CN111374611A - 一种室内洗地机器人的防倾装置及防倾机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内洗地机器人的防倾装置，室内洗地机器人防倾装置设置在室内洗地机器人的下部，包括底盘、后部支撑轮，驱动轮，防倾机构；底盘固定在洗地机器人的底部；后部支撑轮设置在所述的底盘的下部正后方；驱动轮设置在底盘的两侧；防倾机构设置在底盘的下部正前方；防倾机构包括，支撑座、脚轮、限位机构，支撑座连接在所述的底盘下方，限位机构的上端安装在支撑座内，下端与所述脚轮连接，限位机构用于控制脚轮的纵向位置。本发明的防倾装置，结构简单，且占用空间小，在解决了洗地机器人防倾问题的同时，兼顾了机器人的越障及爬坡性能。

Description

一种室内洗地机器人的防倾装置及防倾机器人

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人领域，更具体的，涉及一种室内洗地机器人防倾机构及机器人。

背景技术

对于室内洗地机器人，尤其是驱动轮位于中部，后部有一个或多个支撑轮的情况时，刹车时机器人会发生前倾。现有的机器人防倾机构有的采用在前端增加悬空且固定的支撑轮，但固定的支撑轮只能保证机器人前倾角度不至于过大，依然无法保证不发生前倾。还有的机器人防倾机构采用增加接触地面的固定脚轮，但是此方案容易在地面有坡度时架空驱动轮，并且在遇到一定高度的障碍物时，容易产生较大的冲击和噪音，容易损坏洗地机器人，无法实现爬坡越障碍的功能。

发明内容

本发明旨在克服现有的机器人防倾机构无法在满足防倾功能的同时兼顾爬坡越障碍的缺陷，提供一种室内洗地机器人的防倾装置及防倾机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供一种室内洗地机器人的防倾装置，所述的室内洗地机器人防倾装置设置在室内洗地机器人的下部，包括底盘、后部支撑轮，驱动轮，防倾机构；

所述的底盘固定在洗地机器人的底部；

所述的后部支撑轮设置在所述的底盘的下部正后方；

所述的驱动轮设置在底盘的两侧；

所述的防倾机构设置在底盘的下部正前方。

所述的防倾机构包括，支撑座、脚轮、限位机构，所述的支撑座连接在所述的底盘下方，所述限位机构的上端安装在所述的支撑座内，下端与所述的脚轮连接，所述的限位机构用于控制脚轮的纵向位置。

进一步的，所述的限位机构包括支撑杆、支撑杆导向机构、下限位垫、弹簧；

所述的支撑杆设置在支撑座内部，所述的支撑杆下端连接所述的脚轮，所述的支撑杆导向机构设置在所述的支撑座内部，所述的支撑杆在所述的支撑杆导向机构中上下滑动；

所述的下限位垫固定设置在所述的支撑杆底部圆周外侧；

所述的弹簧套设在所述支撑杆的外周；所述弹簧的一端与支撑杆导向装置相抵，另一端与下限位垫相抵。

进一步的，所述的支撑杆导向机构为无油衬套。

进一步的，所述的支撑杆与脚轮之间螺纹连接。

进一步的，所述的支撑座外侧顶部设置上限位片。

进一步的，所述的上限位片和所述的支撑杆之间通过螺钉连接，所述的支撑座与所述的支撑杆相互配合。

另一方面，本发明提供一种防倾机器人，所述的防倾机器人包括上述所述一种室内洗地机器人的防倾装置。

本发明的有益效果在于：

1.弹簧提供支撑力，使机器人不至于在刹车时产生倾翻；

2.本发明防倾结构的上下均有限位装置，使支撑轮在一定范围内运动，更好地为洗地机器人提供支撑力的同时，兼顾了爬坡越障能力，且减小了可能产生的冲击，一定程度上保护了机器人，延长了使用寿命；

3.支撑脚轮的螺纹拧入支撑杆，支撑杆作为导向杆与无油衬套配合，弹簧套在支撑杆上，灵活且节省空间；

本发明的防倾机构，结构简单且占用空间小，在解决了洗地机器人防倾问题的同时，兼顾了机器人的越障及爬坡性能。另外该装置也可应用于其他移动小车底盘。

附图说明

图1为本发明一个实施例的洗地机器人的防倾装置结构仰视图；

图2为本发明一个实施例的洗地机器人防倾机构结构示意图；

图3为本发明一个实施例的洗地机器人防倾机构剖视图。

附图标记

1、底盘，2、后部支撑轮，3、驱动轮，4、防倾机构；

5、上限位片，6、支撑座，7、弹簧，8、下限位垫，9、脚轮；

10、无油衬套，11、支撑杆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

一种室内洗地机器人的防倾装置，如图1所示，所述的室内洗地机器人防倾装置设置在室内洗地机器人的下部，包括底盘1、后部支撑轮2，驱动轮3，防倾机构4；所述的底盘1固定在洗地机器人的底部；所述的后部支撑轮2设置在所述的底盘1的下部正后方；所述的驱动轮3设置在底盘1的两侧；所述的防倾机构4设置在底盘1的下部正前方。所述的防倾机构，如图2所示，包括，支撑座6、脚轮9、限位机构，所述的支撑座6连接在所述的底盘1下方，用于固定整个防倾机构4。所述限位机构的上端安装在所述的支撑座6内，下端与所述的脚轮9连接，所述的限位机构用于控制脚轮9的纵向位置。

