CN107630892B - 一种复合机械锁结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种复合机械锁结构，包括锁止结构基座、锁止销、解锁销、锁止销限位轴和机械臂安装板；当机械臂进行旋转时，机械臂安装板随机械臂一同旋转，机械臂安装板限位孔与锁止销同心时，锁止销在弹簧推动下沿锁止销限位轴所限定的方向运动，直到锁止销进入机械臂安装板限位孔内，此时机械臂被锁定；当锁止结构基座与解锁销接触，解锁销通过压迫锁止销导向轴从而压缩弹簧收回锁止销解除锁定，收回锁止销后机械臂可再次进行旋转运动。本发明使用锁止销锁定机械臂限制旋转，锁定结构强度高，体积小，结构简单工作可靠，可降低机械臂局部结构高度，减小机械臂运动包络，增大机械臂适用场景，使机械臂可应用于空间更加紧凑的场景。

Description

一种复合机械锁结构

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种复合机械锁结构。

背景技术

近年机器人产业在我国的发展，越来越多的领域开始使用机器人来增加劳动生产力，它可以减少人工成本和劳动强度并提高生产效率。随着人工智能机器人不再局限于工业、生产的领域，越来越多的民用领域开始出现机器人的身影。现代社会汽车的普及越来越高，停车场空间越发局促，因此伴随人工智能的普及出现了停车机器人，这种机器人可以自动为用户停车，合理安排停车位，将停车场空间合理运用。现有的机械臂式停车机器人由于机械臂结构高度较高，不适用某些底盘较低或加装了底盘护甲的车辆。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种复合机械锁结构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种复合机械锁结构，包括锁止结构基座、锁止销、解锁销、锁止销限位轴和机械臂安装板；所述锁止结构基座的第一侧面开有解锁销容置槽，与第一侧面相邻的第二侧面开有锁止销限位轴限位孔，上表面开有锁止销容置槽；所述锁止销包括上部锁止端和下部导向端，下部导向端具有导向通孔和锁止销限位轴安装孔；所述解锁销插入锁止销的导向通孔中；所述锁止销限位轴穿过锁止销限位轴限位孔和锁止销限位轴安装孔，对锁止销进行限位，锁止销在锁止结构基座内部，可沿垂直方向上下运动；所述锁止销底部与锁止销容置槽底部之间设有弹簧，通过弹簧弹出锁止销；所述机械臂安装板上开有与锁止销的上部锁止端对应的机械臂安装板限位孔，机械臂与机械臂安装板固定连接。

进一步地，所述机械臂安装板限位孔与锁止销的锁止端之间具有间隙，使得锁止销顺利弹出。

进一步地，所述锁止销的锁止端截面尺寸大于导向端截面尺寸，保护导向端不受力变形。

进一步地，所述锁止销的锁止端为圆柱体结构，导向端为圆柱体结构，直径小于锁止端且在底面设有弹簧卡槽。

进一步地，所述锁止销容置槽的底面设有弹簧卡槽，对弹簧进行限位。

进一步地，所述锁止销限位轴限位孔为长方孔或长圆孔，实现上下方向限位和其他方向导向。

本发明的有益效果是：本发明使用锁止销锁定机械臂限制旋转，锁定结构强度高，体积小，结构简单工作可靠，可降低机械臂局部结构高度，减小机械臂运动包络，增大机械臂适用场景，使机械臂可应用于空间更加紧凑的场景，尤其可应用于机械臂式停车机器人的机械臂锁定。

附图说明

图1为本发明锁定结构的分解图；

图2为本发明解锁销插入锁止销导向通孔示意图；

图3为机械臂自由旋转状态示意图；

图4为机械臂被锁定时的示意图；

图5为机械臂解锁时的示意图；

图中，机械臂1、机械臂安装板2、锁止结构基座3、锁止销4、弹簧5、锁止销限位轴6、解锁销7、转轴8、机械臂安装板限位孔9。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，本发明提供的一种复合机械锁结构，包括：锁止结构基座3、锁止销4、解锁销7、锁止销限位轴6和机械臂安装板2；所述锁止结构基座3的第一侧面开有解锁销容置槽，与第一侧面相邻的第二侧面开有锁止销限位轴限位孔，上表面开有锁止销容置槽；所述锁止销4包括上部锁止端和下部导向端，下部导向端具有导向通孔和锁止销限位轴安装孔；如图 2所示，所述解锁销7插入锁止销4的导向通孔中；所述锁止销限位轴6穿过锁止销限位轴限位孔和锁止销限位轴安装孔，对锁止销4进行限位，锁止销4在锁止结构基座3内部，可沿垂直方向上下运动；所述锁止销4底部与锁止销容置槽底部之间设有弹簧5，通过弹簧5弹出锁止销4；所述机械臂安装板2上开有与锁止销4的上部锁止端对应的机械臂安装板限位孔9，机械臂与机械臂安装板2固定连接。

