CN112857388A - 导航系统和导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航系统和导航方法，所述系统包括：终端设备、车辆识别装置、路径规划平台和引导装置，其中，终端设备用于获取用户的预约充电指令；车辆识别装置用于识别车辆的身份信息和位置信息；路径规划平台用于根据车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径；引导装置用于根据车辆的行驶路径引导用户行驶。本发明的系统，能够根据车辆的位置信息和充电桩的位置自动规划路径，并通过引导装置进行引导，便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

Description

导航系统和导航方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种导航系统、一种导航方法和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

随着新能源汽车辆销量的提升，新能源车辆的市场占有率逐步提高，充电需求市场逐渐发展起来，并进入快速发展期，综合商业体地下车库，大型停车场里面部分的车位配备了充电桩。然而，传统的停车模式是搜索空余车位，因此搜索的目标是随机的，但是当进行充电时，是精准搜索，因此需要定位到具体的车位，在大型的停车场中找到特定的车位，将会非常困难，导致用户体验极差。

另外，目前市场上主流的室内导航是基于无线信号来实现定位，但是基于无线信号的室内导航存在以下问题：(1)精确定位需要无线信号接收器的探测范围尽量小，但是要识别成功率又需要探测范围足够大，为了解决这个矛盾需要成倍的增加设备点数，导致成本过高；(2)室内停车场的空间较小，路口之间的距离可能非常短，借用无线接受设备来识别，存在路口识别成功率较低的缺陷；(3)数量庞大的无线接收设备，维护成本较高。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种导航系统，能够根据车辆的位置信息和充电桩的位置自动规划路径，并通过引导装置进行引导，便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

本发明采用的技术方案如下：

一种导航系统，包括：终端设备、车辆识别装置、路径规划平台和引导装置，其中，所述终端设备用于获取用户的预约充电指令；所述车辆识别装置用于识别车辆的身份信息和位置信息；所述路径规划平台用于根据所述车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径；所述引导装置用于根据所述车辆的行驶路径引导用户行驶。

根据本发明的一个实施例，所述路径规划平台根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径，具体用于，获取所述充电桩的驶入方向；根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的行驶方向获取从当前所述车辆的位置至所述充电桩的位置的行驶路径，并获取每一条行驶路径分别经过的路口节点和相邻路口节点之间的距离；计算每一条行驶路径中路口节点的距离之和，并将距离之和最小的行驶路径作为目标行驶路径。

根据本发明的一个实施例，所述路径规划平台还用于，根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的位置确定行驶路径的规划方向；根据所述行驶路径的规划方向筛选从当前所述车辆的位置与所述充电桩的位置的行驶路径；根据筛选后的行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和确定目标行驶路径。

根据本发明的一个实施例，所述路径规划平台还用于，判断每一条行驶路径中经过的路口节点是否存在障碍物；如果存在障碍物，则不计算该条行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和。

根据本发明的一个实施例，所述引导装置通过文字和/或图形的方式引导所述用户按照目标行驶路径进行行驶。

本发明还提出了一种导航方法，包括以下步骤：获取用户的预约充电指令；识别车辆的身份信息和位置信息；根据所述车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径；根据所述车辆的行驶路径引导用户行驶。

根据本发明的一个实施例，根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径，包括：获取所述充电桩的驶入方向；根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的行驶方向获取从当前所述车辆的位置至所述充电桩的位置的行驶路径，并获取每一条行驶路径分别经过的路口节点和相邻路口节点之间的距离；计算每一条行驶路径中路口节点的距离之和，并将距离之和最小的行驶路径作为目标行驶路径。

根据本发明的一个实施例，上述的导航方法，还包括：根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的位置确定行驶路径的规划方向；根据所述行驶路径的规划方向筛选从当前所述车辆的位置与所述充电桩的位置的行驶路径；根据筛选后的行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和确定目标行驶路径。

根据本发明的一个实施例，上述的导航方法，还包括：判断每一条行驶路径中经过的路口节点是否存在障碍物；如果存在障碍物，则不计算该条行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和。

本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的导航方法。

本发明的有益效果：

本发明能够根据车辆的位置信息和充电桩的位置自动规划路径，并通过引导装置进行引导，便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

