CN107618050A - 一种用于机器人的防倾倒底座 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于机器人的防倾倒底座，包括底座，所述底座内设有隔板，所述隔板将底座内部分成上腔室和下腔室，所述下腔室底部两侧固定有测距传感器，隔板的上端面设有沿底座的长度方向延伸的齿条，齿条的中部设有配重球，配重球的底部成型有凹槽，所述凹槽内设有驱动电机，所述驱动电机的转轴上连接有齿轮，所述齿轮的下端伸出凹槽并与齿条啮合，齿轮与齿条的啮合点间隙卡置有锁紧杆，所述锁紧杆固定在锁紧板上，所述锁紧板固定在锁紧气缸的活塞杆上；所述齿条内成型有空腔，所述空腔的中部活动插接有两块相互抵靠的配重板，所述配重板通过连接板分别固定在调节气缸的活塞杆上。本发明能有效减少机器人侧翻倾倒状况发生。

Description

一种用于机器人的防倾倒底座
技术领域：
本发明涉及机器人的技术领域，具体是涉及一种用于机器人的防倾倒底座。
背景技术：
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序。机器人的任务是协助或取代人类工作，例如在生产业、建筑业领域，亦或是危险的工作。然而机器人不能智能地分辨路况，在行走时很容易被绊倒从而发生倾倒，由于机器人的零部件复杂高端，如果一端发生侧翻撞击到地面很容易损坏内部零件而使该机器人报废。现有的传统的机器人没有相应的防倾倒保护措施，容易造成机器人的工作不稳定，从而使得机器人的使用寿命受到影响。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的用于机器人的防倾倒底座，使其更具有产业上的利用价值。
发明内容：
本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种能有效减少机器人侧翻倾倒状况发生的用于机器人的防倾倒底座。
本发明涉及一种用于机器人的防倾倒底座，包括底座，所述底座内设有隔板，所述隔板将底座内部分成上腔室和下腔室，所述下腔室底部两侧固定有测距传感器，隔板的上端面设有沿底座的长度方向延伸的齿条，所述齿条的中心线与底座的中心线重合，齿条的中部设有配重球，配重球的底部成型有凹槽，所述凹槽内设有驱动电机，所述驱动电机的转轴上连接有齿轮，所述齿轮的下端伸出凹槽并与齿条啮合，齿轮压靠在齿条上，齿轮与齿条的啮合点间隙卡置有锁紧杆，所述锁紧杆固定在锁紧板上，所述锁紧板固定在锁紧气缸的活塞杆上，所述锁紧气缸固定在隔板上；
所述齿条内成型有空腔，所述空腔的中部活动插接有两块相互抵靠的配重板，所述配重板通过连接板分别固定在调节气缸的活塞杆上，所述调节气缸紧挨固定在隔板的中部，所述连接板穿出齿条的空腔；
所述测距传感器与驱动电机、锁紧气缸以及调节气缸均相连。
借由上述技术方案，本发明在使用时，当机器人的底座倾斜侧翻时，底座底部远离地面一侧的测距传感器数值变大，该测距传感器驱动锁紧气缸的活塞杆收缩，通过锁紧板带动锁紧杆离开齿轮与齿条的啮合点间隙，从而解除对齿轮与齿条的锁紧以及齿轮的固定，然后配重球的凹槽内的驱动电机启动，驱动电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合转动并沿齿条移动，从而带动配重球向着远离地面一侧的隔板移动，防止底座倾倒。然后，靠近配重球的调节气缸的活塞杆伸展，带动配重板移至远离地面一侧的齿条空腔内，这样通过重力作用进一步避免了底座侧翻倾倒。
通过上述方案，本发明的用于机器人的防倾倒底座结构简单，能有效减少机器人侧翻倾倒状况发生。
作为上述方案的一种优选，所述锁紧杆的数量为两根，两根锁紧杆并排卡置在齿轮与齿条的两个啮合点间隙，两根锁紧杆固定在锁紧板上，锁紧板与锁紧气缸设置在齿条一侧的隔板上。
作为上述方案的一种优选，所述隔板的上端面中部成型有限位槽，齿条设置在所述限位槽内，齿条的端部抵靠在限位槽的端部内壁上。
作为上述方案的一种优选，所述测距传感器之间的底座底面上设有若干车轮，所述车轮包括球形的轮子、设置在所述轮子两侧的支架，所述支架固定在底座的底面上，轮子上插接固定有转轴，所述转轴的两端铰接在支架上，底座两侧的车轮为驱动轮，底座中部的车轮为从动轮，驱动轮的转轴的一端伸出支架插套固定有带轮，所述带轮通过皮带与旋转电机的转轴连接，所述旋转电机固定在底座上。
作为上述方案的一种优选，所述测距传感器的探头露出底座的底面。
作为上述方案的一种优选，所述配重球为铁球。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明：
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1中隔板与配重球之间的剖视图和隔板的俯视图；
图3为图2的局部结构示意图。
具体实施方式：
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
