CN107584510A - 阶梯型浮动机械手 - Google Patents
阶梯型浮动机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107584510A CN107584510A CN201710786081.6A CN201710786081A CN107584510A CN 107584510 A CN107584510 A CN 107584510A CN 201710786081 A CN201710786081 A CN 201710786081A CN 107584510 A CN107584510 A CN 107584510A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- workpiece
- stepped
- floating
- stepped surface
- size
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
针对使用机械手抓取阶梯型表面的工件无法实现自动化生产的技术问题,本发明提供一种阶梯型浮动机械手,实现机械手自动判断接触到阶梯型工件表面,以达到利用吸盘抓取阶梯型工件的目的。本发明应用于抓取阶梯型表面、且阶梯型表面到工件定位表面的尺寸具有一定的浮动量,通过力反馈原理接触到阶梯型表面,并能够将阶梯型表面到工件定位表面的浮动尺寸存入系统。如此降低前道工序加工精度要求,减小示教的难度,降低相关成本和对示教人员的要求,节省相关环节的时间。
Description
技术领域
本发明属于自动化生产领域,主要应用于抓取阶梯型表面、且阶梯型表面到工件定位表面的尺寸具有一定的浮动量,通过力反馈原理接触到阶梯型表面,并能够将阶梯型表面到工件定位表面的浮动尺寸存入系统。
背景技术
为改善系统的可靠性,降低生产成本和劳动强度,自动化生产领域需要使用自动化设备取代人工;当工件存在阶梯型表面、且阶梯型表面到工件定位表面的尺寸具有一定的浮动量,若采用固定硬连接机械手抓取阶梯型表面,因为吸盘无法在阶梯型表面建立压力,导致无法高效抓取工件;如果依靠人工调节,所需的时间较长;当工件数量较多,因为阶梯型表面高度尺寸具有一定的浮动量,需要针对每一个工件进行调节,因此需要大量的人力和时间;如此显然无法满足自动化生产需求;为能适应这种工作场合,需要机械手具备浮动能力,自适应阶梯型表面的浮动尺寸;同时当吸盘接触到阶梯型表面时,需要利用自动装置锁紧,使吸盘能够固定在确定位置。
发明内容
针对使用机械手抓取阶梯型表面的工件无法实现自动化生产的技术问题,本发明提供一种阶梯型浮动机械手,实现机械手自动判断接触到阶梯型工件表面,以达到利用吸盘抓取阶梯型工件的目的;当不同的工件阶梯型表面到工件定位基准存在浮动时,利用阶梯型浮动机械手抓取工件,阶梯型浮动机械手能够自适应浮动尺寸;如此可降低前道工序加工精度要求,减小示教的难度,降低相关成本和对示教人员的要求,节省相关环节的时间。
本发明的技术解决方案是:弹簧反馈力与接近开关相结合的原理,实现机械手能自动判断接触到阶梯型工件表面,达到利用吸盘抓取阶梯型工件的目的。
当工件阶梯型表面到工件定位基准存在浮动时,阶梯型浮动机械手能够自适应浮动尺寸。利用气爪所带V型手指,自动夹紧锁紧直线轴承的光杆。
利用接近开关,将工件阶梯型表面到工件定位基准浮动尺寸反馈给控制系统,以备其他环节使用。
附图说明
图1为本发明的阶梯型浮动机械手结构示意图,其中:1为右吸盘, 2为右吸盘弹簧, 3为下部安装板, 4为气爪手指, 5为气爪, 6为上部安装板,7为右接近开关, 8为右侧面安装板,9为右接近开关对应件,10为右L形顶柱, 11为右顶柱安装座, 12为右顶柱, 13为双轴气缸,14为双轴气缸连接件, 15为右直线轴承,16为右横弹簧柱, 17为右弹簧,18为右竖弹簧柱,19为左吸盘, 20为直线导轨。
具体实施方式
双轴气缸13推动直线轴承15向下运动,带动右吸盘1向下运动,直到接触工件表面;右吸盘1在双轴气缸13的作用下继续向下运动,随着右吸盘1与工件之间接触力加大导致其承受的反作用力越来越大,这种反作用力传导至双轴气缸13安装座上。
双轴气缸13安装在直线导轨20上,并通过右横弹簧柱16、右弹簧17和右竖弹簧柱18安装到右侧面安装板8上。
当双轴气缸13的有效行程减右吸盘1与阶梯型表面之间的距离大于5mm时,则右弹簧17压缩,即反作用力导致直线导轨20滑块带动双轴气缸13向上运动;当双轴气缸13的有效行程减右吸盘1与阶梯型表面之间距离小于5mm,反作用不足以使得直线导轨20滑块向上运动;此时右吸盘1做微小变形同时建立压力。
若导致直线导轨20滑块带动双轴气缸13向上运动,带动接近开关7也向上运动,并通过接近开关7将向上运动的信号传递给控制系统,让其知道右吸盘1已经接触到阶梯型工件表面。
气爪手指4夹紧直线轴承15的光杆。
左边相对应元件可以实现相同的动作,使的左吸盘19在阶梯型表面建立压力,吸取工件的另外一个阶梯型表面。
通过调整右L形顶柱10、右顶柱安装座11、右顶柱12相对位置,调整双轴气缸13的安装位置。
Claims (4)
1.利用弹簧反馈力与接近开关相结合的原理,实现抓手能自动判断接触到阶梯型工件表面,达到利用吸盘抓取阶梯型工件的目的。
2.根据权利要求1所述阶梯型浮动工件抓手,其特征包括以下步骤:当工件阶梯型表面到工件定位基准尺寸存在浮动时,阶梯型浮动工件抓手能够自适应浮动尺寸。
3.根据权利要求1-2任一所述的阶梯型浮动工件抓手,其特征在于:利用气爪所带V型手指,自动夹紧锁紧直线轴承的光杆。
4.根据权利要求1-2任一所述的阶梯型浮动工件抓手,其特征在于:利用接近开关,将工件阶梯型表面到工件定位基准浮动尺寸反馈给控制系统,以备其他环节使用。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710786081.6A CN107584510A (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 阶梯型浮动机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710786081.6A CN107584510A (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 阶梯型浮动机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107584510A true CN107584510A (zh) | 2018-01-16 |
