CN107584509A - 用于机器人末端执行器的快换夹臂及相关方法 - Google Patents

Abstract

当前公开的系统和方法提供了一种快换夹臂，该快换夹臂可经由耦接至机器人末端执行器的快换零件耦接至机器人末端执行器以及从机器人末端执行器移除。系统可包括多个这种快换夹臂，每个快换夹臂可耦接至给定机器人末端执行器，使得当一个快换夹臂被移除时，不同的相应快换夹臂可耦接至机器人末端执行器。机器人末端执行器可被构造为在快换夹臂向工件的另一侧施加稳定法向力的同时，对工件的一侧执行任务。由于当前公开的快换夹臂的可更换性质，系统可降低对于给定制造过程所需的机器人末端执行器的数量。将快换夹臂从机器人末端执行器移除以及将快换夹臂耦接至机器人末端执行器的相关方法可以是自动化的。

Description

用于机器人末端执行器的快换夹臂及相关方法

技术领域

本公开涉及用于机器人末端执行器(robot end effectors)的快换夹臂(quick-change clamp arm)、包括它的系统及相关方法。

背景技术

工业机器人通常用在用于诸如焊接、喷涂、组装、拾取和放置、产品检验、测试以及钻孔的应用的制造过程中。在一些过程中，机器人用于执行对于人类执行起来可能具有挑战性或危险的任务，并且通常提供速度、耐力和精度上的优势。在许多实例中，各种机器人用在不同的工作单元中以便在工件上执行不同任务。在工作单元内，机器人通常必须使用诸如各种不同钻孔电机组件的多个不同末端执行器，以便在给定的工件上执行不同任务。

机器人任务(诸如，在工件中钻孔)通常利用夹臂来向工件的一侧施加法向力，由此在工件的另一侧被钻孔的同时，使工件稳定。这些夹臂通常大、笨重且难以安全操纵和存放，并且因此被固定至末端执行器(例如，夹臂通常直接栓接至末端执行器，由此需要用于不同夹臂构造中的每个的单独的末端执行器组件)。手动地执行更换末端执行器/夹臂，这是耗时的，中断了工作单元中的过程流，并且可能不安全。此外，对于给定的工作单元所需的末端执行器的数量可由不同夹臂的数量指定，这显著地增加了与制造过程相关的成本。

发明内容

与传统系统相比，当前公开的快换夹臂、包括它的系统及相关方法可降低对于给定的工作单元操作所需的末端执行器的数量。快换夹臂可用在自动化系统中，使得给定的相应末端执行器可快速地连接至多个不同快换夹臂中的任一个。此外，快换夹臂可通过自动化系统移除并且在相同末端执行器上用不同快换夹臂替换，无需手动介入、不中断过程流，并且不需要用于每个不同快换夹臂的单独的末端执行器。

例如，根据本公开的用于与机器人末端执行器一起使用的快换夹臂的一个实施方式包括：夹臂体；第一锚定销，固定至夹臂体并且从夹臂体延伸；以及第二锚定销，固定至夹臂体并且从夹臂体延伸。第一锚定销被构造为选择性地且可逆地连接至机器人末端执行器的第一快换零件(feature)，使得快换夹臂被构造为经由第一锚定销选择性地且可移除地耦接至机器人末端执行器。第二锚定销被构造为选择性地且可逆地连接至远离机器人末端执行器的第二快换零件，诸如连接至耦接至用于存放多个这种快换夹臂的存放架的第二快换零件。夹臂体大体上包括近端区域、远端区域以及压脚(pressure foot)。在快换夹臂耦接至机器人末端执行器的同时，压脚被构造为在机器人末端执行器在工件的第二侧上执行操作的同时向工件的第一侧施加法向力。

