CN107587759B - 一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，其技术特点是：包含了适用于机器人停车库的停车区域车位和行车通道空间分布方式和与之相对应的三种不同运行情况下AGV路径调度方法。在原有建筑空间不变情况下根据AGV搬运小车的运行特点进行停车空间和路径的重新规划。通过对停车平面空间的重新设计，可大幅减少通道占用空间，大幅提高同等面积下的停车数量，并提高系统运行效率，实现汽车在停车库中的密集存储和快速存取。
Description
技术领域
本发明属于机械式停车库系统领域，特别涉及一种使用机器人搬运小车的自动停车库系统。
背景技术
随着汽车的迅速普及与发展，城市停车位严重供应不足，停车位的需求越来越大，传统的停车方式逐渐向机械式停车库方式发展。其工作原理是，先人工把汽车开上相应的平台，再通过平移和垂直升降把汽车运往不同的楼层和指定的停车位。其技术共性体现为设备运动路径一般为固定单一路径，因此其共性缺点为车库空间利用率不够高，能耗大，取车效率低。
当前出现了一种采用自动搬运小车(Automated Guided Vehicle，以下简称AGV)实现汽车搬运的AGV智能停车库，由于自动搬运小车采用了柔性、多路径行走方式，这种车库具有空间利用率高、存取效率高、系统冗余性好、便于维护等优点。但AGV智能停车库空间与常规自行式停车库平面空间相似，常规情况下停车车辆通道和回转半径均要求大于6米，大大降低了空间使用率，且使用AGV搬运小车按普通车辆运行方式进行行进回转等流程需要占用大量回转空间和时间。
发明内容：
本发明需要解决的技术问题是在基于AGV搬运小车的停车库中车辆主通道占用空间较大，且使用AGV搬运小车行进回转等流程需要占用大量回转空间和运行时间，造成空间和时间利用率较低。因此需要在原有平面上重新根据AGV搬运小车的运行特点进行停车空间和路径的重新规划，并根据空间规划重新设计行进路径，进而减少通道占用空间，提高同等面积下的停车数量，并提高系统运行效率。
本发明是这样实现的：一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划，包含适用于机器人停车库的停车区域车位空间分布方式和与之相对应的停车库路径调度方法。
进一步的，所述适用于密集存储的机器人停车库的停车区域车位空间分布，包含有车辆出入交换口、车辆停放区域和车辆通道区域，根据设计要求可包含车库层间提升设备；
进一步的，在所述的停车区域车位空间排布中的车辆主通道设置为单行道，以一个车辆主通道主体为一个车辆存储单元，车辆通道在特定位置设置有车辆原地回转和通道间流转区域；
进一步的，在所述的停车区域车位空间排布中的车辆停放区域位于车辆主通道两侧，平行于车辆主通道紧密排列，车辆可根据空间需求设置为单列排列或双列并排排列；
进一步的，在所述的停车区域车位空间排布中的提升设备井道位于车辆主通道两侧，AGV从提升设备一侧进入主通道，数量根据一个车辆存储单元车位数和楼层数进行比例配比；
进一步的，所述的停车库路径调度方法，包含有以下三种主要工作调度路径类型：路径类型1，AGV载车存取运行路径；路径类型2，AGV空载运行路径；路径类型3，协助搬运路径。
进一步的，在所述的停车库调度路径类型1，AGV载车存取运行路径中，当AGV载有车辆进行存取操作时，运行路径为以车辆主通道为干道，两边连通每个停车位路径为支道，AGV在车辆主通道上为沿干道方向纵向行驶，当到达系统规划停车位附近时转为沿支道方向横向行驶；
进一步的，在所述的停车库调度路径类型2，AGV空载运行路径中，当AGV处于空载运行状态时，运行路径为以停车位下方空间为干道，连通每个停车位和车辆主通道的路径为支道，AGV在干道为沿干道方向纵向行驶，在支道上转为沿支道方向横向行驶，路径使用时载车AGV优先于空载AGV；
进一步的，在所述的停车库调度路径类型3，协助搬运路径中，当所需存取的车位位于两列并列车位中靠主通道外侧一列时，使用一台空载AGV进行辅助搬运，将靠主通道内侧一列车辆搬至主通道远端，存取完成后再恢复原车位；
本发明通过对停车平面空间的重新设计，可大幅减少通道占用空间，大幅提高同等面积下的停车数量，并提高系统运行效率，实现汽车在停车库中的密集存储和快速存取。