参见图1至图3，本发明所述的一种用于机器人的防倾倒底座，包括底座1，所述底座1内设有隔板2，所述隔板2将底座1内部分成上腔室11和下腔室12，所述下腔室12底部两侧固定有测距传感器3，所述测距传感器3的探头露出底座1的底面，隔板2的上端面设有沿底座1的长度方向延伸的齿条41，所述隔板2的上端面中部成型有限位槽21，齿条41设置在所述限位槽21内，齿条41的端部抵靠在限位槽21的端部内壁上，所述齿条41的中心线与底座1的中心线重合，齿条41的中部设有配重球5，所述配重球5为铁球，配重球5的底部成型有凹槽51，所述凹槽51内设有驱动电机52，所述驱动电机52的转轴上连接有齿轮42，所述齿轮42的下端伸出凹槽51并与齿条41啮合，齿轮42压靠在齿条41上，齿轮42与齿条41的啮合点间隙卡置有锁紧杆6，所述锁紧杆6固定在锁紧板61上，所述锁紧板61固定在锁紧气缸62的活塞杆上，所述锁紧气缸62固定在隔板2上，所述锁紧杆6的数量为两根，两根锁紧杆6并排卡置在齿轮42与齿条41的两个啮合点间隙，两根锁紧杆6固定在锁紧板61上，锁紧板61与锁紧气缸62设置在齿条41一侧的隔板2上。
参见图2，所述齿条41内成型有空腔411，所述空腔411的中部活动插接有两块相互抵靠的配重板7，所述配重板7通过连接板71分别固定在调节气缸72的活塞杆上，所述调节气缸72紧挨固定在隔板2的中部，所述连接板71穿出齿条41的空腔411。
本发明中，所述测距传感器3与驱动电机52、锁紧气缸62以及调节气缸72均相连。
参见图1，所述测距传感器3之间的底座1底面上设有若干车轮8，所述车轮8包括球形的轮子81、设置在所述轮子81两侧的支架82，所述支架82固定在底座1的底面上，轮子818上插接固定有转轴83，所述转轴83的两端铰接在支架82上，底座1两侧的车轮8为驱动轮，底座1中部的车轮8为从动轮，驱动轮的转轴83的一端伸出支架82插套固定有带轮84，所述带轮84通过皮带85与旋转电机86的转轴连接，所述旋转电机86固定在底座1上。
本发明在具体实施时，当机器人的底座1倾斜侧翻时，底座1底部远离地面一侧的测距传感器3数值变大，该测距传感器3驱动锁紧气缸62的活塞杆收缩，通过锁紧板61带动锁紧杆6离开齿轮42与齿条41的啮合点间隙，从而解除对齿轮42与齿条41的锁紧以及齿轮42的固定，然后配重球5的凹槽51内的驱动电机52启动，驱动电机52带动齿轮42转动，齿轮42与齿条41啮合转动并沿齿条41移动，从而带动配重球5向着远离地面一侧的隔板2移动，防止底座1倾倒。然后，靠近配重球5的调节气缸72的活塞杆伸展，带动配重板7移至远离地面一侧的齿条41空腔411内，这样通过重力作用进一步避免了底座1侧翻倾倒。
综上所述，本发明的用于机器人的防倾倒底座结构简单，能有效减少机器人侧翻倾倒状况发生。
本发明所提供的用于机器人的防倾倒底座，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种用于机器人的防倾倒底座，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)内设有隔板(2)，所述隔板将底座(1)内部分成上腔室(11)和下腔室(12)，所述下腔室底部两侧固定有测距传感器(3)，隔板(2)的上端面设有沿底座(1)的长度方向延伸的齿条(41)，所述齿条的中心线与底座(1)的中心线重合，齿条(41)的中部设有配重球(5)，配重球的底部成型有凹槽(51)，所述凹槽内设有驱动电机(52)，所述驱动电机的转轴上连接有齿轮(42)，所述齿轮(42)的下端伸出凹槽(51)并与齿条(41)啮合，齿轮(42)压靠在齿条(41)上，齿轮(42)与齿条(41)的啮合点间隙卡置有锁紧杆(6)，所述锁紧杆固定在锁紧板(61)上，所述锁紧板固定在锁紧气缸(62)的活塞杆上，所述锁紧气缸固定在隔板(2)上；
所述齿条(41)内成型有空腔(411)，所述空腔的中部活动插接有两块相互抵靠的配重板(7)，所述配重板通过连接板(71)分别固定在调节气缸(72)的活塞杆上，所述调节气缸紧挨固定在隔板(2)的中部，所述连接板(71)穿出齿条(41)的空腔(411)；
所述测距传感器(3)与驱动电机(52)、锁紧气缸(62)以及调节气缸(72)均相连。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的防倾倒底座，其特征在于：所述锁紧杆(6)的数量为两根，两根锁紧杆(6)并排卡置在齿轮(42)与齿条(41)的两个啮合点间隙，两根锁紧杆(6)固定在锁紧板(61)上，锁紧板与锁紧气缸(62)设置在齿条(41)一侧的隔板(2)上。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的防倾倒底座，其特征在于：所述隔板(2)的上端面中部成型有限位槽(21)，齿条(41)设置在所述限位槽(21)内，齿条(41)的端部抵靠在限位槽(21)的端部内壁上。
4.根据权利要求1所述的用于机器人的防倾倒底座，其特征在于：所述测距传感器(3)之间的底座(1)底面上设有若干车轮(8)，所述车轮包括球形的轮子(81)、设置在所述轮子两侧的支架(82)，所述支架固定在底座(1)的底面上，轮子(81)上插接固定有转轴(83)，所述转轴的两端铰接在支架(82)上，底座(1)两侧的车轮(81)为驱动轮，底座(1)中部的车轮(8)为从动轮，驱动轮的转轴(83)的一端伸出支架(82)插套固定有带轮(84)，所述带轮通过皮带(85)与旋转电机(86)的转轴连接，所述旋转电机(86)固定在底座(1)上。
5.根据权利要求1所述的用于机器人的防倾倒底座，其特征在于：所述测距传感器(3)的探头露出底座(1)的底面。
6.根据权利要求1所述的用于机器人的防倾倒底座，其特征在于：所述配重球(5)为铁球。
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