文喜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiangyang Boya Precision Industrial Equipments Co Ltd
Original Assignee
Xiangyang Boya Precision Industrial Equipments Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiangyang Boya Precision Industrial Equipments Co Ltd filed Critical Xiangyang Boya Precision Industrial Equipments Co Ltd
Priority to CN201710620232.0A priority Critical patent/CN107649892B/zh
Publication of CN107649892A publication Critical patent/CN107649892A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107649892B publication Critical patent/CN107649892B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，用于保持架自动加工。主要包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；气爪二由视觉机器人定位，保持架抓手贴住保持架端面后并将其抓取，视觉机器人将保持架送入法兰盘并压缩波形弹簧片定位，压板抓手被送到定位后的保持架并贴紧其左端面，拉杆由回转油缸推动伸出，通过压板花键槽并超过一定距离，拉杆由分度盘带动回转油缸一起旋转30°，并由回转油缸向右拉动拉杆将保持架压紧。本发明可解决轴向截面圆弧状零件自动抓取和装夹问题，使被装夹零件端面受力均匀，可减少零件夹紧变形，装夹稳定，可实现准确抓取、自动上下料和装夹、定位，使生产过程智能化、自动化。

Description

球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具
技术领域
本发明涉及球笼联轴器保持架机械加工技术领域，具体是一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具。
背景技术
中国已经成为全球制造业的加工中心，高标准的零部件加工及其相应的先进生产线，必须要求智能化的装备与其相适应，智能化的发展趋势使得视觉传感与检测技术在制造业中占据了越来越重要的地位，制造业从劳动密集化向智能化转型是必然趋势。目前，球笼联轴器保持架用人工方法进行上、下料、定位、夹紧，保持架压板为开口压板，由于有开口存在，所以保持架端面压紧力不均匀，夹紧不稳定，影响装夹效率和加工质量。
发明内容
为克服现有技术的不足，本发明的发明目的在于提供一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，以提高球笼联轴器保持架的加工效率及产品质量的稳定性。
为实现上述发明目的，本发明包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；
所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二、保持架抓手；气爪二与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；
所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘的内孔镶铜套支撑拉杆在铜套内轴向滑动，拉杆的右端螺纹与回转油缸连接，回转油缸与分度盘的主轴定位装配一起，法兰盘与分度盘的主轴定位装配在一起，波形弹簧片用螺钉二固定在法兰盘左端的轴向槽内，分度盘与工作平台装配在一起；
所述压板输送组件的气爪一与支座固定装配在一起，支座与无杆气缸的滑块固定在一起，压板抓手装在气爪一上，压板由压板抓手夹持，无杆气缸通过垫板与工作平台装配在一起，压板抓手中心与分度盘中心等高。
所述保持架抓手通过键与气爪二滑块上的键槽定位并用螺钉三连接，所述保持架抓手的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架的轴向内弧面贴合，准确稳定抓取球笼联轴器保持架，所述保持架抓手前端弧面形状与球笼联轴器保持架内弧面对应。
所述波形弹簧片为多个，多个波形弹簧片沿法兰盘左端外圆均布。
所述拉杆左端均布六花键齿，压板中心花键孔均布六花键槽，拉杆的六花键齿与压板的六花键槽对应并有间隙，拉杆轴向移动，其花键齿部可通过压板的花键槽，拉杆由分度盘控制其花键齿起始位置。
所述压板的外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应。
所述压板抓手通过键与气爪一滑块上的键槽定位并用螺钉一连接。
所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统、控制系统、机器人系统、抓具系统，所述光学系统包括光源与相机；光源为光学系统提供照明，使相机获取球笼联轴器保持架的三维图像信息，提供给图像处理系统进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统的人机界面产生信息，提供给机器人系统、抓具系统执行对球笼联轴器保持架的抓取、移位、定位、放置。