附图说明：
图1为车位单列排列的空间排布方式
图2为车位双列并排排列的空间排布方式(含提升设备)。
图3为载车AGV运行路径规划。
图4为空载AGV运行路径规划。
图5为协助搬运运行路径规划。
图中：1—出入交换口，2—车辆主通道，3—停车位，4—车辆回转区，5—提升设备，6—载车干道，7—载车支道，8—空载干道，9—空载支道
具体实施方式：
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：
实施例1：一种用于密集存储的机器人停车库车位排布，如图1和图2所描述：机器人停车库的停车区域车位空间分布包含有车辆出入交换口1、停车位2和车辆主通道3，为方便用户取车，车辆主通道上连有回转区域4，根据设计要求可包含提升设备5。
其中车辆主通道2为单行道，以一个车辆主通道主体为一个车辆存储单元，停车位位于车辆主通道两侧平行于车辆主通道紧密排列，停车位可有单排排列方式如图1或者双排并列方式如图2，提升设备5位于车辆主通道2两侧，AGV从提升设备5一侧进入主通道。
实施例2：种用于密集存储的机器人停车库路径规划，如图3、图4、图5所描述，图3所示AGV载车存取运行路径，当AGV载有车辆进行存取操作时，运行路径为以车辆主通道为载车干道6，两边连通每个停车位路径为载车支道7—侧，AGV在车辆主通道上为沿干道方向纵向行驶，当到达系统规划停车位附近时转为沿支道方向横向行驶；图4所示AGV空载运行路径，当AGV处于空载运行状态时，运行路径为以停车位下方空间为空载干道8，连通每个停车位和车辆主通道的路径为空载支道9，AGV在干道为沿干道方向纵向行驶，在支道上转为沿支道方向横向行驶，路径使用时载车AGV优先于空载AGV；图5所示协助搬运路径中，当所需存取的车位位于两列并列车位中靠主通道外侧一列时，使用一台空载AGV进行辅助搬运，将靠主通道内侧一列车辆搬至主通道远端，存取完成后再恢复原车位。
Claims (3)
1.一种用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划方法，其特征在于：包含适用于机器人停车库的停车区域车位空间分布方式和与之相对应的停车库路径调度方法；其中至少有一个车辆出入交换口、至少有一个车辆停放区域、至少有一个车辆通道区域和至少一条车辆主通道，及车库层间提升设备；所述提升设备的井道位于车辆主通道两侧，车辆主通道设置为单行道，以一个车辆主通道主体为一个车辆存储单元，AGV搬运小车从提升设备一侧进入车辆主通道；所述车辆停放区域位于车辆主通道两侧，车辆停放区域平行于车辆主通道紧密排列，车辆根据空间需求设置为单列排列或双列并排排列；
所述停车库路径调度方法包含以下主要路径类型：路径类型1，AGV搬运小车载车存取运行路径；路径类型2，AGV搬运小车空载运行路径；路径类型3，协助搬运路径；
所述停车库调度的路径类型1，AGV搬运小车载车存取运行路径中，当AGV搬运小车载有车辆进行存取操作时，运行路径为以车辆主通道为干道，两边连通每个停车位路径为支道，AGV搬运小车在车辆主通道上为沿干道方向纵向行驶，当到达系统规划停车位附近时转为沿支道方向横向行驶；
所述停车库调度的路径类型2，AGV搬运小车空载运行路径中，当AGV搬运小车处于空载运行状态时，运行路径为以停车位下方空间为干道，连通每个停车位和车辆主通道的路径为支道，AGV搬运小车在干道为沿干道方向纵向行驶，在支道上转为沿支道方向横向行驶，路径使用时载车AGV搬运小车优先于空载AGV搬运小车；
所述停车库调度的路径类型3，协助搬运路径中，当所需存取的车位位于两列并列车位中靠主通道外侧一列时，使用一台空载AGV搬运小车进行辅助搬运，将靠主通道内侧一列车辆搬至主通道远端，存取完成后再恢复原车位。
2.根据权利要求1所述的用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划方法，其特征在于：所述车辆主通道中设定特定位置为车辆原地回转和通道间流转区域。
3.根据权利要求1或2所述的用于密集存储的机器人停车库车位排布和路径规划方法，其特征在于：数量根据一个车辆存储单元车位数和楼层数进行比例配比。
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