附图说明

图1为本发明实施例的导航系统的方框示意图；

图2为本发明一个实施例的充电桩的示意图；

图3为本发明实施例导航方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例的导航系统的方框示意图。在本发明的一个实施例中，本发明的一个实施例中，该导航系统可以用于室内停车场，也可以用于室外停车场。

如图1所示，本发明实施例的导航系统可包括：终端设备10、车辆识别装置20、路径规划平台30和引导装置40。

其中，终端设备10用于获取用户的预约充电指令。车辆识别装置20用于识别车辆的身份信息和位置信息。路径规划平台30用于根据车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径。引导装置40用于根据车辆的行驶路径引导用户行驶。在本发明的一个实施例中，终端设备10可以为手机、平板电脑、车载控制器等。

具体而言，用户可通过终端设备10上的APP(Application，应用程序)发送预约充电指令，其中，APP负责搜集车主信息、授权、预约充电以及场站地图导航功能，例如，车主在注册APP时，输入注册账户、车辆的车牌信息、车型信息等，需要预约充电时，通过APP上的预约充电功能发送预约充电指令。

当预约充电的车辆进入到识别范围内时，车辆识别装置20采集车辆的身份信息(包括：车牌信息或者蓝牙识别，其中蓝牙识别是指通过蓝牙获取用户的APP信息，以获得车牌信息)和位置信息。其中，车辆识别装置可以为摄像头，通过摄像头获取车辆的图像，并对图像进行预处理，以获取车辆的身份信息和位置信息，并将车辆的身份信息和位置信息发送给路径规划平台30。路径规划平台30在接收到车辆的身份信息时，获取到对应充电桩的位置信息，并根据当前车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径，并将行驶路径发送给引导装置40，引导装置40根据规划好的行驶路径引导用户按照规划的行驶路径行驶至预约充电桩进行充电，从而便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

根据本发明的一个实施例，路径规划平台30根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径，具体用于，获取充电桩的驶入方向；根据当前车辆的位置和充电桩的行驶方向获取从当前车辆的位置至充电桩的位置的行驶路径，并获取每一条行驶路径分别经过的路口节点和相邻路口节点之间的距离；计算每一条行驶路径中路口节点的距离之和，并将距离之和最小的行驶路径作为目标行驶路径。

进一步地，根据本发明的一个实施例，路径规划平台还用于，根据当前车辆的位置和充电桩的位置确定行驶路径的规划方向；根据行驶路径的规划方向筛选从当前车辆的位置与充电桩的位置的行驶路径；根据筛选后的行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和确定目标行驶路径。

以图2所示的充电桩的位置为例进行说明。其中，C1-C9表示停车场的路口节点，L1-L12表示相邻路口节点之间的距离，P1-P8表示充电桩对应的停车位。假设车辆从停车位的左侧驶入，即充电桩在停车位右侧。停车位和路口节点建立关系如下表1所示。

表1

由表1可以看出，路口节点用Cn表示，那么与Cn可以组成路径的相邻路口节点属性需要标注上一行路口n1，下一行路口n2，上一列路口n3，下一列路口n4。例如，路口节点C5，可以得出下一列路口节点C6，下一行路口节点C8，上一列路口节点C4，上一行路口节点C2。标注路口节点在图中的行数H和列数属性V，例如，路口节点C5所在行数与列数均为2，路口节点C8所在行数为3，列数为2。根据当前的车辆位置信息和预约充电桩的位置信息判断行驶路径的规划方向，其中，当前的车辆位置信息包括所在行数SH和所在列数SV，预约充电桩的位置信息包括所在行数AH和列数AV。

具体地，当AH-SH＞0时，目标向行数增大的方向运动；当AH-SH＝0时，目标向行数不变；当AH-SH＜0时，目标向行数减小的方向运动；当AV-SV＞0时，目标向列数增大的方向运动；当AV-SV＝0时，目标向列数不变；当AV-SV＜0时，目标向列数减小的方向运动。经过方向的判断，可以把路径规划从4个方向的规划简化为2个方向的规划，包括：行驶路径先到达预约充电桩所在的行数AH，再到达预约充电桩所在的列数AH；或者行驶路径先到达预约充电桩所在的列数AH，再到达预约充电桩所在的行数AH。然后计算两种方式的行驶路径的距离，将距离最短的作为最优化路径(即目标行驶路径)。当车辆从当前路口节点行驶到下一个路口节点时，引导装置40根据目标行驶路径引导车辆行驶。