本发明与现有技术相比，波形弹簧片可解决轴向截面圆弧状零件自动抓取和装夹问题；花键式拉杆和压板的设计，使被装夹零件端面受力均匀，可减少零件夹紧变形，装夹稳定。本发明采用机器人视觉三维识别和定位方法，可实现混杂堆放工件的准确抓取、自动上下料和自动装夹、定位，提高了球笼联轴器保持架铣削的加工生产效率，保证产品质量稳定性，使生产过程智能化、自动化。
附图说明
图1为本发明的结构示意简图。
图2为图1的自动定位结构示意简图。
图3为图1的压板结构示意简图。
图4为图3的侧视图。
图5为图1的波形弹簧片结构示意简图。
图6为图1的拉杆结构示意简图。
图7为图6的侧视图。
图8为图2的保持架抓手半剖结构示意图。
图9为图1的压板抓手半剖结构示意图。
图10为本发明的视觉机器人连接方框图。
具体实施方式
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，本发明主要包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件。
所述视觉定位保持架抓手组件主要包括气爪二20、保持架抓手18；气爪二20与视觉机器人连接并由视觉机器人定位，视觉机器人智能寻找所要抓取的球笼联轴器保持架19；所述保持架抓手18通过自带的键与气爪二20滑块上的键槽定位并用螺钉三21连接，所述保持架抓手18的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架19的轴向内弧面贴合，以准确稳定抓取球笼联轴器保持架19，所述保持架抓手18前端弧面形状与球笼联轴器保持架19内弧面对应。
所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘15的内孔镶铜套14支撑拉杆10在铜套14内轴向滑动，铜套14与法兰盘15通过紧定螺钉13连接固定，拉杆10右端用螺纹与回转油缸17连接，拉杆10左端均布六花键齿，回转油缸17与分度盘16的主轴定位装配一起，拉杆10由分度盘16控制其花键齿的起始位置；法兰盘15与分度盘16的主轴定位装配在一起，波形弹簧片11用螺钉二12固定在法兰盘15左端的轴向槽内，分度盘16与工作平台装配在一起，法兰盘15由分度盘16分度铣削加工球笼联轴器保持架19； 所述波形弹簧片11为多个，多个波形弹簧片11沿法兰盘15左端外圆均布，波形弹簧片11支撑球笼联轴器保持架19轴向内弧面，使球笼联轴器保持架19上料、下料更方便可靠。
所述压板输送组件的气爪一6与支座4用六角螺钉二5固定装配在一起，支座4与无杆气缸2的滑块固定在一起，压板抓手7通过自带的键与气爪一6滑块上的键槽定位并用螺钉一8连接，压板9外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应，以确定压板9在气爪一6上的位置，压板9由压板抓手7夹持其外形扁方，无杆气缸2通过垫板1用六角螺钉一3与工作平台装配在一起，压板抓手7中心与分度盘16中心等高；压板9中心花键孔均布六花键槽，拉杆10左端均布六花键齿，压板9的六花键槽与拉杆10六花键齿对应并有间隙，拉杆10轴向移动，其花键齿部可通过压板9的花键槽，当压板9由无杆气缸2送至球笼联轴器保持架19端面时，拉杆10由分度盘16带动旋转30°，回转油缸17拉动拉杆10压紧球笼联轴器保持架19，使球笼联轴器保持架19的端面压紧力均匀。
所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统24、控制系统25、机器人系统26、抓具系统27，所述光学系统包括光源22与相机23；光源22为光学系统提供照明，使相机23获取球笼联轴器保持架19的三维图像信息，提供给图像处理系统24进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统25的人机界面产生信息，提供给机器人系统26、抓具系统27执行对球笼联轴器保持架19的抓取、移位、定位、放置。
本发明的工作过程:气爪二20与视觉机器人连接，由视觉机器人定位，保持架抓手18的台阶端面贴住球笼联轴器保持架19的端面后抓取球笼联轴器保持架19。视觉机器人将抓取的球笼联轴器保持架19送入法兰盘15左端定位台阶处并压缩波形弹簧片11，球笼联轴器保持架19与法兰盘15左台阶端面定位后，波形弹簧片11张开撑住球笼联轴器保持架19，保持架抓手18收缩并退出。压板9由压板抓手7夹持，拉杆10中心的六花键齿由分度盘控制并对应压板9中心的六花键槽。然后压板抓手7由无杆气缸2送到定位后的球笼联轴器保持架19并贴紧其左端面，同时拉杆10由回转油缸17推动伸出，通过压板9花键槽并超过一定距离。然后拉杆10由分度盘16主轴带动回转油缸17一起旋转30°，并由回转油缸17向右拉动拉杆10将球笼联轴器保持架19压紧，完成上料、定位、压紧过程。
球笼联轴器保持架19的圆周窗口加工完后，拉杆10由回转油缸17向左移动一定距离，松开压板9。然后压板9随压板抓手7由无杆气缸2退回左端。同时拉杆10由回转油缸17拉动退回起始位置，然后保持架抓手18由视觉机器人控制抓取球笼联轴器保持架19并向左端退出，波形弹簧片11被压缩，球笼联轴器保持架19被取出，完成下料过程。

