CN107636956B - Plc功能内置型驱动控制装置 - Google Patents

Abstract

一种PLC功能内置型驱动控制装置，其具有变频控制电机等负载的驱动控制部和执行PLC功能的PLC部，具备控制参数标识符设定区域和控制参数储存区域，该控制参数标识符设定区域储存控制参数的标识符，该控制参数储存区域临时储存控制参数的值，驱动控制部具备控制参数交换控制部，该控制参数交换控制部从驱动控制部的控制参数中读取与在控制参数标识符设定区域中被指定为读取对象的标识符相对应的控制参数值，写入控制参数储存区域中，并从控制参数储存区域中读取与在控制参数标识符设定区域中被指定为写入对象的标识符相对应的控制参数更新值，写入驱动控制部的控制参数中。

Description

PLC功能内置型驱动控制装置

【技术领域】

本发明涉及控制电机等负载的驱动控制装置，特别涉及内置有PLC(ProgrammableLogic Controller：可编程逻辑控制器)功能的PLC功能内置型驱动控制装置。

【背景技术】

过去，在具备变频器等且对电机等负载进行有效控制的驱动控制装置中，连接了PLC作为上位装置，从而实现了序列控制。例如，如图12所示的以往的驱动控制装置120a，其介由通信单元130a与另外设置的PLC110a连接，接收对未图示的负载进行控制的驱动控制部123中使用的控制参数。该控制参数由执行序列控制的PLC110a的梯形图运算部111和算术运算部112进行运算。

并且近年来，还开发出了如下装置(以下称作“PLC功能内置型驱动控制装置”)：当所需序列控制不复杂时，通过在驱动控制装置中安装PLC选配装置，或直接将PLC自身内置于驱动控制装置中，从而内置PLC功能，实现序列控制。(例如，参照专利文献1。)

例如，专利文献2中记载的驱动控制装置，如图11所示，由一个CPU140管理PLC部110和驱动控制部120双方，并在PLC部110上设置有驱动控制运算部115，该驱动控制运算部115具有从应用程序中调出并执行的函数形态，通过该驱动控制运算部115直接读取控制参数，从而控制驱动主电路122。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2006－280090号公报

【专利文献2】日本特开2007－068292号公报

【发明内容】

【发明所要解决的技术问题】

通常，驱动控制装置和PLC是连接起来使用，而使用这些装置的使用者多数情况下会开发各种PLC应用程序并将其作为资产持有。上述专利文献2中记载的驱动控制装置在PLC部设置有驱动控制运算部，该驱动控制运算部与驱动控制部之间直接进行控制参数的交接，而驱动控制部根据控制对象的不同，控制参数有时存在差异。因此，需要针对各个驱动控制部，制作驱动控制运算部。此外，将在之前另外设置的将PLC上进行动作的应用程序安装至PLC功能内置型驱动控制装置中时，为了与该驱动控制运算部进行数据的交接，必须进行修正，从而存在旧程序资产再利用效率低下的问题。

本发明鉴于上述问题点开发而成，其目的在于提供一种PLC功能内置型驱动控制装置，该PLC功能内置型驱动控制装置改良PLC功能和驱动控制功能的接口，可使系统整体实现小型化、低成本化，且针对控制参数不同的各种驱动控制部，能够通用以往的PLC应用程序资产，从而实现PLC应用程序开发成本的削减。

【解决技术问题所采用的技术方案】

为了达到上述目的，本发明所述PLC功能内置型驱动控制装置(1)具备：PLC部(10)和驱动控制部(20)，该PLC部(10)具有进行梯形图运算的梯形图运算部(11)和进行算术运算的算术运算部(12)，该驱动控制部(20)通过驱动主电路(24)控制电机等负载，