仍以图2为例进行说明，假设用户预约的充电桩在P8停车位中，则对应的停车场的路口节点为C8，当车辆驶入路口节点C1时，开始进行行驶路径的规划，参数标注如表2所示。

表2

首先进行方向判断，车辆所在位置SH＝1，所在列数SV＝1，预约充电桩所在行数AH＝3，所在列数AV＝2。其中，AH-SH＝2＞0，向下一行的方向行驶；AV-SV＝1＞0，向下一列的方向行驶。然后进行路径规划，第一种：首先行驶到预约充电桩所在行数AH，然后再行驶到预约充电桩所在列数AV，其中，当前路口节点C1的下一行是路口节点C4，路口节点C1到路口节点C4距离为L2，行数为2，还未达到没到预约充电桩所在行数AH＝3所在行，继续行驶到下一行路口节点C7，路口节点C4到路口节点C7到距离为L8，行数为3，到达预约充电桩所在行数AH＝3。然后行驶到下一列，路口节点C7的下一列为路口节点C8，路口节点C7到路口节点C8到距离为L11，列数为2，到达预约充电桩所在列数AV＝2。总路程为S1＝L3+L8+L11。

第二种：首先行驶到预约充电桩所在列数AV，然后再行驶到预约充电桩所在行数AH，其中，当前路口节点C1的下一列是路口节点C2，路口节点C1到路口节点C2距离为L1，行数为2，达到预约充电桩所在列数AV＝2.然后行驶到下一行路口节点C5，路口节点C2到路口节点C5到距离为L4，行数为2，未到达预约充电桩所在行数AH＝3，路口节点C5的下一行为路口节点C8，路口节点C5到路口节点C8到距离为L9，行数为3，到达预约充电桩所在行数AH＝3。总路程为S2＝L1+L4+L9。

然后比较两种行驶路径的总路程的大小，其中，当S1≥S2时，先行驶到预约充电桩所在行数，再行驶到预约充电桩所在列数；当S1＜S2时，先行驶到预约充电桩所在列数，再行驶到预约充电桩所在行数。

根据本发明的一个实施例，路径规划平台30还用于，判断每一条行驶路径中经过的路口节点是否存在障碍物；如果存在障碍物，则不计算该条行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和。

换句话说，当规划路径中存在障碍物，如车辆堵塞或者其他不能通行的情况，那么就不计算该路径列入的距离，以上述实施例为例，如果第一种情况中的行驶路径中出现了障碍物，则直接将第二种情况规划的行驶路径作为目标行驶路径。

进一步地，根据本发明的一个实施例，引导装置40通过文字和/或图形的方式引导用户按照目标行驶路径进行行驶。即，通过文字的方式引导用户按照目标行驶路径进行行驶，或者通过图像的方式引导用户按照目标路径进行行驶，或者通过文字和图形的方式引导用户按照目标行驶路径进行行驶。

综上所述，本发明的导航系统，根据车辆的位置信息、路口节点数、路口节点之间的距离以及路口节点中是否存在障碍物等情况规划最优路径作为目标行驶路径，便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

对应上述实施例的导航系统，本发明还提出一种导航方法。

图3为本发明实施例的导航方法的流程图。

如图3所示，本发明实施例的导航方法可包括以下步骤：

S1，获取用户的预约充电指令。

S2，识别车辆的身份信息和位置信息。

S3，根据车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径。

S4，根据车辆的行驶路径引导用户行驶。

根据本发明的一个实施例，根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径，包括：获取充电桩的驶入方向；根据当前车辆的位置和充电桩的行驶方向获取从当前车辆的位置至充电桩的位置的行驶路径，并获取每一条行驶路径分别经过的路口节点和相邻路口节点之间的距离；计算每一条行驶路径中路口节点的距离之和，并将距离之和最小的行驶路径作为目标行驶路径。

根据本发明的一个实施例，上述的导航方法，还包括：根据当前车辆的位置和充电桩的位置确定行驶路径的规划方向；根据行驶路径的规划方向筛选从当前车辆的位置与充电桩的位置的行驶路径；根据筛选后的行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和确定目标行驶路径。

根据本发明的一个实施例，上述的导航方法，还包括：判断每一条行驶路径中经过的路口节点是否存在障碍物；如果存在障碍物，则不计算该条行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和。

根据本发明的一个实施例，通过文字和/或图形的方式引导用户按照目标行驶路径进行行驶。需要说明的是，本发明实施例的导航方法中未披露的细节，请参照本发明实施例的导航系统中所披露的细节，具体这里不再赘述。

本发明实施例的导航方法，首先获取用户的预约充电指令，并识别车辆的身份信息和位置信息，然后根据车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径，最后根据车辆的行驶路径引导用户行驶。由此，该方法能够根据车辆的位置信息和充电桩的位置自动规划路径，并通过引导装置进行引导，便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现根据本发明上述实施例所述的导航方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，处理器执行存储在其上的计算机程序时，首先获取用户的预约充电指令，并识别车辆的身份信息和位置信息，然后根据车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据车辆的位置信息和充电桩的位置信息规划车辆的行驶路径，最后根据车辆的行驶路径引导用户行驶。由此，该方法能够根据车辆的位置信息和充电桩的位置自动规划路径，并通过引导装置进行引导，便于用户快速找到预约充电位置，大大提高用户体验，且成本低，可靠性高，易于维护。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种导航系统，其特征在于，包括：终端设备、车辆识别装置、路径规划平台和引导装置，其中，

所述终端设备用于获取用户的预约充电指令；

所述车辆识别装置用于识别车辆的身份信息和位置信息；

所述路径规划平台用于根据所述车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径；

所述引导装置用于根据所述车辆的行驶路径引导用户行驶。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述路径规划平台根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径，具体用于，

获取所述充电桩的驶入方向；

根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的行驶方向获取从当前所述车辆的位置至所述充电桩的位置的行驶路径，并获取每一条行驶路径分别经过的路口节点和相邻路口节点之间的距离；

计算每一条行驶路径中路口节点的距离之和，并将距离之和最小的行驶路径作为目标行驶路径。

3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述路径规划平台还用于，

根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的位置确定行驶路径的规划方向；

根据所述行驶路径的规划方向筛选从当前所述车辆的位置与所述充电桩的位置的行驶路径；

根据筛选后的行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和确定目标行驶路径。

4.根据权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述路径规划平台还用于，

判断每一条行驶路径中经过的路口节点是否存在障碍物；

如果存在障碍物，则不计算该条行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和。

5.根据权利要求4所述的导航系统，其特征在于，所述引导装置通过文字和/或图形的方式引导所述用户按照目标行驶路径进行行驶。

6.一种导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取用户的预约充电指令；

识别车辆的身份信息和位置信息；

根据所述车辆的身份信息获取充电桩的位置信息，并根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径；

根据所述车辆的行驶路径引导用户行驶。

7.根据权利要求6所述的导航方法，其特征在于，根据所述车辆的位置信息和所述充电桩的位置信息规划所述车辆的行驶路径，包括：

获取所述充电桩的驶入方向；

根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的行驶方向获取从当前所述车辆的位置至所述充电桩的位置的行驶路径，并获取每一条行驶路径分别经过的路口节点和相邻路口节点之间的距离；

计算每一条行驶路径中路口节点的距离之和，并将距离之和最小的行驶路径作为目标行驶路径。

8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，还包括：

根据当前所述车辆的位置和所述充电桩的位置确定行驶路径的规划方向；

根据所述行驶路径的规划方向筛选从当前所述车辆的位置与所述充电桩的位置的行驶路径；

根据筛选后的行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和确定目标行驶路径。

9.根据权利要求8所述的导航方法，其特征在于，还包括：

判断每一条行驶路径中经过的路口节点是否存在障碍物；

如果存在障碍物，则不计算该条行驶路径中相邻路口节点之间的距离之和。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求6-9中任一项所述的导航方法。

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