如图3所示，所述的限位机构包括支撑杆11、支撑杆导向机构、下限位垫8、弹簧7；

所述的支撑杆11设置在支撑座6内部，所述的支撑杆11下端连接所述的脚轮9，所述的支撑杆导向机构设置在所述的支撑座6内部，所述的支撑杆11在所述的支撑杆导向机构中上下滑动；

所述的下限位垫8固定设置在所述的支撑杆底部圆周外侧；

所述的弹簧7套设在所述支撑杆11的外周；所述弹簧的一端与支撑杆导向装置相抵，另一端与下限位垫8相抵。

所述的支撑杆导向机构为无油衬套10。

所述的支撑座6外侧顶部设置上限位片。

支撑座6内部安装无油衬套10，为支撑杆11提供导向作用。在支撑杆11上安装弹簧7，并将下限位垫8套入支撑杆11后，将脚轮9拧入支撑杆11，使得脚轮9受到向上的力时，防倾机构4提供一定的支撑力。且下限位垫8限定了该机构的最高提升高度。上限位片5安装于支撑杆11上方，防止脚轮9在悬空时掉落。

所述的上限位片5和所述的支撑杆11之间通过螺钉连接，所述的支撑座6与所述的支撑杆11相互配合。

无油衬套10固定于支撑座中，使支撑杆可以在其中上下滑动。弹簧套于支撑杆可以提供一定的预压力，使机构实时为机器人提供支撑力，当机器人刹车时，机构的支撑力可以抵消前倾力使机器人不至于发生前倾。

另外，洗地机器人前方遇到不超过一定高度的障碍时，该机构通过碰撞受力后向上移动，可以减小冲击且兼顾了一定的越障能力。

洗地机器人通过一定角度的坡道时，该机构随地形产生向上的位移，使驱动轮更好的与地面接触，不至于被该机构与后支撑轮架空。

本发明还提供了一种防倾机器人，所述的防倾机器人包括上述所述一种室内洗地机器人的防倾装置。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种室内洗地机器人的防倾装置，所述的室内洗地机器人防倾装置设置在室内洗地机器人的下部，其特征在于，包括底盘(1)、后部支撑轮(2)，驱动轮(3)，防倾机构(4)；

所述的底盘(1)固定在洗地机器人的底部；

所述的后部支撑轮(2)设置在所述的底盘(1)的下部正后方；

所述的驱动轮(3)设置在底盘(1)的两侧；

所述的防倾机构(4)设置在底盘(1)的下部正前方；

所述的防倾机构包括，支撑座(6)、脚轮(9)、限位机构，所述的支撑座(6)安装在所述的底盘(1)下方，所述限位机构的上端安装在所述的支撑座(6)内，下端与所述的脚轮(9)连接，所述的限位机构用于控制脚轮(9)的纵向位置。

2.如权利要求1所述的一种室内洗地机器人的防倾装置，其特征在于，所述的限位机构包括支撑杆(11)、支撑杆导向机构、下限位垫(8)、弹簧(7)；

所述的支撑杆(11)设置在支撑座(6)内部，所述的支撑杆(11)下端连接所述的脚轮(9)，所述的支撑杆导向机构设置在所述的支撑座(6)内部，所述的支撑杆(11)在所述的支撑杆导向机构中上下滑动；

所述的下限位垫(8)固定设置在所述的支撑杆底部圆周外侧；

所述的弹簧(7)套设在所述支撑杆(11)的外周；所述弹簧(7)的一端与支撑杆导向装置相抵，另一端与下限位垫(8)相抵。

3.如权利要求2所述的一种室内洗地机器人的防倾装置，其特征在于，所述的支撑杆导向机构为无油衬套(10)。

4.如权利要求2所述的一种室内洗地机器人的防倾装置，其特征在于，所述的支撑杆(11)与脚轮(9)之间螺纹连接。

5.如权利要求2所述的一种室内洗地机器人的防倾装置，其特征在于，所述的支撑座(6)外侧顶部设置上限位片(5)。

6.如权利要求5所述的一种室内洗地机器人的防倾装置，其特征在于，所述的上限位片(5)和所述的支撑杆(11)之间通过螺钉连接，所述的支撑座(6)与所述的支撑杆(11)相互配合。

7.一种防倾机器人，其特征在于，所述的防倾机器人包括上述权利要求1-6任一权利要求所述一种室内洗地机器人的防倾装置。

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