所公开的自动化系统的一个实例包括根据本公开的快换夹臂以及根据本公开的机器人末端执行器。该当前公开的机器人末端执行器包括用于接合快换夹臂的第一锚定销的第一快换零件、以及被构造为用于在工件上执行任务的工具。通常，第一快换零件经由夹臂适配器耦接至机器人末端执行器，该夹臂适配器被构造为使得当快换夹臂与机器人末端执行器的第一快换零件接合时，快换夹臂根据需要定向和定位以用于在工件上执行任务(例如，快换夹臂定位为用于在机器人末端执行器的工具在工件的另一侧上执行任务的同时向工件的一侧施加法向力)。

还公开了相关方法。例如，该方法可包括：通过使将第一快换夹臂耦接至机器人末端执行器的第一快换零件脱离而将第一快换夹臂(或其他硬件制品)从机器人末端执行器移除；以及通过使第二快换夹臂的锚定销与第一快换零件接合而将第二快换夹臂耦接至机器人末端执行器，由此将第二快换夹臂耦接至机器人末端执行器。将第一快换夹臂从机器人末端执行器移除以及将第二快换夹臂耦接至机器人末端执行器均可以是自动化的。由于可更换性以及利用特定机器人末端执行器使用多个不同快换夹臂的能力，该当前公开的装置、系统和方法可降低给定的工作单元中的所需硬件(例如，降低了用于给定制造过程的所需机器人末端执行器的数量)。

附图说明

图1是根据本公开的用于在工作单元中在工件上执行任务的系统的示例性的、非排他性的实例的示意图。

图2是根据本公开的系统的示例性的、非排他性的实例的示意图。

图3是根据本公开的系统的一个实例的正视图，示出了机器人末端执行器在快换夹臂向工件的第二侧施加法向力的同时在工件的第一侧上执行任务。

图4是根据本公开的经由第一快换零件耦接到一起的机器人末端执行器和快换夹臂的一个实例的立体图。

图5是根据本公开的经由第一快换零件耦接至机器人末端执行器的夹臂适配器的快换夹臂的一个实例的特写正视图。

图6是根据本公开的经由第二快换零件耦接至存放架的快换夹臂的一个实例的特写立体图。

图7是具有存放在其中的多个快换夹臂和机器人末端执行器的存放架的一个实例的简化立体图。

图8是在当前公开的系统中可用作快换零件的现有技术夹具的平面图。

图9是根据本公开的快换夹臂的一部分的正视图。

图10是示意性地表示根据本公开的方法的流程图。

具体实施方式

公开了用于在工件上执行一个或多个自动化任务的装置、系统和方法。通常，在图中，以实线示出了可能包括在给定实例中的元件，而以虚线示出了对于给定实例可选的元件。然而，以实线示出的元件并非对于本公开的所有实例都是必要的，并且在不背离本公开的范围的情况下，以实线示出的元件可从特定实例省去。

图1至图2示意性地示出了根据本公开的系统10。通常，系统10被构造为在可定位于工作单元14(图1)内的工件12上执行自动化制造或组装过程(例如，“操作”或“任务”)。工作单元14可在结构上被限定并且与其他区域分离，或者可仅仅是工件12附近的区域。至少第一机器人16(本文中也被仅称为机器人16)可位于工件12附近(例如，在工作单元14内)，以便在工件12上执行一个或多个任务。在本公开的系统10中，机器人16包括机器人末端执行器18以及经由第一快换零件22耦接至机器人末端执行器18的快换夹臂20(该第一快换零件转而经由夹臂适配器24耦接至机器人末端执行器18)。系统10可包括具有存放在其中的多个快换夹臂的存放架26，使得机器人16可被构造为使快换夹臂20脱离、将快换夹臂放置在存放架26中、以及接合来自存放架26的第二相应快换夹臂，如以下将更详细说明的。