进一步地，所述机械臂安装板限位孔9与锁止销4的锁止端之间具有间隙，使得锁止销4顺利弹出。

进一步地，所述锁止销4的锁止端截面尺寸大于导向端截面尺寸，保护导向端不受力变形。

进一步地，所述锁止销4的锁止端为圆柱体结构，导向端为圆柱体结构，直径小于锁止端且在底面设有弹簧卡槽。

进一步地，所述锁止销容置槽的底面设有弹簧卡槽，对弹簧进行限位。

进一步地，所述锁止销限位轴限位孔为长方孔或长圆孔，实现上下方向限位和其他方向导向。

本发明的工作过程如下：

如图3所示，机械臂安装板2与机械臂1使用螺栓连接，再与锁止结构基座3通过转轴8进行连接。当机械臂1进行旋转时，机械臂安装板2会跟随机械臂1一同旋转，当达到设定角度时，机械臂安装板限位孔9与锁止销4同心，如图4所示，锁止销4在弹簧5推动下沿锁止销限位轴6所限定的方向运动，直到锁止销4进入机械臂安装板限位孔9内，此时机械臂1被锁定无法再进行旋转。

如图5所示，当锁止结构基座3与解锁销7接触，解锁销7通过压迫锁止销限位轴6从而压缩弹簧5收回锁止销4解除锁定，收回锁止销4后机械臂1可再次进行旋转运动。

本发明不仅局限于上述具体实施方式，本领域一般技术人员根据本发明公开的内容，可以采用其它多种具体实施方案实施本发明。因此，凡是采用本发明的设计结构和思路，做一些简单的变化或更改的设计，都落入本发明保护范围。

Claims (3)

1.一种复合机械锁结构，其特征在于，包括：锁止结构基座（3）、锁止销（4）、解锁销（7）、锁止销限位轴（6）和机械臂安装板（2）；所述锁止结构基座（3）的第一侧面开有解锁销容置槽，与第一侧面相邻的第二侧面开有锁止销限位轴限位孔，上表面开有锁止销容置槽；所述锁止销（4）包括上部锁止端和下部导向端，下部导向端具有导向通孔和锁止销限位轴安装孔；所述解锁销（7）插入锁止销（4）的导向通孔中；所述锁止销限位轴（6）穿过锁止销限位轴限位孔和锁止销限位轴安装孔，对锁止销（4）进行限位；所述锁止销（4）底部与锁止销容置槽底部之间设有弹簧（5），通过弹簧（5）弹出锁止销（4）；所述机械臂安装板（2）上开有与锁止销（4）的上部锁止端对应的机械臂安装板限位孔（9），机械臂与机械臂安装板（2）固定连接；所述锁止销（4）的锁止端为圆柱体结构，导向端为圆柱体结构，直径小于锁止端且在底面设有弹簧卡槽；所述锁止销容置槽的底面设有弹簧卡槽，对弹簧进行限位；所述锁止销限位轴限位孔为长方孔或长圆孔，实现上下方向限位和其他方向导向；

机械臂安装板（2）与机械臂（1）连接，再与锁止结构基座（3）通过转轴（8）连接；

当机械臂（1）进行旋转时，机械臂安装板（2）跟随机械臂（1）一同旋转，当达到设定角度时，机械臂安装板限位孔（9）与锁止销（4）同心，锁止销（4）在弹簧（5）推动下沿锁止销限位轴（6）所限定的方向运动，直到锁止销（4）进入机械臂安装板限位孔（9）内，此时机械臂（1）被锁定无法再进行旋转；

当锁止结构基座（3）与解锁销（7）接触，解锁销（7）通过压迫锁止销限位轴（6）从而压缩弹簧（5）收回锁止销（4）解除锁定，收回锁止销（4）后机械臂（1）可再次进行旋转运动。

2.根据权利要求1所述的一种复合机械锁结构，其特征在于，所述机械臂安装板限位孔（9）与锁止销（4）的锁止端之间具有间隙，使得锁止销（4）顺利弹出。

3.根据权利要求1所述的一种复合机械锁结构，其特征在于，所述锁止销（4）的锁止端截面尺寸大于导向端截面尺寸，保护导向端不受力变形。

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