其特征在于，

具备控制参数信息存储部(50)，该控制参数信息存储部(50)具有：控制参数标识符设定区域(51)和控制参数储存区域(52)，该控制参数标识符设定区域(51)储存所述驱动控制部(20)的控制参数中被指定为读取对象或写入对象的控制参数的标识符，该控制参数储存区域(52)临时储存与该标识符关联的控制参数的值，

所述驱动控制部(20)具备控制参数交换控制部(21)，该控制参数交换控制部(21)从所述驱动控制部(20)中读取与在所述控制参数标识符设定区域(51)中被指定为读取对象的标识符相对应的控制参数值，写入所述控制参数储存区域(52)中，并从所述控制参数储存区域(52)中读取与在所述控制参数标识符设定区域(51)中被指定为写入对象的标识符相对应的控制参数更新值，写入所述驱动控制部(20)中。

另外，优选所述控制参数标识符设定区域针对各个控制参数，将PLC部侧的该控制参数的标识符，和驱动控制部侧的该控制参数的标识符关联储存。

本发明不在PLC部和驱动控制部之间直接交接数据，而是介由由临时储存数据的RAM(随机存取存储器)等构成的控制参数信息存储部进行交接。此时，通过在驱动控制部侧设置对控制参数交接处理进行控制的控制参数交换控制部，在PLC侧也能够根据标准的处理，进行控制参数的交接。

此外，本发明所述PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，所述控制参数标识符设定区域还包含交接方向信息，该交接方向信息表示各个控制参数是从PLC部传递至驱动控制部的控制参数，还是从驱动控制部传递至PLC部的控制参数。优选在所述控制参数标识符设定区域设置表示已完成交接准备的准备完成标记信息，所述PLC部及所述控制参数交换控制部结束向所述控制参数储存区域写入时，设置该准备完成标记信息，当结束从所述控制参数储存区域读取时，可以重置所述准备完成标记信息。由此，能够通过PLC部和驱动控制部，从两方检测对象侧的负载状态。

另外，控制参数标识符设定区域可以通过PLC部的应用程序，在启动时自动设定，也可以在PLC部设置与外部机器连接的通信单元，从该外部机器进行设定。

此外，本发明所述PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，所述驱动控制部具备PLC同步控制部，该PLC同步控制部输出定时信号，用于使所述PLC部的动作与所述驱动控制部的动作同步。

本发明不是在共通的时间对PLC部和驱动控制部进行控制扫描，而是根据驱动控制部生成的定时信号，使PLC部动作，因此PLC部可以根据驱动控制部的规格或能力进行动作。

此外，本发明所述PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，所述PLC同步控制部输出用于所述PLC部从所述控制参数储存区域读取控制参数的定时信号，所述PLC部输出用于所述控制参数交换控制部从所述控制参数储存区域读取控制参数的定时信号。