图1示出了整体系统10，同时图2集中在系统10的与快换夹臂20相关的部件上。如图2中所示，快换夹臂20包括：夹臂体28；第一锚定销30，固定至夹臂体28并且从夹臂体延伸；以及第二锚定销32，固定至夹臂体28并且从夹臂体延伸。第一锚定销30被构造为选择性地且可逆地连接至机器人末端执行器18的第一快换零件22，使得快换夹臂20可经由第一锚定销30可移除地耦接至机器人末端执行器18。类似地，第二锚定销32被构造为选择性地且可逆地连接至远离机器人末端执行器18定位的第二快换零件34。例如，第二快换零件34可耦接至存放结构26。

如图2中所示，夹臂体28包括近端区域36和远端区域38。在一些实例中，第一锚定销30可定位于近端区域36内。第二锚定销32可定位为远离第一锚定销30(例如，第二锚定销32可定位于近端区域36与远端区域38之间，且第二锚定销32比第一锚定销30更接近远端区域38)。在一些实例中，在近端区域36与远端区域38之间，弯曲部40可形成在夹臂体28中。在这些实例中，第二锚定销32可定位为邻近弯曲部40(例如，比弯曲部40更接近近端区域36)。换言之，第二锚定销32可定位于近端区域36与弯曲部40之间。

在使用时，第一快换零件22保持经由夹臂适配器24耦接至机器人末端执行器18，并且第二快换零件34保持耦接至存放架26。快换夹臂20可通过使第一锚定销30与第一快换零件22接合而选择性地耦接至机器人末端执行器18，并且可通过使第一锚定销30与第一快换零件22脱离而从机器人末端执行器18移除。类似地，快换夹臂20可通过使第二锚定销32与第二快换零件34接合而选择性耦接至存放架26，并且通过使第二锚定销32与第二快换零件34脱离而从存放架26移除。以这种方式，机器人16可将相应快换夹臂20从机器人末端执行器18快速地移除，将快换夹臂安全地存放在存放架26中，并且接合来自存放架26内的不同相应快换夹臂。以这种方式，单个机器人末端执行器18可利用系统10中的多个不同相应快换夹臂20，使得对于系统10的每个相应快换夹臂20，不需要专用机器人末端执行器18。系统10可被构造为使得机器人16可自主地接合和移除相应快换夹臂20，并且自主地将相应快换夹臂20放置至存放架26以及从存放架取回相应快换夹臂。

夹臂体28可包括压脚42(图2)，该压脚被构造为在机器人末端执行器18在工件12上执行操作(由图1中的虚线45表示)的同时向工件12施加法向力(由图1中的虚线43表示)。例如，在快换夹臂20耦接至机器人末端执行器18的同时，压脚42可被构造为在机器人末端执行器18(例如，机器人末端执行器18的工具70)在工件12的第二侧46上执行操作或者对该第二侧执行操作的同时向工件12的第一侧44施加法向力。在这些实例中，快换夹臂20被构造为将工件12的一部分挤压或夹在压脚42与机器人末端执行器18的工具70之间。在快换夹臂20邻近夹臂体28的近端区域36总体上耦接至机器人末端执行器18(例如，第一锚定销30可在近端区域36附近或在近端区域内)的同时，压脚42在夹臂体28的远端区域38内。

如本文中所使用的，即使压脚42不直接接触工件12，压脚42也可被称为向工件12施加法向力。例如，接触按钮48可耦接至压脚42，其中，接触按钮48被构造为从压脚42向工件12传递法向力(例如，接触按钮48可接触工件12而不是压脚42本身)。接触按钮48可从夹臂体28选择性地可移除，并且诸如如果接触按钮48磨损或损坏，该接触按钮可用新的相应接触按钮替换。以这种方式，在一些实例中，接触按钮48可以是某种一次性部件，并且可延长快换夹臂20的使用寿命。接触按钮48可以是例如凸缘钻套，但是许多不同结构是可能的。夹臂体28可包括孔50，该孔被构造为接收接触按钮48，且在孔50与接触按钮48的一部分之间具有压配合接合。压脚42和/或接触按钮48可被构造为确保机器人末端执行器18的突鼻件(nose piece)在机器人16被构造为在工件12上所执行的任务开始时与工件12接触。因此，快换夹臂20的尺寸和形状可形成为在提供与工件12内的内部框架或其他结构的间隙的同时接近工件12的内部和外部。