Claims (5)

1.一种球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：包括视觉定位保持架抓手组件、保持架定位夹紧分度组件、压板输送组件；
所述视觉定位保持架抓手组件包括气爪二（20）、保持架抓手（18）；气爪二（20）与视觉机器人连接并由视觉机器人定位；
所述保持架定位夹紧分度组件的法兰盘（15）的内孔镶铜套（14）支撑拉杆（10）在铜套（14）内轴向滑动，拉杆（10）的右端螺纹与回转油缸(17)连接，回转油缸(17)与分度盘（16）的主轴定位装配一起，法兰盘（15）与分度盘（16）的主轴定位装配在一起，波形弹簧片（11）用螺钉二（12）固定在法兰盘（15）左端的轴向槽内，分度盘（16）与工作平台装配在一起；
所述压板输送组件的气爪一（6）与支座（4）固定装配在一起，支座（4）与无杆气缸（2）的滑块固定在一起，压板抓手（7）装在气爪一（6）上，压板（9）由压板抓手（7）夹持，无杆气缸（2）通过垫板（1）与工作平台装配在一起，压板抓手（7）中心与分度盘(16)中心等高；
所述保持架抓手（18）通过键与气爪二（20）滑块上的键槽定位并用螺钉三（21）连接，所述保持架抓手（18）的前端凸起及台阶端面与球笼联轴器保持架（19）的轴向内弧面贴合，准确稳定抓取球笼联轴器保持架（19），所述保持架抓手（18）前端弧面形状与球笼联轴器保持架（19）内弧面对应；
所述拉杆（10）左端均布六花键齿，压板（9）中心花键孔均布六花键槽，拉杆（10）的六花键齿与压板（9）的六花键槽对应并有间隙，拉杆（10）轴向移动，其花键齿部可通过压板（9）的花键槽，拉杆（10）由分度盘（16）控制其花键齿起始位置。
2.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述波形弹簧片（11）为多个，多个波形弹簧片（11）沿法兰盘（15）左端外圆均布。
3.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述压板（9）的外圆有两对称扁方，其方向与花键槽位置对应。
4.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述压板抓手（7）通过键与气爪一（6）滑块上的键槽定位并用螺钉一（8）连接。
5.根据权利要求1所述的球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具，其特征在于：所述视觉机器人包括光学系统、图像处理系统（24）、控制系统（25）、机器人系统（26）、抓具系统（27），所述光学系统包括光源（22）与相机（23）；光源（22）为光学系统提供照明，使相机（23）获取球笼联轴器保持架（19）的三维图像信息，提供给图像处理系统（24）进行图像定位、识别、模板匹配、光学字符校验、拟合、图像预处理，并通过控制系统（25）的人机界面产生信息，提供给机器人系统（26）、抓具系统（27）执行对球笼联轴器保持架（19）的抓取、移位、定位、放置。
CN201710620232.0A 2017-07-26 2017-07-26 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具 Active CN107649892B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710620232.0A CN107649892B (zh) 2017-07-26 2017-07-26 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710620232.0A CN107649892B (zh) 2017-07-26 2017-07-26 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107649892A CN107649892A (zh) 2018-02-02
CN107649892B true CN107649892B (zh) 2024-01-30

Family

ID=61128213

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710620232.0A Active CN107649892B (zh) 2017-07-26 2017-07-26 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107649892B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109623450A (zh) * 2018-06-01 2019-04-16 襄阳博亚精工装备股份有限公司 前环内圈座、后环内圈座铣削、车削自动装夹夹具