本发明当控制参数的写入侧结束写入处理时，通过输出定时信号，进行同步。由此，能够进行更具灵活性的同步处理。

【附图说明】

图1是本发明第1实施方式所述PLC功能内置型驱动控制装置的框图。

图2是表示图1的属性值信息存储部中的控制参数属性值储存区域的数据结构的说明图。

图3是表示图1的控制参数信息存储部的控制参数储存区域53的数据结构的说明图。

图4是表示图1的控制参数信息存储部的PLC部设定/参照用区域的数据结构的说明图。

图5是表示图1的驱动控制部对PLC部的控制参数交接动作进行控制时的步骤的流程图。

图6是本发明第2实施方式所述PLC功能内置型驱动控制装置的框图。

图7是图6的控制参数标识符设定区域的结构图。

图8是表示向图6的控制参数交换控制部的控制参数储存区域进行写入处理的步骤的流程图。

图9是表示图6的控制参数交接部的处理步骤的流程图。

图10是表示从图6的控制参数交换控制部的控制参数储存区域进行读取处理的步骤的流程图。

图11是以往的PLC功能内置型驱动控制装置的框图。

图12是以往的另设型驱动控制装置和PLC的框图。

【具体实施方式】

以下，参照附图，说明本发明的实施方式。

图1表示本发明第1实施方式所述PLC功能内置型驱动控制装置的结构。在该图中，PLC功能内置型驱动控制装置1具有：PLC部10，该PLC部10实现PLC功能；驱动控制部20，该驱动控制部20控制电机等负载；CPU30，该CPU30执行运算处理；属性值信息存储部40，该属性值信息存储部40储存驱动控制部20所使用的控制参数的属性值；控制参数信息存储部50，该控制参数信息存储部50保存更新用的控制参数；驱动主电路24，该驱动主电路24对负载60输出动作信号；以及驱动主电路控制部23，该驱动主电路控制部23对该驱动主电路24输出控制指令。

PLC部10与另外设置PLC时相同，具备进行梯形图运算的梯形图运算部11和进行算术运算的算术运算部12。梯形图运算部11和算术运算部12能够通过PLC用应用程序来实现。

驱动控制部20具备：驱动主电路24，该驱动主电路24对负载60输出动作信号；驱动主电路控制部23，该驱动主电路控制部23对该驱动主电路24输出控制指令；控制参数交换控制部21，该控制参数交换控制部21通过在与控制参数信息存储部50之间读取控制参数值，进行控制的调整；以及PLC同步控制部22，该PLC同步控制部22执行与PLC部10的同步处理。

属性值信息存储部40具有控制参数属性值储存区域41，该控制参数属性值储存区域41储存驱动主电路控制部23所使用的控制参数的初始值和上下限值等属性值，驱动控制部20在启动时读取该属性值，并开始动作。该属性值信息存储部40可由预先写入有数据的非易失性存储器ROM构成。图2是本实施方式所述控制参数属性值储存区域41的数据结构例。针对各个作为驱动控制部20所使用的控制参数标识符的代码，将与该代码相对应的控制参数的储存地址和该控制参数的属性值相互关联地进行保存。

控制参数信息存储部50由作为临时储存数据的存储器的RAM等构成，其具备：控制参数标识符设定区域51，该控制参数标识符设定区域51用于使PLC部10个别说明控制参数中作为读取对象的参数；以及控制参数储存区域52、53，该控制参数储存区域52、53用于临时储存控制参数标识符设定区域51中指定的个别控制参数。另外，在控制参数储存区域52中储存与PLC部10之间进行交接的控制参数，而控制参数储存区域53如图3所示，储存与驱动控制部20之间进行交接的控制参数。

本实施方式所述PLC功能内置型驱动控制装置1的特征在于，设置介由控制参数信息存储部50对PLC部10和驱动控制部20的控制参数进行交换，此外，一边在驱动控制部20侧与PLC部10取得同步一边交换控制参数的功能，从而无需开发或更改PLC部10中用于对应驱动控制部20的程序。

下面，详细说明控制参数信息存储部50。

图4是表示控制参数信息存储部50中的控制参数标识符设定区域51及控制参数储存区域52的结构的图。这些区域51、52从PLC部10的梯形图运算部11来看，相当于辅助继电器区域。

控制参数标识符设定区域51是写入表示控制参数中的PLC部10的读取对象控制参数的标识符的区域。另外，控制参数标识符设定区域51中能够指定的控制参数数量可以根据CPU30的处理能力或控制参数信息存储部50的内存大小进行变更。该控制参数标识符设定区域51能够通过PLC部10的初始化处理程序在启动时进行设定。

控制参数储存区域52是对控制参数标识符设定区域51中设定的标识符的控制参数的值进行临时储存的区域。

下面，详细说明PLC部10的动作。

梯形图运算部11及算术运算部12可以使用IEC61131-3标准的编程语言(梯形图(LD语言)、顺序功能流程图(SFC语言)、功能模块图(FBD语言)、结构化文本(ST语言)及指令表(IL语言))。用户通过未图示的软件开发工具制作应用程序，并由梯形图运算部11及算术运算部12执行该程序。

在PLC部10中进行动作的应用程序在进行初始化处理或最初动作时，根据名称、地址及代码等指定控制参数中的读取对象的控制参数。而通常的序列动作是将根据之前的处理所指定的读取对象的控制参数从控制参数储存区域52中读取并进行运算，再将针对控制参数的更新值作为结果写入控制参数储存区域52中。

图4(a)是本实施方式所述控制参数标识符设定区域51的数据结构例。将用于从PLC部10的梯形图运算部11或算术运算部12进行访问的标识符即索引与用于从驱动控制部20的控制参数交换控制部21进行访问的标识符即代码相关联地进行保存。即，梯形图运算部11和算术运算部12中根据索引确定控制参数，根据代码确定驱动控制部20的控制参数。

另外，控制参数标识符设定区域51的标识符和控制参数储存区域52的控制参数的关联可以如图4(b)所示将索引作为关键字，也能够通过预先与存储器地址相关联等常见技术进行操作。

下面，详细说明驱动控制部20的动作。

控制参数交换控制部21在动作开始时，从属性值信息存储部40中读取各个动作参数的属性值，并与控制参数信息存储部50之间周期性读写控制参数的值，与PLC部10之间交接控制参数。控制参数交换控制部21在完成PLC部10的初始化处理后，首先确认控制参数标识符设定区域51的设定内容，再获取在PLC部10中动作的应用程序想要读取或写入的各个控制参数的标识符。接下来，从控制参数中读取作为读取对象的控制参数，并写入控制参数储存区域52中。然后，通过下述PLC同步控制部22使应用程序进行1个周期的动作后，从控制参数储存区域52中读取写入对象的控制参数的更新值，并设定为控制参数。通过重复该动作，能够介由控制参数信息存储部50与在PLC部10中动作的应用程序进行控制参数的数据交换。

驱动主电路控制部23在动作开始时读取动作参数的属性值，并在各个控制周期，一边针对控制参数储存区域53读写控制参数的值，一边执行驱动主电路24的控制。

在PLC部10中动作的应用程序仅通过被通常的PLC应用标准支持的辅助继电器区域的读写，便能够控制驱动控制部20。无需特别的程序库或遵照某种步骤，仅通过初始化处理程序，将PLC部10侧的控制参数标识符和驱动控制部20侧标识符的对应关系设定在控制参数标识符设定区域51中，即可进行动作，对用户而言，通过有效运用现有应用程序资产、使开发简单化，从而可以削减开发成本。

下面，对驱动控制部20的PLC同步控制部22进行说明。

图5是表示驱动控制部20对PLC部10的控制参数交接动作进行控制时的步骤的流程图。PLC部10在每次接收来自PLC同步控制部22的指令时，执行1个周期的动作。该指令例如可使用从PLC同步控制部22向CPU30发送的插入信号。

此外，此时PLC同步控制部22对控制参数交换控制部21发出指令，执行控制参数的交换处理。根据来自PLC同步控制部22的相同插入信号，执行在PLC部10中动作的应用程序和控制参数交换控制部21的动作，从而可以使各个处理同步。当然，只要使用分别独立的插入信号，即可使PLC部10和驱动控制部20不同步地进行动作。

以下基于图5，说明PLC同步控制部22及控制参数交换控制部21的处理步骤。

首先，驱动主电路控制部23在各个控制周期，向PLC同步控制部22输出同步开始指示(S01)。PLC同步控制部22在接收该同步开始指示后，开始动作，并向控制参数交换控制部21输出读取对象的控制参数的更新指示(S02)。于是，控制参数交换控制部21基于该指示，从控制参数储存区域53中提取写入对象控制参数的值(S03)，并将该值写入控制参数储存区域52的相应区域(S04)。之后，控制参数交换控制部21向PLC同步控制部22发送写入处理结束的通知(S05)。

