CN107595213A - 驱动轮结构及清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种驱动轮结构及清洁装置。驱动轮结构包括壳体、驱动轮和连杆，所述驱动轮可升降地连接所述壳体，所述壳体设置有限位部，所述连杆的一端可活动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可活动地连接所述限位部，所述限位部被配置成在所述驱动轮上升时通过所述连杆向所述驱动轮提供所述驱动轮前进方向的作用力。本发明实施方式的驱动轮结构，当驱动轮遇到障碍物而上升时，限位部提供驱动轮前进方向的作用力，使得驱动轮受力较平衡，进而提高了驱动轮的越障能力。

Description

驱动轮结构及清洁装置

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，尤其是涉及一种驱动轮结构及清洁装置。

背景技术

相关技术中，扫地机器人在遇到障碍时是通过驱动轮升降变化来通过障碍物。但是，当驱动轮在升降过程中遇到障碍物时，驱动轮会受到与障碍物方向相反的作用力，导致驱动轮会往后偏移，驱动轮的越障能力不足。

发明内容

本发明的实施方式提供一种驱动轮结构及清洁装置。

本发明实施方式的一种驱动轮结构，包括壳体、驱动轮和连杆，所述驱动轮可升降地连接所述壳体，所述壳体设置有限位部，所述连杆的一端可活动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可活动地连接所述限位部，所述限位部被配置成在所述驱动轮上升时通过所述连杆向所述驱动轮提供所述驱动轮前进方向的作用力。

本发明实施方式的驱动轮结构，当驱动轮遇到障碍物而上升时，限位部提供驱动轮前进方向的作用力，使得驱动轮受力较平衡，进而提高了驱动轮的越障能力。

在某些实施方式中，所述连杆的一端可转动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可滑动地连接所述限位部；

或

所述连杆的一端可滑动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可转动地连接所述限位部。

在某些实施方式中，所述驱动轮结构包括伸缩件，所述伸缩件包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆伸缩连接，所述第一杆固定连接所述壳体，所述第二杆固定连接所述驱动轮。

在某些实施方式中，所述驱动轮结构包括弹性件，所述第二杆至少部分地插入所述第一杆，所述弹性件套设在所述第一杆和所述第二杆。

在某些实施方式中，所述驱动轮包括驱动件和轮子，所述驱动件连接所述轮子并用于驱动所述轮子转动，所述驱动件包括外壳和电机，所述电机设置在所述外壳内，所述电机用于驱动所述轮子转动，所述连杆的一端活动连接所述外壳。

在某些实施方式中，所述外壳设置有凸块，所述凸块与所述连杆的一端活动连接。

在某些实施方式中，所述限位部开设有滑动槽，所述连杆的另一端设置有滑块，所述滑块可滑动地位于所述滑动槽内，所述滑动槽包括第一端和第二端，当所述驱动轮上升时，所述滑块抵靠所述第一端，当所述驱动轮下降时，所述滑块从所述第一端向所述第二端滑动。

在某些实施方式中，所述壳体包括相对的顶板和底板，所述驱动轮可升降地连接所述顶板，所述驱动轮至少部分地穿设所述底板并从所述底板凸出，所述限位部设置在所述底板的内表面或设置在所述顶板的内表面。

本发明实施方式的一种清洁装置，包括上述任一实施方式的驱动轮结构。

本发明实施方式的清洁装置，当驱动轮遇到障碍物而上升时，限位部提供驱动轮前进方向的作用力，使得驱动轮受力较平衡，进而提高了驱动轮的越障能力。

本发明实施方式的一种清洁装置，包括壳体、设置在所述壳体上的滚刷、设置在所述壳体上且位于所述滚刷下游的集尘盒和设置在所述壳体上的驱动轮结构，所述驱动轮结构包括可升降地连接所述壳体的驱动轮、设置在所述壳体和所述驱动轮之间并向所述驱动轮提供预压力的弹性件、和一端可活动地连接所述驱动轮的连杆，其中所述壳体设置有限位部，所述连杆的另一端可活动地连接所述限位部，所述限位部被配置成在所述驱动轮上升时通过所述连杆向所述驱动轮提供所述驱动轮前进方向的作用力。