Family
ID=61050711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710786081.6A Pending CN107584510A (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 阶梯型浮动机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107584510A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112265003A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-26 | 吴国强 | 一种透射率智能分拣机及其控制方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004299794A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | 異形物品移送装置 |
CN103287849A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-09-11 | 曲倩 | 异形体瓶盖拾取机械手 |
CN203293202U (zh) * | 2013-05-29 | 2013-11-20 | 金石机器人常州有限公司 | 一种可自动微调的机械手 |
CN203579265U (zh) * | 2013-11-28 | 2014-05-07 | 殷建祥 | 一种数控加工中心夹具 |
CN105035733A (zh) * | 2015-06-02 | 2015-11-11 | 昆山博古特机电设备有限公司 | 一种异形螺母抓取组合结构 |
CN204938367U (zh) * | 2015-08-24 | 2016-01-06 | 苏州赛腾精密电子股份有限公司 | 异形工件吸取机械手 |
CN105965530A (zh) * | 2016-03-09 | 2016-09-28 | 合肥工业大学 | 一种具有可调节伸缩长度的多弹簧缓冲机构的取料装置 |
-
2017
- 2017-09-04 CN CN201710786081.6A patent/CN107584510A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004299794A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | 異形物品移送装置 |
CN203293202U (zh) * | 2013-05-29 | 2013-11-20 | 金石机器人常州有限公司 | 一种可自动微调的机械手 |
CN103287849A (zh) * | 2013-06-06 | 2013-09-11 | 曲倩 | 异形体瓶盖拾取机械手 |
CN203579265U (zh) * | 2013-11-28 | 2014-05-07 | 殷建祥 | 一种数控加工中心夹具 |
CN105035733A (zh) * | 2015-06-02 | 2015-11-11 | 昆山博古特机电设备有限公司 | 一种异形螺母抓取组合结构 |
CN204938367U (zh) * | 2015-08-24 | 2016-01-06 | 苏州赛腾精密电子股份有限公司 | 异形工件吸取机械手 |
CN105965530A (zh) * | 2016-03-09 | 2016-09-28 | 合肥工业大学 | 一种具有可调节伸缩长度的多弹簧缓冲机构的取料装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112265003A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-01-26 | 吴国强 | 一种透射率智能分拣机及其控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107486570A (zh) | 一种圆形金属板钻孔移动抓取机构 | |
CN207414398U (zh) | 一种圆形金属板钻孔移动抓取机构 | |
CN209579601U (zh) | 一种多功能机械手 | |
CN105397832A (zh) | 全序列铁心叠片机器人抓手 | |
CN104310071B (zh) | 一种码箱抓手机构及抓取方法 | |
CN107584510A (zh) | 阶梯型浮动机械手 | |
CN103662892A (zh) | 薄板零件自动送料机构 | |
CN203853807U (zh) | 一种适用于带有孔的工件的压紧机构 | |
CN101811372B (zh) | 电动螺旋压力机润滑防护及回收系统 | |
CN205660708U (zh) | 一种弧面凸轮式步进驱动型机械手 | |
CN104001774A (zh) | 汽车顶棚天窗口的包边机构 | |
CN103612145A (zh) | 铣床楔式辅助夹具 | |
CN202317624U (zh) | 四爪定位机构 | |
CN202428501U (zh) | 片装基材快速自动打钉机构 | |
CN105060171A (zh) | 提升力可调的升降机构 | |
CN102626915B (zh) | 机械手滑台与导梁的配合结构 | |
CN205765599U (zh) | 一种液压阀柱塞削磨加工定位夹具 | |
CN204524060U (zh) | 一种自动送料机 | |
CN103538071A (zh) | 适用范围广的机械手 | |
CN204057734U (zh) | 一种顶盖吸吊机装置 | |
CN102626916B (zh) | 机械手滑台与导梁的组合结构 | |
CN207712953U (zh) | 一种链轮传动伺服平移抓取机构 | |
CN102699745A (zh) | 用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置 | |
CN208305044U (zh) | 一种平移机械手结构 | |
CN206305728U (zh) | 一种夹取位移装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180116 |