下面，PLC同步控制部22向PLC部10输出动作指示(S06)。PLC部10接收该动作指示后，从控制参数储存区域52中读取作为读取对象的控制参数的值(S07)，进行一个周期的梯形图运算、算术运算，将该运算结果即控制参数的更新值写入控制参数储存区域52的相应区域(S08)。之后，PLC部10向PLC同步控制部22发送写入处理结束的通知(S09)。PLC同步控制部22接收该通知后，向控制参数交换控制部21发送写入对象参数的更新指示(S10)。控制参数交换控制部21接收该更新指示后，从控制参数储存区域52中读取更新对象的控制参数(S11)，将该控制参数写入控制参数储存区域53中(S12)，更新控制参数的值。之后，控制参数交换控制部21通知PLC同步控制部22写入结束(S13)。PLC同步控制部22接收该通知后，向驱动主电路控制部23发送更新完成的通知(S14)。

更新后的控制参数用于控制驱动主电路24，由此能够进行动作调整。另外，在上述处理中，步骤S06和步骤S09可以通过向CPU30发送插入信号来实现。

如上所述，根据本实施方式，通过设置于驱动控制部20的控制参数交换控制部21和PLC同步控制部22，使PLC部10和驱动控制部20取得同步，并交换控制参数，因此无需在PLC部10中开发或更改用于对应驱动控制部20的程序。此外，根据驱动主电路控制部23的指示开始同步处理，因此驱动主电路控制部23可以接收依照驱动主电路24的控制周期更新的控制参数，并使用该控制参数进行控制处理。

下面，说明本发明的第2实施方式。

图6是本实施方式所述PLC功能内置型驱动控制装置1的功能框图。与第1实施方式的主要不同点在于，除了将作为PLC部10侧的控制参数的标识符的索引与作为驱动控制部20侧的控制参数的标识符的代码相关联以外，在控制参数标识符设定区域51a追加了：方向信息，该方向信息表示该控制参数是从PLC部10传递至驱动控制部20的控制参数，还是从驱动控制部20传递至PLC部10的控制参数；以及准备信息，该准备信息表示已完成交接准备。与此相随，在PLC部10中的梯形图运算部11、算术运算部12和控制参数信息存储部50之间，还追加了执行控制参数的交接处理的控制参数交接部13。此外，在第1实施方式中，由驱动主电路控制部23启动同步处理，而在本实施方式中，是由PLC同步控制部22a生成同步处理的定时。另外，本实施方式的特征之一在于，可以调整PLC同步控制部22a输出的定时信号。其他结构与第1实施方式相同，因此对相同要素标记相同符号，并省略说明。

(控制参数标识符设定区域51a的结构)

本实施方式所述控制参数标识符设定区域51a的数据结构例如图7所示。各个交接对象的控制参数，都与索引、代码、方向信息和准备信息相关联地保存。此处，索引和代码与第1实施方式相同，分别表示PLC部10侧的控制参数的标识符、驱动控制部20侧的控制参数的标识符。此外，方向信息设定为：控制参数从驱动控制部20传递至PLC部10时为“1”，控制参数从PLC部10传递至驱动控制部20时为“2”。关于准备信息，在已完成交接准备时，向控制参数储存区域52写入控制参数的值的一侧设定为“1”，从控制参数储存区域52读取控制参数的值的一侧在读取后设定为“0”。

另外，在控制参数标识符设定区域51a中，关于索引、代码和方向信息，可以通过PLC部10的初始化处理程序在启动时自动设定，也可以介由未图示的通信单元，预先从外部的维护工具中下载并设定。此外，准备信息设定为初始值“0”。

(控制参数交换处理)

下面，使用图8～图10，说明控制参数的交换处理。

驱动控制部20的PLC同步控制部22a以固定的周期输出定时信号。定时信号例如是发送至CPU30的插入信号，CPU30检测出发生该插入信号时，启动控制参数交换控制部21a。

此外，PLC同步控制部22a具有定时信号的周期上限值和下限值，具有能够在该范围内变更周期的功能。例如能使用使CPU30动作的基准时钟，通过调整该分频比实现此功能。定时信号的周期初始值例如可以从下限值开始，或者从中位值等任意值开始。

在图8中，控制参数交换控制部21a根据PLC同步控制部22a的定时信号启动后，访问控制参数标识符设定区域51a(S101)，当方向信息为“1”，即为从驱动控制部20向PLC部10传递的控制参数的标识符时，重复以下处理(S102a、S102b)。

控制参数交换控制部21a首先判定该标识符的准备信息是否为“0”(S103)，当其为“0”时，从控制参数储存区域53中提取与该标识符的代码相对应的控制参数的值(S104)。然后，将提取到的值写入控制参数储存区域52中与该代码对应的区域(S105)，并将控制参数标识符设定区域51a中与该代码对应的准备信息设定为“1”(S106)。

另一方面，在步骤S103中，当所访问的标识符的准备信息不为“0”时(S103为“否”)，将PLC同步控制部22a的定时信号的输出周期延长固定时间(S107)。

对方向信息为“1”的所有标识符进行了上述处理后(S102a～S102b)，控制参数交换控制部21a通过插入信号等，通知PLC部10的控制参数交接部13已结束向控制参数储存区域52的控制参数写入(S108)。

图9中，PLC部10的控制参数交接部13从控制参数交换控制部21a接收该通知后，访问控制参数标识符设定区域51a(S201)，针对方向信息为“1”的标识符重复以下处理(S202a、S202b)。

控制参数交接部13首先判定该标识符的准备信息是否为“1”(S203)，当其为“1”时，从控制参数储存区域52中提取与该标识符的代码对应的控制参数的值(S204)。然后，将提取到的值和与该代码对应的索引相关联，保存在未图示的临时缓存中，另外将控制参数标识符设定区域51a中与该代码对应的准备信息设定为“0”(S205)。

对方向信息为“1”的所有标识符进行了上述处理后(S202a～S202b)，将储存在临时缓存中的索引和控制参数的值传递至梯形图运算部11和算术运算部12，并执行各种处理(S206)。

然后，在由梯形图运算部11、算术运算部12执行处理后，控制参数交接部13针对控制参数标识符设定区域51a中方向信息为“2”的标识符，重复以下处理(S207a、S207b)。

控制参数交接部13首先判定该标识符的准备信息是否为“0”(S208)，当其为“0”时，将梯形图运算部11、算术运算部12的运算结果，即控制参数的更新值储存至控制参数储存区域52中(S209)。此时，在控制参数标识符设定区域51a中，提取与该索引对应的代码，在控制参数储存区域52中与该代码对应的区域，写入更新值。

之后，将控制参数标识符设定区域51a中对应的标识符的准备信息设定为“1”(S210)。另一方面，在步骤S208中，当准备信息不为“0”时(S208为“否”)，将PLC同步控制部22a的定时信号的输出周期延长固定时间(S211)。

另外，关于PLC同步控制部22a的定时信号，在步骤S103及步骤S208中，固定周期连续为“是”即准备信息持续为“0”时，可以将定时信号的输出周期缩短固定时间。

对方向信息为“2”的所有标识符进行了上述处理后(S207a～S207b)，控制参数交接部13通过插入信号等通知控制参数交换控制部21a已结束向控制参数储存区域52写入控制参数(S212)。

图10中，控制参数交换控制部21a接收该通知后，访问控制参数标识符设定区域51a(S301)，针对方向信息为“2”的标识符重复以下处理(S302a、S302b)。

控制参数交换控制部21a首先判定该标识符的准备信息是否为“1”(S303)，当其为“1”时，从控制参数储存区域52中提取与该标识符的代码对应的控制参数的更新值(S304)。然后，设定与该代码的标识符对应的从控制参数储存区域53中提取出的更新值(S305)，将控制参数标识符设定区域51a中与该代码对应的准备信息设定为“0”(S306)。

通过上述一系列的处理，利用PLC部10的功能，更新驱动控制部20的控制参数。

另外，控制参数储存区域53可以从控制参数交换控制部21a和驱动主电路控制部23a双方进行访问，但是本实施方式中该访问处理进行了排他控制。驱动主电路控制部23a从控制参数储存区域53中读取通过上述处理更新后的控制参数，执行驱动主电路24的控制处理。

以上，通过本实施方式，驱动主电路控制部23a可以独立于PLC同步控制部22a进行动作，因此能够在驱动主电路控制部23a的动作不受影响的情况下，执行PLC部10的序列处理。此外，本实施方式中使用准备信息，调整PLC同步控制部22a的动作参数更新的定时信号，因此能够根据装置的使用状况及负载，以恰当的周期更新动作参数。

上述说明中，由CPU30执行PLC部10和驱动控制部20的功能，而本实施方式能够独立构成PLC部10和驱动控制部20，因此可以通过各个其他的CPU进行动作的多处理器结构实现功能。

【标号说明】

1 PLC功能内置型驱动控制装置

10 PLC部

11 梯形图运算部

12 算术运算部

13 控制参数交接部

20 驱动控制部

21，21a 控制参数交换控制部

22，22a PLC同步控制部

23 驱动主电路控制部

24 驱动主电路

40 属性值信息存储部

50 控制参数信息存储部

51，51a 控制参数标识符设定区域

52，53 控制参数储存区域

Claims (5)

1.一种PLC功能内置型驱动控制装置，其具备：

PLC部和驱动控制部，该PLC部具有进行梯形图运算的梯形图运算部和进行算术运算的算术运算部，该驱动控制部通过驱动主电路控制负载，

其特征在于，

具备控制参数信息存储部，该控制参数信息存储部具有：控制参数标识符设定区域和控制参数储存区域，该控制参数标识符设定区域储存所述驱动控制部的控制参数中作为读取对象或写入对象的控制参数的标识符，该控制参数储存区域以与该标识符相关联的方式临时储存控制参数的值，

所述驱动控制部具备控制参数交换控制部，该控制参数交换控制部从所述驱动控制部中读取与在所述控制参数标识符设定区域中被指定为读取对象的标识符相对应的控制参数的值并写入所述控制参数储存区域中，从所述控制参数储存区域中读取与在所述控制参数标识符设定区域中被指定为写入对象的标识符相对应的控制参数的更新值并将其写入所述驱动控制部中，

所述控制参数标识符设定区域针对各个控制参数，将PLC部侧的该控制参数的标识符和驱动控制部侧的该控制参数的标识符相关联地进行储存。

2.如权利要求1所述的PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，

所述控制参数标识符设定区域还包含交接方向信息，该交接方向信息表示各个控制参数是从PLC部传递至驱动控制部的控制参数，还是从驱动控制部传递至PLC部的控制参数。

3.如权利要求2所述的PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，

所述控制参数标识符设定区域还包含表示已完成交接准备的准备完成标记信息，所述PLC部及所述控制参数交换控制部在完成了向所述控制参数储存区域写入时，设置该准备完成标记信息，当完成了从所述控制参数储存区域读取时，重置所述准备完成标记信息。

4.如权利要求1至3中任一项所述的PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，

所述驱动控制部具备PLC同步控制部，该PLC同步控制部输出定时信号，用于使所述PLC部的动作与所述驱动控制部的动作同步。

5.如权利要求4所述的PLC功能内置型驱动控制装置，其特征在于，

所述PLC同步控制部输出用于使所述PLC部从所述控制参数储存区域读取控制参数的定时信号，所述PLC部输出用于使所述控制参数交换控制部从所述控制参数储存区域读取控制参数的定时信号。

Images