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0379238U (zh) * 1989-12-06 1991-08-13
EP0819862A1 (fr) * 1996-07-16 1998-01-21 Automobiles Peugeot Procédé et installation d'usinage d'une cage à billes d'un joint de transmission homocinétique et cage à billes obtenue par ce procédé
JPH11254258A (ja) * 1998-03-04 1999-09-21 Toyota Motor Corp 等速自在継手の加工治具
JP2001165155A (ja) * 1999-12-03 2001-06-19 Nsk Ltd パラレルリンク機構支持用軸受とパラレルリンク機構と移動装置
CN201693428U (zh) * 2010-06-09 2011-01-05 襄樊市博亚机械有限公司 保持架窗口磨削加工分度锁紧装置
CN102039543A (zh) * 2009-10-11 2011-05-04 襄樊博亚精工机器有限公司 电液直驱式分度转台
CN103381498A (zh) * 2013-07-23 2013-11-06 安徽力成机械装备有限公司 一种数控全自动保持架窗口铣床
CN204235232U (zh) * 2014-11-26 2015-04-01 宁波市北仑区环港机械厂 一种球笼保持架的定位夹具
CN204277581U (zh) * 2014-11-24 2015-04-22 宁波市北仑区环港机械厂 一种铣削球笼窗口的定位机构
CN104897057A (zh) * 2015-05-15 2015-09-09 浙江工业大学 一种球笼保持架自动检测系统
CN206286885U (zh) * 2016-11-10 2017-06-30 纽威数控装备（苏州）有限公司 汽车球笼万向节钟型壳专用工装夹具
CN206998299U (zh) * 2017-07-26 2018-02-13 襄阳博亚精工装备股份有限公司 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0379238U (zh) * 1989-12-06 1991-08-13
EP0819862A1 (fr) * 1996-07-16 1998-01-21 Automobiles Peugeot Procédé et installation d'usinage d'une cage à billes d'un joint de transmission homocinétique et cage à billes obtenue par ce procédé
JPH11254258A (ja) * 1998-03-04 1999-09-21 Toyota Motor Corp 等速自在継手の加工治具
JP2001165155A (ja) * 1999-12-03 2001-06-19 Nsk Ltd パラレルリンク機構支持用軸受とパラレルリンク機構と移動装置
CN102039543A (zh) * 2009-10-11 2011-05-04 襄樊博亚精工机器有限公司 电液直驱式分度转台
CN201693428U (zh) * 2010-06-09 2011-01-05 襄樊市博亚机械有限公司 保持架窗口磨削加工分度锁紧装置
CN103381498A (zh) * 2013-07-23 2013-11-06 安徽力成机械装备有限公司 一种数控全自动保持架窗口铣床
CN204277581U (zh) * 2014-11-24 2015-04-22 宁波市北仑区环港机械厂 一种铣削球笼窗口的定位机构
CN204235232U (zh) * 2014-11-26 2015-04-01 宁波市北仑区环港机械厂 一种球笼保持架的定位夹具
CN104897057A (zh) * 2015-05-15 2015-09-09 浙江工业大学 一种球笼保持架自动检测系统
CN206286885U (zh) * 2016-11-10 2017-06-30 纽威数控装备（苏州）有限公司 汽车球笼万向节钟型壳专用工装夹具
CN206998299U (zh) * 2017-07-26 2018-02-13 襄阳博亚精工装备股份有限公司 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具

Also Published As

Publication number Publication date
CN107649892A (zh) 2018-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108861531B (zh) 一种基于视觉识别的盐芯柔性取放定位系统
WO2019128824A1 (zh) 一种快速夹紧装置
CN207414191U (zh) 自动扩口成型设备
CN109986591B (zh) 一种可快速调整卡爪位置的抓取机构及使用方法
CN106903236B (zh) 一种导板工艺孔落料、去毛刺、二次定位装置
CN204772579U (zh) 冲压件夹取用气动机械手
CN208841003U (zh) 一种智能夹持棒料机构
CN107650138B (zh) 内孔夹持装置
CN107649892B (zh) 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具
CN201009005Y (zh) 全自动液压拉床夹具
CN206286336U (zh) 油压式钢管拉拔机
CN209812347U (zh) 一种可快速调整卡爪位置的抓取机构
CN206998299U (zh) 球笼联轴器保持架视觉定位自动装夹夹具
CN109926857A (zh) 一种夹紧装置及其驱动方法
CN104139284A (zh) 一种加工同步器中间锥环的方法和设备
CN111774855A (zh) 一种pvc球阀拆解回收设备
CN104209421A (zh) 机械手送料机
CN206218678U (zh) 一种自动推料装置
CN111687367A (zh) 一种单面抽钉装配装置及其装配方法
CN210452759U (zh) 一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置
CN209681711U (zh) 长套筒装夹铣削工装
CN109955089A (zh) 一种cnc工装夹具
CN102950187B (zh) 新型多工位自动拉伸冲床
CN206794581U (zh) 一种导板工艺孔落料、去毛刺、二次定位装置
CN108772742A (zh) 一种数控机床的自动化机械手的送料装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant