CN107636750B - 机动车的高度自动化控制 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制机动车的方法，包括以下步骤：在道路上与驾驶员无关地引导机动车；从机动车周围环境中的装置接收无线传输的行驶指示；向机动车的驾驶员发出对该行驶指示的提示；确定：驾驶员超过预先确定的时间未接管机动车的引导；和与驾驶员无关地实施该行驶指示。

Description

机动车的高度自动化控制
技术领域
本发明涉及一种机动车的高度自动化控制。本发明尤其涉及一种与有资格的地点、例如与警力的互动。
背景技术
借助高度自动化的功能(英文：highly automated function,HAF)可以与驾驶员无关地引导机动车。尤其可以执行机动车的纵向或横向控制，驾驶员不必进一步控制所执行的功能。因为驾驶员在未知状况或功能干扰的情况下不可作为备用方案(Rückfallebene)来提供，所以必须这样实现HAF功能，使得机动车总是位于安全状态中。
一些状况可能对于自动化系统而言很难被获知到。例如机动车的横向控制可以利用例如光学地探测到的行车道标记。然而如果例如警察干预交通指挥，那么对于进行处理的系统而言一般困难的是，基于光学数据正确地理解警察和由他例如借助手势所表示的行驶指示。
因此，DE 10 2010 003 740 A1提出，例如借助数据无线电将指示从警方或救援车辆传输给其它机动车。
发明内容
本发明所基于的任务在于，在有资格的地点干预交通时保证借助高度自动化功能来控制机动车。本发明借助独立权利要求的主题来解决该任务。从属权利要求给出优选实施方式。
用于控制机动车的方法包括以下步骤：在道路上与驾驶员无关地引导机动车；从机动车周围环境中的装置接收无线传输的行驶指示；向机动车的驾驶员发出对该行驶指示的提示；确定，驾驶员超过预先确定的时间未接管机动车的引导；和，与驾驶员无关地实施该行驶指示。
由此，机动车的与驾驶员无关的引导也可以在例如维持秩序人员将行驶指示发送给机动车时继续进行。维持秩序的人力例如可以是警方、宪兵、用于货物交通的联邦局、海关、消防队、技术救助机构或救援服务。由此，在驾驶员没有能力在适当的时间内对行驶指示作出反应时可以对该行驶指示尤其迅速进行管理。由此可以更好地保证机动车行驶运行的安全性和周围道路交通的安全性。
在一个实施方式中，所述装置相对于道路是位置固定的。例如，警察可以随身携带该装置。因此，通常向机动车驾驶员发出的光学信号可以通过向高度自动化引导的机动车发送的无线信号来补足。
在另一实施方式中，所述装置安装在在前行驶的或跟随的车辆上。该车辆可以是民用车辆，该民用车辆在视觉上起先不能被识别为紧急任务用车辆(Einsatzfahrzeug)。然而，该车辆也可以是官方紧急任务车辆，该紧急任务车辆例如装备有光学停车信号发送装置。
在一个实施方式中，所述行驶指示包括跟随另外车辆。在该情况下，机动车可以被控制以跟随在前行驶的车辆。在此，可以与驾驶员无关地选择要遵守的安全距离。
在另一实施方式中，所述行驶指示包括允许其它车辆优先行驶。机动车可以被操控以使通过行驶操作显示允许优先行驶。例如降低速度、在右侧行车道边缘处行驶或打开机动车的照明装置可以属于上述行驶操作。
在另一实施方式中，所述行驶指示包括使机动车停车。在此，机动车可以首先找出有利的停车点，例如应急停车带、停车站、入口或停车场。如果没找到有利的地点，那么机动车或者可以缓慢地滑行至停止或者可以被控制以跟随传输该行驶指示的那个车辆。
在另一实施方式中，所述行驶指示包括形成救援通道。机动车可以被操控以操控右侧或左侧行车道边缘，以便让出该救援通道。在此，可以使行车道边缘的选择与已被利用的车道、周围车辆的操作或预先设定有关。
在另一实施方式中，探测由驾驶员进行的对该行驶指示的确认，并且将机动车的引导交付给驾驶员。原则上，该交付可以在本方法的任意时间点进行。在一个变型方案中，可以在将机动车的引导交付给驾驶员之后监视该驾驶员是否遵守行驶指示。如果该驾驶员没有遵守行驶指示，那么可以向该驾驶员发出另一信号。也可以将也包括驾驶员拒绝实施该行驶指示的信号发回给机动车周围环境中的所述装置。
可以将由驾驶员进行的对引导的接管传输给接收到的该行驶指示所来自的地点。由此，例如已经传输了该行驶指示的警察可以更好地估计，谁正在控制机动车。
可以在发送地点处签收该行驶指示已被接收。由此，该发送地点可以在法律方面可靠地认为，已经告知驾驶员所传输的行驶指令。
两种反馈都可能在法律、保险和一般性记录方面是重要的。.
计算机程序产品包括用于在该计算机程序产品在处理装置上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行上述方法的程序代码单元。
用于机动车的控制装置设立成用于在道路上与驾驶员无关地引导机动车并且包括用于从机动车周围环境中的装置接收无线传输的行驶指示的接收装置和用于向机动车的驾驶员发出对该行驶指示的提示的输出装置。在此，该控制装置还设立成，用于在驾驶员超过预先确定的时间未接管机动车的引导的情况下与驾驶员无关地实施该行驶指示。
附图说明
现在参照附图详细描述本发明。在附图中示出：
图1具有用于与驾驶员无关地引导机动车的控制装置的机动车；
图2用于控制图1的机动车的方法的流程图；和
图3有资格的人员的示例性信号。
具体实施方式
图1示出具有用于与驾驶员无关地引导机动车100的控制装置105的机动车100。控制装置105包括处理装置107并且设立成，用于在无驾驶员干预并且尤其在不可能快速地将机动车100的控制交付给驾驶员的情况下要求机动车100的纵向或横向控制。在所示的示例性实施方式中，控制装置105与车轮110连接，以便转向或制动该车轮。进一步地，控制装置105以示例性方式与驱动马达115连接，以便控制机动车100的加速。
机动车100的纵向或横向运动的控制通常根据例如可以从导航系统接管的控制目标并且根据可以从机动车100的环境探测到的控制参数来进行。画出了用于光学地探测机动车100的周围环境的摄像机120，以代表多个不同的、可能的传感器。在其它实施方式中，例如可以使用雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器。
此外，控制装置105包括接收装置125，用于从机动车100周围环境中的装置130的接收无线传输的行驶指示。装置130例如可以包括用手运行的便携设备或者在另一实施方式中也可以布置在机动车135上。装置130的使用通常被局限在装置130的操作人员可看到的、围绕机动车100的区域内。装置130和机动车100之间的无线传输例如可以借助WLAN、蓝牙、移动无线电、红外线或者一般性地借助车与车(英文：Car-to-Car,C2C)或车与基础设施(英文：Car-to-Infrastructure,C2I)来实现。
由装置130可以将行驶指示传输给机动车100，该行驶指示可以替代地由机动车100的驾驶员或由控制装置105来实现。在此优选，加密地传送行驶指示。此外，行驶指示可以包括机动车100的标识，例如该机动车的官方牌照。进一步地可以传输操作人员、组织或另外的机动车135的标识。控制装置105可以设立成用于将关于获得该行驶指示的确认无线地传回给该装置130。该确认优选同样基于加密的连接来进行并且可以包括机动车100和/或装置130的标识。
该确认可以自动地或受控地由机动车100的驾驶员发回。
优选，控制装置105借助输出装置140告知机动车100的驾驶员有已接收到的行驶指示。为此，行驶指示例如可以作为语音文字或信号声被声学地发出。附加地或替代地也可以例如作为应用文字或符号进行光学的发出。
控制装置105优选设立成，用于在超过预先确定的时间未由驾驶员接管机动车100时和/或在超过预先确定的时间未由驾驶员实现行驶指示时自发地实现接收到的行驶指示。
图2示出用于控制图1的机动车100的方法200的流程图。方法200尤其设立成用于在控制装置105的处理装置107上运行。
在第一步骤205中，机动车100与驾驶员无关地被引导。所述引导尤其可以包括机动车100在道路上的纵向控制和/或横向控制。在步骤210中，接收无线传输的行驶指示。在一个实施方式中，可以将接收到行驶指示的确认发回。此外，在步骤215中，将对该行驶指示的提示发送给机动车100的驾驶员。
在步骤220中检验，驾驶员是否接管机动车100的引导。这例如可以通过操纵输入部件例如按键或者通过操纵控制部件例如油门踏板或制动踏板、方向盘或换挡杆来进行。在该情况下，在步骤225中将关于机动车100的引导交付给驾驶员。如果驾驶员接管机动车100的引导，那么可以将该情况传回给接收到的行驶指示所来自的部件。在一个实施方式中，也可以传输：驾驶员(还)未接管引导。
相反，如果在步骤220中确定，驾驶员没有接管引导，那么可以在走过确定的时间后在步骤230中与驾驶员无关地实施接收到的行驶指示。如上面详细实施那样，行驶指示例如可以包括跟随另外车辆135、允许另外车辆135优先行驶、使机动车100停车或形成救援通道。
在另一实施方式中，驾驶员也可以由此加速从步骤220到步骤230的过渡，即，该驾驶员给出用于实施接收到的行驶指示的许可，例如通过操纵预先确定的开关或按键。
图1中的控制装置105和图2中的方法200适合于，自动化地处理有授权的人员对道路交通的介入。为此需要的是，行驶指示以与常用的光学方式不同的方式来传输。
为了比较，图3示出以传统方式由有授权的人员(在本实施例中由警方的投入警力)传输行驶指示。在上方图示中，从民用车辆中伸出来的所谓手持指示牌，以便表明，后随车辆应跟随车辆135并且必要时应停车。在中间图示中，通过在另外车辆135的车顶上的停车信号发送装置上所显示的简短文字消息来发出行驶指示。在该情况下，另外车辆135可被良好地识别为官方警车。
在图3的下方图示中，以警告背心来表示可识别为警察的人员。警察手拿指示牌并且同时给出手势，以便促使正在靠近该警察的机动车100停车。
根据现有技术，在视觉上仅可能非常困难地获知或识别到在图3中示出的行驶指示。因此提出，为了影响与驾驶员无关地被引导的机动车100，附加或替代于已知信号地例如借助数据无线电来无线地传送行驶指示。机动车100的车载控制装置105可以本身实施接收到的行驶指示或促使机动车100的驾驶员这样做。

Claims (6)

1.用于控制机动车(100)的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步骤：
-在道路上与驾驶员无关地引导(205)所述机动车(100)；
其特征在于以下步骤，
-从所述机动车(100)的周围环境中的装置(130)接收(210)无线传输的行驶指示，其中，所述装置(130)安装在在前行驶的车辆(135)上，其中，所述行驶指示包括跟随所述在前行驶的车辆(135)；
-向所述机动车(100)的驾驶员发出(215)对该行驶指示的提示；
-确定(220)，所述驾驶员超过预先确定的时间未接管所述机动车(100)的引导；和
-与驾驶员无关地实施(230)所述行驶指示。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，还包括探测由驾驶员进行的对所述行驶指示的确认，并且包括将所述机动车(100)的引导交付给驾驶员。
3.根据权利要求2所述的方法(200)，其中，可以将由驾驶员进行的对引导的接管传输给接收到的该行驶指示所来自的地点。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)，其中，在发送地点处签收所述行驶指示已被接收。
5.计算机程序产品，包括用于在所述计算机程序产品在处理装置(107)上运行或存储在计算机可读的数据载体上时执行根据上述权利要求中任一项所述的方法(200)的程序代码单元。
6.用于机动车(100)的控制装置(105)，其中，所述控制装置(105)设立成用于在道路上与驾驶员无关地引导所述机动车(100)并且包括：
-用于从所述机动车(100)的周围环境中的装置(130)接收无线传输的行驶指示的接收装置(125)，其中，所述装置(130)安装在在前行驶的车辆(135)上，其中，所述行驶指示包括跟随所述在前行驶的车辆(135)，和
-用于向所述机动车(100)的驾驶员发出对所述行驶指示的提示的输出装置(140)，
-其中，所述控制装置(105)还设立成，用于在驾驶员超过预先确定的时间未接管所述机动车(100)的引导的情况下与驾驶员无关地实施所述行驶指示。
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