本发明实施方式的清洁装置，当驱动轮遇到障碍物而上升时，限位部提供驱动轮前进方向的作用力，使得驱动轮受力较平衡，进而提高了驱动轮的越障能力。

本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。

附图说明

本发明的实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式提供的驱动轮结构的应用场景示意图。

图2是本发明实施方式提供的驱动轮结构的分解示意图。

图3是本发明另一实施方式提供的驱动轮结构的结构示意图。

图4是本发明又一实施方式提供的驱动轮结构的结构示意图。

图5是本发明再一实施方式提供的驱动轮结构的结构示意图。

图6是本发明再又一实施方式提供的驱动轮结构(省略顶板)的立体示意图。

主要元件符号说明：

驱动轮结构10，壳体12，限位部122，滑动槽1222，第一端1224，第二端1226，顶板124，底板126，驱动轮14，驱动件142，外壳1422，凸块1423，轮子144，连杆16，一端162，转轴163，另一端164，滑块1642，伸缩件18，第一杆182，第二杆184，弹性件11，障碍物20。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-图2，本发明实施方式的一种驱动轮结构10包括壳体12、驱动轮14和连杆16。驱动轮14可升降地连接壳体12，壳体12设置有限位部122，连杆16的一端162可活动地连接驱动轮14，连杆16的另一端164可活动地连接限位部122，限位部122被配置成在驱动轮14上升时通过连杆16向驱动轮14提供驱动轮14前进方向的作用力。

本发明实施方式的驱动轮结构10，当驱动轮14遇到障碍物20而上升时，限位部122提供驱动轮14前进方向的作用力，使得驱动轮14受力较平衡，进而提高了驱动轮14的越障能力。

具体地，可活动地连接可以是滑动连接也可以是转动连接，滑动范围和转动范围是有限的。可以是连杆16的一端162可转动地连接驱动轮14，连杆16的另一端164可滑动地连接限位部122；也可以是连杆16的一端162可滑动地连接驱动轮14，连杆16的另一端164可转动地连接限位部122。

具体地，请参阅图1-图3，在某些实施方式中，连杆16的一端162可转动地连接驱动轮14，连杆16的另一端164可滑动地连接限位部122。

如此，驱动轮14上升或下降时，驱动轮14带动连杆16的一端162上升或下降，另一端164在限位部122上来回滑动，使限位部122为驱动轮14提供驱动轮14前进方向的作用力的同时，也不影响驱动轮14的上升和下降。

在本实施方式中，连杆16的一端162通过转轴163转动连接驱动轮14。

请参阅图1，从上至下分别为驱动轮14跨越障碍物20之前、驱动轮14跨越障碍物20时、驱动轮14跨越障碍物20之后的应用场景图，限位部122置于驱动轮14的转动线X前方的位置时，驱动轮14未遇到障碍物20之前，连杆16的一端162高于连杆16的另一端164，驱动轮14向前运动遇到障碍物20而上升，驱动轮14和限位部122之间的距离增加，而连杆16的长度是不变的，连杆16的一端162相对驱动轮14转动，连杆16的另一端164在限位部122向后滑动，当连杆16的另一端164滑动至在限位部122上所能滑动的最后端时，驱动轮14和限位部122之间的距离达到最大，此时限位部122可通过限定连杆16的位置，施加给连杆16向前的作用力，从而使连杆16带动驱动轮14向前运动。

请参阅图3，限位部122置于驱动轮14的转动线X后方的位置时，驱动轮14未遇到障碍物20之前，连杆16的一端162低于连杆16的另一端164，驱动轮14向前运动遇到障碍物20而上升，驱动轮14和限位部122之间的距离减小，而连杆16的长度是不变的，使得连杆16的一端162相对驱动轮14转动，连杆16的另一端164相对于限位部122滑动，当连杆16的另一端164滑动至在限位部122上所能滑动的最后端时，驱动轮14和限位部122之间的距离达到最大，此时限位部122可通过限定连杆16的位置，施加给连杆16向前的作用力，从而使连杆16带动驱动轮14向前运动。

请参阅图4-图6，在某些实施方式中，连杆16的一端162可滑动地连接驱动轮14，连杆16的另一端164可转动地连接限位部122。

限位部122置于驱动轮14的转动线X前方的位置时(如图4)，驱动轮14未遇到障碍物20之前，连杆16的一端162低于连杆16的另一端164，驱动轮14向前运动遇到障碍物20而上升，驱动轮14和限位部122之间的距离减小，而连杆16的长度是不变的，连杆16的一端162在驱动轮14滑向后动，连杆16的另一端164在限位部122转动，当连杆16滑动至在驱动轮14所能滑动的最后端时，驱动轮14和限位部122之间的距离达到最大，此时限位部122和驱动轮14可通过限定连杆16的位置，施加给连杆16向前的作用力，从而使连杆16带动驱动轮14向前运动。

限位部122置于驱动轮14的转动线X后方的位置时(如图5)，驱动轮14未遇到障碍物20之前，连杆16的一端162高于连杆16的另一端164，驱动轮14向前运动遇到障碍物20而上升，驱动轮14和限位部122之间的距离增加，而连杆16的长度是不变的，使得连杆16的一端162在驱动轮14滑动，连杆16的另一端164相对限位部122转动，当连杆16滑动至在驱动轮14所能滑动的最后端时，驱动轮14和限位部122之间的距离达到最大，此时限位部122和驱动轮14可通过限定连杆16的位置，施加给连杆16向前的作用力，从而使连杆16带动驱动轮14向前运动。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，限位部122开设有滑动槽1222，连杆16的另一端164设置有滑块1642，滑块1642可滑动地位于滑动槽1222内，滑动槽1222包括第一端1224和第二端1226，当驱动轮14上升时，滑块1642抵靠第一端1224，当驱动轮14下降时，滑块1642从第一端1224向第二端1226滑动。

如此，当驱动轮14遇到障碍物20上升时，滑块1642抵靠第一端1224，滑动槽1222的第一端1224作用给滑块1642反作用力使连杆16带动驱动轮14前进。

具体地，第一端1224位于滑动槽1222后方，第二端1226位于滑动槽1222前方。滑块1642抵靠第一端1224时，滑动槽1222的第一端1224作用给滑块1642向前的反作用力使连杆16带动驱动轮14前进。

在某些实施方式中，驱动轮结构10包括伸缩件18，伸缩件18包括第一杆182和第二杆184，第一杆182和第二杆184伸缩连接，第一杆182固定连接壳体12，第二杆184固定连接驱动轮14。

如此，驱动轮14通过伸缩件18可升降地连接壳体12，连接方式简单，有助于简化制造流程。

具体地，本实施方式中，第二杆184可相对于第一杆182伸缩以以使第二杆184带动驱动轮14相对于壳体12上升或下降。

在图1的示例中，第一杆182和第二杆184滑动连接，当驱动轮14遇到障碍物20时，驱动轮14上升以越过障碍物20，第二杆184沿第一杆182向上滑动，当驱动轮14越过障碍物20后，驱动轮14下降，第二杆184沿第一杆182向下滑动。

在另一个示例中(图未示)，第一杆和第二杆转动连接，当驱动轮14遇到障碍物20时，驱动轮14上升以越过障碍物20，第二杆相对第一杆转动，第二杆和第一杆之间的夹角减小，当驱动轮14越过障碍物20后，驱动轮14下降，第二杆和第一杆之间的夹角增大，进而实现了伸缩件18的伸缩。

在某些实施方式中，驱动轮结构10包括弹性件11，第二杆184至少部分地插入第一杆182，弹性件11套设在第一杆182和第二杆184。

如此，弹性件11在驱动轮14上升或下降时起到缓冲的作用。

具体地，弹性件11可以活动套设在第一杆182和第二杆184上，而不与壳体12和驱动轮14固定连接；弹性件11也可以仅一端与壳体12固定连接，也可以仅一端与驱动轮14固定连接，弹性件11还可以一端与壳体12固定连接，另一端与驱动轮14固定连接。

另外，第二杆184至少部分地插入第一杆182上，可提高第二杆184相对于第一杆182滑动时的稳定性。

在某些实施方式中，驱动轮14包括驱动件142和轮子144，驱动件142连接轮子144并用于驱动轮子144转动。

如此，驱动件142驱动轮子144转动从而带动整个驱动轮结构10运动。

在某些实施方式中，驱动件142包括外壳1422和电机(图未示)，电机设置在外壳1422内，电机用于驱动轮子144转动，连杆16的一端162活动连接外壳1422。

如此，外壳1422保护电机，保证电机的正常工作以使电机驱动轮子144转动。

在某些实施方式中，外壳1422设置有凸块1423，凸块1423与连杆16的一端162活动连接。

如此，便于将连杆16和驱动轮14活动连接。

可以理解，凸块1423可以与连杆16的一端162转动连接，也可以与连杆16的一端162滑动连接。

请参图1，在某些实施方式中，壳体12包括相对的顶板124和底板126，驱动轮14可升降地连接顶板124，驱动轮14至少部分地穿设底板126并从底板126凸出，限位部122设置在底板126的内表面。

如此，驱动轮14可稳定地安装在壳体12，使得驱动轮结构10的运动时更稳定。

请参图4，在某些实施方式中，限位部122设置在顶板126的内表面。

在某些实施方式中，限位部122设置在驱动轮14的前侧、后侧、左侧、右侧之中的任意一侧或多侧。

如此，限位部122可设置的位置选择余地大，可配合驱动轮结构10的其他结构的位置来选择限位部122的位置，便于驱动轮结构10的设计和制造。

具体地，在图1的示例中，限位部122设置在前侧。在图3的示例中，限位部122设置在后侧。在图6的示例中，限位部122设置在右侧。可以理解，限位部122的位置不限于驱动轮14的前、后、左、右之中的任意一个方向或多个方向，限位部122的位置可设置在驱动轮14周围的任意合适的方向。

较佳地，请参阅图1，本发明实施方式中，限位部122设置在驱动轮14的正前方。如此，使得驱动轮14跨越障碍物20的能力更好。

本发明实施方式的一种清洁装置(图未示)，包括上述任一实施方式的驱动轮结构10。

本发明实施方式的清洁装置，当驱动轮14遇到障碍物20而上升时，限位部122提供驱动轮14前进方向的作用力，使得驱动轮14受力较平衡，进而提高了驱动轮14的越障能力。

在一个例子中，壳体12可作为清洁装置的底壳。也即是说，可将限位部122和驱动轮14安装在底壳上。如此，清洁装置运动时的稳定性高。壳体12内及上方可设置有清洁装置的其它功能部件，例如电池，电路板、集尘盒等功能部件。

可以理解，清洁装置可为扫地机器人、拖地机器人、吸尘器等清洁装置。

本发明实施方式的一种清洁装置，包括壳体12、设置在壳体12上的滚刷、设置在壳体12上且位于滚刷下游的集尘盒和设置在壳体12上的驱动轮结构10，驱动轮结构10包括可升降地连接壳体12的驱动轮14、设置在壳体12和驱动轮14之间并向驱动轮14提供预压力的弹性件11、和一端可活动地连接驱动轮14的连杆16，其中壳体12设置有限位部122，连杆16的另一端可活动地连接限位部122，限位部122被配置成在驱动轮14上升时通过连杆16向驱动轮14提供驱动轮14前进方向的作用力。

本发明实施方式的清洁装置，当驱动轮14遇到障碍物而上升时，限位部122提供驱动轮14前进方向的作用力，使得驱动轮14受力较平衡，进而提高了驱动轮14的越障能力。

具体地，清洁装置在平地上行走时，在整个壳体12且包括壳体12内的结构的重力的作用下，弹性件11处于预压状态，对驱动轮14施加向下的压力，从而增加驱动轮14与地面之间的摩擦力。

进一步地，连杆16可以设置在驱动轮14的前侧或驱动轮14的内侧。

上述实施方式的驱动轮结构10可应用于本实施方式的清洁装置。当上述实施方式的驱动轮结构10应用于本实施方式的清洁装置时，本实施方式的清洁装置的壳体可作为上述实施方式的驱动轮结构10的壳体12。需要指出的是，上述实施方式的驱动轮结构10和清洁装置的解释说明也适用本实施方式的清洁装置的实施方式，在避免冗余，在此不再详细展开。

可以理解，滚刷可相对于壳体12的底板126凸出以与地面接触，位于滚刷下游的集尘盒可收集滚刷扫出地面上的脏污物。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种驱动轮结构，其特征在于，包括壳体、驱动轮和连杆，所述驱动轮可升降地连接所述壳体，所述壳体设置有限位部，所述连杆的一端可活动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可活动地连接所述限位部，所述限位部被配置成在所述驱动轮上升时通过所述连杆向所述驱动轮提供所述驱动轮前进方向的作用力。

2.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述连杆的一端可转动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可滑动地连接所述限位部；

或

所述连杆的一端可滑动地连接所述驱动轮，所述连杆的另一端可转动地连接所述限位部。

3.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构包括伸缩件，所述伸缩件包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆伸缩连接，所述第一杆固定连接所述壳体，所述第二杆固定连接所述驱动轮。

4.根据权利要求3所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮结构包括弹性件，所述第二杆至少部分地插入所述第一杆，所述弹性件套设在所述第一杆或所述第二杆上。

5.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述驱动轮包括驱动件和轮子，所述驱动件连接所述轮子并用于驱动所述轮子转动，所述驱动件包括外壳和电机，所述电机设置在所述外壳内，所述电机用于驱动所述轮子转动，所述连杆的一端活动连接所述外壳。

6.根据权利要求5所述的驱动轮结构，其特征在于，所述外壳设置有凸块，所述凸块与所述连杆的一端活动连接。

7.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述限位部开设有滑动槽，所述连杆的另一端设置有滑块，所述滑块可滑动地位于所述滑动槽内，所述滑动槽包括第一端和第二端，当所述驱动轮上升时，所述滑块抵靠所述第一端，当所述驱动轮下降时，所述滑块从所述第一端向所述第二端滑动。

8.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于，所述壳体包括相对的顶板和底板，所述驱动轮可升降地连接所述顶板，所述驱动轮至少部分地穿设所述底板并从所述底板凸出，所述限位部设置在所述底板的内表面或设置在所述顶板的内表面。

9.一种清洁装置，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述的驱动轮结构。

10.一种清洁装置，其特征在于，包括壳体、设置在所述壳体上的滚刷、设置在所述壳体上且位于所述滚刷下游的集尘盒和设置在所述壳体上的驱动轮结构，所述驱动轮结构包括可升降地连接所述壳体的驱动轮、设置在所述壳体和所述驱动轮之间并向所述驱动轮提供预压力的弹性件、和一端可活动地连接所述驱动轮的连杆，其中所述壳体设置有限位部，所述连杆的另一端可活动地连接所述限位部，所述限位部被配置成在所述驱动轮上升时通过所述连杆向所述驱动轮提供所述驱动轮前进方向的作用力。