CN107607327A - 一种假人肢体标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种假人肢体标定方法及系统，涉及汽车安全技术领域。该系统包括伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，操作终端分别与假人计测模组和液压控制模块电连接，操作终端用于通过液压控制模块控制伺服执行机构，伺服执行机构用于控制摆臂的运动状态，摆臂用于安装假人肢体，假人计测模组用于检测假人肢体的运动姿态数据，操作终端还用于获取假人计测模组检测的运动姿态数据，并生成标定结果。通过输入信号至液压控制模块，液压控制模块直接使伺服执行机构内的液压油发生变化，产生变化的油液加速度，进一步使摆臂的加速度相应变化，响应速度快，输出波形精确；由于只有用电消耗，标定成本低。

Description

一种假人肢体标定方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体而言，涉及一种假人肢体标定方法及系统。

背景技术

整车碰撞试验与滑台碰撞试验属于汽车被动安全的研究范畴，其根本目的是检测发生碰撞的车辆，对乘员的保护能力。碰撞试验用假人在整车碰撞试验与滑台碰撞试验中是必不可少的检测设备，用于代替真人评价人体伤害指标及乘员约束系统效果。为排除假人自身物理特性对评价结果的影响，需保证所有碰撞试验所用假人的一致性。因而在假人使用前，需要对假人进行标定，其目的是将生产的假人标准化，以选取符合标准的假人或通过调整使生产的假人符合标准。假人标定主要在美国49CFR Part572法规中做出规定，无论正碰假人或者侧碰假人，均需对假人头部、颈部、胸部、腰椎等进行标定。现有技术中标定设备采用摆臂被动减速形式，如图1所示，操作过程为：摆臂从一定高度加速落下，冲击蜂窝铝阻尼装置，摆臂在冲击蜂窝铝被动减速过程中生成负向试验波形，假人计测器采集数据，并通过数据采集模块传给操作终端。操作终端通过分析数据判定试验结果。现有技术包括以下问题：由于输出的波形由蜂窝铝本身材料及结构特性决定，而蜂窝铝本身结构无法准确控制决定了其无法准确输出波形；每次标定均需要一块蜂窝铝，平均一次成功标定需要十块蜂窝铝，价格昂贵。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种假人肢体标定方法及系统，以改善输出波形不准确，标定成本高的问题。

本发明实施例提供的一种假人肢体标定系统，所述系统包括：伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，所述操作终端分别与所述假人计测模组和所述液压控制模块电连接；所述操作终端用于通过所述液压控制模块控制所述伺服执行机构，所述伺服执行机构用于控制所述摆臂的运动状态，所述摆臂用于安装假人肢体，所述假人计测模组用于检测所述假人肢体的运动姿态数据；所述操作终端还用于获取所述假人计测模组检测的运动姿态数据，并生成标定结果。

进一步的，所述伺服执行机构包括液压缸和活塞杆，所述摆臂设置有滑槽，所述滑槽内设置有滑块，所述滑块与所述活塞杆的一端固定连接，所述伺服执行机构通过液压缸内的液压变化推动所述活塞杆以控制所述摆臂的运动状态。

进一步的，所述系统还包括控制柜，所述控制柜电连接于所述操作终端和所述液压控制模块之间，所述操作终端发送控制信号至所述控制柜后，所述控制柜通过发送液压伺服阀控制信号来控制所述液压控制模块；所述控制柜还与所述伺服执行机构电连接，所述操作终端发送控制信号至所述控制柜后，所述控制柜通过发送活塞解锁信号来控制所述伺服执行机构解锁所述活塞杆。

进一步的，所述系统还包括数据采集模块，所述数据采集模块电连接于所述操作终端和所述假人计测模组之间，所述数据采集模块用于获取所述假人计测模组检测的运动姿态数据以供所述操作终端下载。

进一步的，所述假人计测模组包括第一加速度传感器，所述第一加速度传感器安装于所述摆臂上，所述第一加速度传感器用于检测所述摆臂的加速度值，并传输至所述数据采集模块。

进一步的，所述操作终端还用于：依据所述第一加速度传感器检测的加速度值对所述控制信号进行修正，得到修正控制信号；依据所述加速度值生成试验波形，将所述试验波形与目标波形作对比，并依据所述控制信号及所述修正控制信号，生成标定结果。

进一步的，所述假人计测模组还包括角度电位计、负荷传感器以及第二加速度传感器，所述角度电位计、所述负荷传感器以及所述第二加速度传感器安装于所述假人肢体。

进一步的，所述系统还包括摄像模块，所述摄像模块与所述操作终端电连接，所述摄像模块用于记录所述假人肢体的运动姿态，并上传至所述操作终端。

本发明实施例还提供一种假人肢体标定方法，应用于假人肢体标定系统，所述假人肢体标定系统包括伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，所述方法包括：所述操作终端依据目标波形建立仿真模型；所述操作终端依据所述目标波形及所述仿真模型输出控制信号，所述控制信号包括液压控制信号和活塞解锁信号；所述伺服执行机构依据所述活塞解锁信号，解锁所述伺服执行机构的活塞杆，所述液压控制模块依据所述液压控制信号控制所述活塞杆运动；所述活塞杆带动所述摆臂运动；所述假人计测模组检测所述假人肢体的运动姿态数据；所述操作终端获取所述运动姿态数据，并生成标定结果。

进一步的，所述方法还包括：所述操作终端依据所述运动姿态数据生成试验波形，将所述试验波形与所述目标波形作对比，并对所述控制信号进行修正，通过修正后的修正控制信号来控制所述液压控制模块；所述操作终端依据所述控制信号及所述修正控制信号，生成标定结果。

与现有技术相比，本发明实施例提供的假人肢体标定系统包括伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，所述操作终端分别与所述假人计测模组和所述液压控制模块电连接，所述操作终端用于通过所述液压控制模块控制所述伺服执行机构，所述伺服执行机构用于控制所述摆臂的运动状态，所述摆臂用于安装假人肢体，所述假人计测模组用于检测所述假人肢体的运动姿态数据，所述操作终端还用于获取所述假人计测模组检测的运动姿态数据，并生成标定结果。通过输入信号至液压控制模块，液压控制模块直接使伺服执行机构内的液压油发生变化，产生变化的油液加速度，变化的油液加速度直接使摆臂的加速度相应变化，响应速度快；在伺服执行机构冲击前，由于只有用电消耗，标定成本低；伺服执行机构可以带动假人肢体向两个相反方向运动，在测量弯曲和扩展两个标定项时，无需更改假人肢体的连接方式；假人肢体处于自然下垂的静止状态即可，无需对摆臂定位，姿态标准；无需制作任何吸能装置，将所需波形输入到操作终端即可。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术中进行假人颈部标定的原理图。

图2为本发明第一实施例提供的假人肢体标定系统的结构示意图。

图3为本发明第一实施例提供的假人肢体标定系统的局部结构示意图。

图4为本发明第二实施例提供的假人肢体标定系统的结构示意图。

图5为本发明第三实施例提供的假人肢体标定方法的流程图。

图6为本发明第三实施例提供的假人肢体标定方法中闭环控制的原理图。

图标：100-伺服执行机构；101-液压缸；102-活塞杆；103-活塞锁；104-液压口；200-摆臂；201-滑槽；202-滑块；300-假人计测模组；301-第一加速度传感器；302-角度电位计；303-负荷传感器；304-第二加速度传感器；400-操作终端；500-液压控制模块；501-伺服阀；600-控制柜；700-数据采集模块；800-假人肢体；900-摄像模块；901-转轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参考图2，是本发明第一实施例提供的假人肢体标定系统的结构示意图。所述假人肢体标定系统包括伺服执行机构100、摆臂200、假人计测模组300、操作终端400以及液压控制模块500，所述操作终端400分别与所述假人计测模组300、所述液压控制模块500以及所述伺服执行机构100电连接。

本实施例中，所述操纵终端可以是个人电脑、平板电脑以及网络服务器、数据库服务器等。用户可以与所述操作终端400进行人机交互，以实现对假人肢体标定系统的控制，所述操纵终端内预存储有目标波形，所述目标波形即为在假人标定的标准规定中，假人肢体800在摆动时加速度随时间的变化曲线，所述目标波形为固定波形。

操纵终端可以利用预存储的目标波形进行仿真，得到对应的仿真结果，依据仿真结果和目标波形对液压控制模块500和伺服执行机构100进行控制。

所述液压控制模块500包括伺服阀501，所述液压控制模块500接收到操作终端400的信号后，调节伺服阀501开闭状态，进而控制伺服执行机构100内的油压。

所述伺服执行机构100可以通过活塞杆102(请参考图3)等方式控制所述摆臂200的运动状态，所述活塞杆102的一端与所述摆臂200滑动连接，通过液压控制模块500控制所述伺服执行机构100的内的液压，进一步控制活塞杆102的加速度，以控制摆臂200的加速度变化状态。

所述摆臂200的一端与以转轴901转动连接，以实现摆臂200能够摆动，所述摆臂200的另一端用于安装假人肢体800，以对假人肢体800进行标记。本实施例中，所述假人肢体800为头颈总成，在其他具体实施方式中，所述假人肢体800还可以为其他，例如腰椎总成等。

所述假人计测模组300用于检测所述假人肢体800的运动姿态数据。本实施例中，所述假人计测模组300包括第一加速度传感器301，所述第一加速度传感器301安装于所述摆臂200上，所述第一加速度传感器301用于检测所述摆臂200的加速度值，并传输至所述操作终端400。

所述操作终端400可以获取所述假人计测模组300检测的运动姿态数据，经过运算后，生成标定结果。

请参考图3，是本发明第一实施例提供的假人肢体标定系统的局部结构示意图。图3示出了伺服执行机构100和摆臂200的连接关系结构，所述伺服执行机构100包括液压缸101、活塞杆102、活塞锁103和液压口104。

所述液压缸101设置于所述伺服执行机构100内部，所述活塞杆102的一端设置于所述液压缸101内，并将液压缸101分为左右两个腔室，活塞杆102的一另端从所述液压缸101伸出并与所述摆臂200连接。活塞锁103用于将所述活塞杆102固定抱死，在活塞锁103没有解锁时，活塞杆102处于锁止状态。所述液压口104有两个，两个液压口104与所述连接所述液压缸101的两个腔室，所述液压控制模块500可以通过利用液压口104向所述液压缸101内注入油液，使液压缸101的两个腔室内的压力发生改变，推动活塞杆102向左或向右移动。

所述摆臂200开设有滑槽201，滑槽201内设置有滑块202，所述滑块202与所述活塞杆102的一端固定连接，由于液压缸101内的液压变化，可以推动所述活塞杆102左右移动，滑块202可以在滑槽201内自由滑动，如此可以控制摆臂200向左或向右摆动。因此，相比于图1所示的现有技术中利用重力使头颈总成向单一的方向摆下，本实施例的假人肢体标定系统标定头颈总成时，无需将头颈总成替换方向，即可做出头颈总成的标定中的两个标定项。在活塞杆102冲击前，头颈总成处于自然下垂的静止状态即可，颈部姿态标准，且无需任何吸能装置(如蜂窝铝阻尼装置)，将目标波形在控制终端转换为对应的液压，以实现控制摆臂200的摆动的加速度即可。

第二实施例

请参考图4，是为本发明第二实施例提供的假人肢体标定系统的结构示意图。本实施例的假人肢体标定系统与第一实施例的区别在于，本实施例的假人肢体标定系统还包括控制柜600、数据采集模块700、摄像模块900以及所述假人计测模组300还包括角度电位计302、负荷传感器303以及第二加速度传感器304。

本实施例的假人肢体800依然以头颈总成为例，所述第二加速度传感器304安装于所述头颈总成的头部，所述负荷传感器303安装于头颈总成的头部与颈部的连接处，所述角度电位计302安装于颈部的两端。通过增加角度电位计302、负荷传感器303以及第二加速度传感器304后，能够测出头颈总成的更多的运动姿态数据，能够更好的标定头颈总成，还可用于操作终端400进行闭环控制、精度判定及制作标定结果的报告。

所述控制柜600电连接于所述操作终端400和所述液压控制模块500之间，所述操作终端400发送控制信号至所述控制柜600后，所述控制柜600通过发送液压伺服阀控制信号来控制所述液压控制模块500；所述控制柜600还与所述伺服执行机构100电连接，所述操作终端400发送控制信号至所述控制柜600后，所述控制柜600向所述伺服执行机构100发送活塞解锁信号，所述活塞锁103解锁。需要提到的是，所述活塞锁103解锁后，所述液压控制模块500才可控制所述活塞杆102移动。

所述数据采集模块700电连接于所述操作终端400和所述假人计测模组300之间，所述数据采集模块700用于获取所述假人计测模组300检测的运动姿态数据以供所述操作终端400下载。假人计测模组300实时将运动姿态数据发送至数据采集模块700，所述操作终端400仅在需要获取运动姿态数据的时候，才从所述数据采集模块700下载。

所述操作终端400还用于依据所述第一加速度传感器301检测的加速度值对所述控制信号进行修正，得到修正控制信号；依据所述加速度值生成试验波形，将所述试验波形与目标波形作对比，并依据所述控制信号及所述修正控制信号，生成标定结果。

由于目标波形是标准的假人肢体800的加速度和时间的关系曲线，经过操作终端400建立仿真模型后，转换为对应的控制信号，可以控制活塞杆102对摆臂200施加的力经过转换后满足仿真模型。由于待标定的假人肢体800不一定合格或不一定为标准的假人肢体800，因此，通过第一加速度传感器301测定的加速度与时间的曲线，即试验波形，不一定符合该目标波形。本实施例的标定方式为：通过修正控制信号，以改变活塞杆102对摆臂200施加的力，使试验波形接近目标波形，然后记录修正控制信号，即可判断活塞杆102施加的力是否满足预设范围。

所述摄像模块900与所述操作终端400电连接，所述摄像模块900用于记录所述假人肢体800的运动姿态，并上传至所述操作终端400，可并生成标定影像，便于用户直观查看。采用高速摄像系统记录如头颈总成的颈部变形过程，并用专业图像分析软件获取头颈变形情况。

第三实施例

请参考图5，是本发明第三实施例提供的假人肢体标定方法的流程图。所述假人肢体标定方法应用于本发明的假人肢体标定系统，本发明所述的假人肢体标定方法并不以图5以及以下所述的具体顺序为限制。应当理解，在其它实施例中，本发明所述的假人肢体标定方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。所述假人肢体标定方法包括：

步骤S11，操作终端400依据目标波形建立仿真模型。

所述操纵终端内预存储有目标波形，所述目标波形即为在假人标定的标准规定中，假人肢体800在摆动时加速度随时间的变化曲线，所述目标波形为固定波形。操纵终端可以利用目标波形进行仿真，得到对应的仿真结果。

步骤S12，操作终端400依据所述目标波形及所述仿真模型输出控制信号。所述控制信号可以包括液压伺服阀控制信号和活塞解锁信号，分别控制液压控制模块500和伺服执行机构100。

步骤S13，伺服执行机构100和液压控制模块500依据控制信号控制活塞杆102移动。所述伺服执行机构100依据所述活塞解锁信号，解锁所述伺服执行机构100的活塞杆102，所述液压控制模块500依据所述液压控制信号控制所述活塞杆102运动。

步骤S14，活塞杆102带动所述摆臂200运动。

步骤S15，假人计测模组300检测所述假人肢体800的运动姿态数据。

假人计测器模组可以包括第一加速度传感器301、角度电位计302、负荷传感器303以及第二加速度传感器304，利用第一加速度传感器301、角度电位计302、负荷传感器303以及第二加速度传感器304可以测得多种运动参数。

步骤S16，依据运动姿态数据在预设时刻对控制信号进行修正。

为了保证在某一时刻第一加速度传感器301检测的加速度值满足对应的目标波形的加速度值，需要活塞杆102对摆臂200的施力达到一定要求，因此需要对控制信号进行修正，使下一时刻的活塞杆102对摆臂200施加的力满足要求。

步骤S17，通过修正后的修正控制信号来控制所述液压控制模块500。

步骤S18，依据运动姿态数据生成试验波形，并判断试验波形是否满足目标波形的精度。如果试验波形与目标波形相比，不满足精度要求，则依据试验波形对初始的控制信号进行修正，再次进行标定；如果试验波形与目标波形相比，满足精度要求，则进行步骤S19。

步骤S19，生成标定结果。所述操作终端400依据所述控制信号及所述修正控制信号生成标定结果，还依据运动姿态数据等，生成标定报告。

请参考图6，是本发明第三实施例提供的假人肢体标定方法中闭环控制的原理图。其中，G^T为目标波形，为t₀～t_a时间段初始控制信号，为t₀～t_a-1时间段目标波形，为t_a～t_a+1时间段修正控制信号，为t_a～t_a+1时间段试验波形，为t_a～t_a+1时间段目标波形，为t_a+1～t_a+2时间段初始控制信号，为t_a+1～t_a+2时间段修正控制信号，为t_a+2～t_max时间段初始控制信号；G^S为试验波形。

操作终端400接收目标波形G^T后将目标波形输入仿真标定生成仿真标定波形，并根据仿真标定波形生成初始控制信号G^ck。

控制柜600依照初始控制信号G^ck控制液压控制模块500及伺服执行机构100，t_a为该过程(0ms至t_maxms)中的任意时间点，在t_a至t_a+1过程中，液压伺服阀控制信号G^xk _a输入给伺服执行机构100及液压控制模块500，形成t_a至t_a+1时间段标定，同时假人计测器模组采集该时间段的响应波形G^S _a并通过数据采集模块700传送给操作终端400，操作终端400将试验波形G^S _a与目标波形G^T _a进行运算后修正t_a+1至t_a+2时间段的控制波形，形成控制t_a至t_a+1过程中的液压伺服阀修正控制信号G^xk _a+1，以此类推形成对整个过程(0ms至t_maxms)的闭环控制；

标定试验结束后将试验波形G^S与目标波形G^T做对比，进行精度判定。如果满足要求，输出试验波形并进行标定结果分析；否则，依据试验波形G^T(0ms至t_maxms)对液压伺服阀初始控制信号进行修正，再次进行标定。

综上所述，本发明实施例提供的假人肢体标定系统包括伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，所述操作终端分别与所述假人计测模组和所述液压控制模块电连接，所述操作终端用于通过所述液压控制模块控制所述伺服执行机构，所述伺服执行机构用于控制所述摆臂的运动状态，所述摆臂用于安装假人肢体，所述假人计测模组用于检测所述假人肢体的运动姿态数据，所述操作终端还用于获取所述假人计测模组检测的运动姿态数据，并生成标定结果。

通过输入信号至液压控制模块，液压控制模块直接使伺服执行机构内的液压油发生变化，产生变化的油液加速度，变化的油液加速度直接使摆臂的加速度相应变化，响应速度快；在伺服执行机构冲击前，由于只有用电消耗，标定成本低；伺服执行机构可以带动假人肢体向两个相反方向运动，在测量弯曲和扩展两个标定项时，无需更改假人肢体的连接方式；假人肢体处于自然下垂的静止状态即可，无需对摆臂定位，姿态标准；无需制作任何吸能装置，将所需波形输入到操作终端即可。采用闭环液压伺服系统，数据采集模块将前一时刻摆臂的加速度信号反馈给操作终端，操作终端再将此时刻理想输出与实际输出做运算，并根据运算结果调整下一控制信号，依次迭代，形成闭环控制，提高波形精度；通过所述摄像模块记录颈部变形过程，并用专业图像分析软件，可获取假人肢体的变形情况。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种假人肢体标定系统，其特征在于，所述系统包括：伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，所述操作终端分别与所述假人计测模组和所述液压控制模块电连接；

所述操作终端用于通过所述液压控制模块控制所述伺服执行机构，所述伺服执行机构用于控制所述摆臂的运动状态，所述摆臂用于安装假人肢体，所述假人计测模组用于检测所述假人肢体的运动姿态数据；

所述操作终端还用于获取所述假人计测模组检测的运动姿态数据，并生成标定结果。

2.根据权利要求1所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述伺服执行机构包括液压缸和活塞杆，所述摆臂设置有滑槽，所述滑槽内设置有滑块，所述滑块与所述活塞杆的一端固定连接，所述伺服执行机构通过液压缸内的液压变化推动所述活塞杆以控制所述摆臂的运动状态。

3.根据权利要求2所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述系统还包括控制柜，所述控制柜电连接于所述操作终端和所述液压控制模块之间，所述操作终端发送控制信号至所述控制柜后，所述控制柜通过发送液压伺服阀控制信号来控制所述液压控制模块；

所述控制柜还与所述伺服执行机构电连接，所述操作终端发送控制信号至所述控制柜后，所述控制柜通过发送活塞解锁信号来控制所述伺服执行机构解锁所述活塞杆。

4.根据权利要求1所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述系统还包括数据采集模块，所述数据采集模块电连接于所述操作终端和所述假人计测模组之间，所述数据采集模块用于获取所述假人计测模组检测的运动姿态数据以供所述操作终端下载。

5.根据权利要求4所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述假人计测模组包括第一加速度传感器，所述第一加速度传感器安装于所述摆臂上，所述第一加速度传感器用于检测所述摆臂的加速度值，并传输至所述数据采集模块。

6.根据权利要求5所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述操作终端还用于：依据所述第一加速度传感器检测的加速度值对所述控制信号进行修正，得到修正控制信号；

依据所述加速度值生成试验波形，将所述试验波形与目标波形作对比，并依据所述控制信号及所述修正控制信号，生成标定结果。

7.根据权利要求4所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述假人计测模组还包括角度电位计、负荷传感器以及第二加速度传感器，所述角度电位计、所述负荷传感器以及所述第二加速度传感器安装于所述假人肢体。

8.根据权利要求1所述的假人肢体标定系统，其特征在于，所述系统还包括摄像模块，所述摄像模块与所述操作终端电连接，所述摄像模块用于记录所述假人肢体的运动姿态，并上传至所述操作终端。

9.一种假人肢体标定方法，应用于假人肢体标定系统，所述假人肢体标定系统包括伺服执行机构、摆臂、假人计测模组、操作终端以及液压控制模块，其特征在于，所述方法包括：

所述操作终端依据目标波形建立仿真模型；

所述操作终端依据所述目标波形及所述仿真模型输出控制信号，所述控制信号包括液压控制信号和活塞解锁信号；

所述伺服执行机构依据所述活塞解锁信号，解锁所述伺服执行机构的活塞杆，所述液压控制模块依据所述液压控制信号控制所述活塞杆运动；

所述活塞杆带动所述摆臂运动；

所述假人计测模组检测所述假人肢体的运动姿态数据；

所述操作终端获取所述运动姿态数据，并生成标定结果。

10.根据权利要求9所述的假人肢体标定方法，其特征在于，所述方法还包括：所述操作终端依据所述运动姿态数据生成试验波形，将所述试验波形与所述目标波形作对比，并对所述控制信号进行修正，通过修正后的修正控制信号来控制所述液压控制模块；

所述操作终端依据所述控制信号及所述修正控制信号，生成标定结果。