夹臂体28总体上包括内表面52以及与内表面52相对的外表面54。第一锚定销30可从内表面52延伸，而第二锚定销32可从夹臂体28的外表面54延伸。第一锚定销30和第二锚定销32总体上固定附接至夹臂体28，使得当快换夹臂20与机器人末端执行器18的第一快换零件22脱离时，第一锚定销30从夹臂体28延伸，并且使得当快换夹臂20与存放架26的第二快换零件34脱离时，第二锚定销32从夹臂体28延伸。例如，第一锚定销30和第二锚定销32可经由一个或多个相应帽螺钉固定至夹臂体28。

夹臂体28可包括一个或多个零件，该一个或多个零件被构造为促进快换夹臂20与相应快换零件(例如，第一快换零件22和/或第二快换零件34)的对准。例如，夹臂体28可包括第一对准孔56(图2)，该第一对准孔被构造为当快换夹臂20与机器人末端执行器18接合时接收机器人末端执行器18的第一对准销58。在一些实例中，第一对准孔56可邻近第一锚定销30定位。第一对准孔56可靠近或远离第一锚定销30。在一些实例中，第一对准孔56可从夹臂体28的内表面52延伸至快换夹臂20中。当第一锚定销30与机器人末端执行器18的第一快换零件22接合并且第一对准销58至少部分地定位于第一对准孔56内时，第一对准孔56和第一对准销58可被构造为防止夹臂体28相对于机器人末端执行器18、相对于第一快换零件22和/或相对于机器人末端执行器18的夹臂适配器24的旋转。

此外或替代地，夹臂体28可包括第二对准孔60，该第二对准孔被构造为接收远离机器人末端执行器18的第二对准销62(例如，存放架26的第二对准销62)。第二对准孔60可邻近第二锚定销32定位。在一些实例中，第二对准孔60可靠近或远离第二锚定销32。第二对准孔60可从夹臂体28的外表面54延伸至夹臂体28中。当第二锚定销32与第二快换零件34接合并且第二对准销62至少部分地定位于第二对准孔60内时，第二对准孔60可被构造为防止夹臂体28相对于第二快换零件34和/或相对于存放架26的旋转。

在一些实例中，并非形成在夹臂体28中的第一对准孔56和第二对准孔60以及在相应快换零件附近延伸的第一对准销58和第二对准销62，夹臂体28可包括待插入至形成在相应快换零件附近的对准孔中的对准销。在一些实例中，第一对准销58和第二对准销62可以是任意形状的凸台或突起，并且不一定具体地是销(例如，在一些实例中，第一对准销58和/或第二对准销62可以是非圆柱形的)。类似地，第一对准孔56和第二对准孔60在一些实例中可以是圆孔，或者在一些实例中可以是非圆形的(例如，椭圆形、多边形、卵形、开槽的等)。然而，通常，第一对准销58和第一对准孔56相对于彼此成形，使得当夹臂体28与第一快换零件22接合时，第一对准销58可至少部分地插入第一对准孔56内，并且第二对准销62和第二对准孔60相对于彼此成形，使得当夹臂体28与第二快换零件34接合时，第二对准销62可至少部分地插入第二对准孔60内。

第一锚定销30和第二锚定销32可被构造为以任意合适方式分别与第一快换零件22和第二快换零件34接合。在一些实例中，第一锚定销30包括第一凹槽64，第一快换零件22被构造为与该第一凹槽接合，并且第二锚定销32包括第二凹槽66，第二快换零件34被构造为与该第二凹槽接合。在一些实例中，第一凹槽64和/或第二凹槽66可以是周向凹槽。此外或替代地，锚定销30、32可被构造为以其他方式与快换零件22、34接合，和/或夹臂体28可包括被构造为与相应快换零件接合的不同结构或多个结构。

机器人末端执行器18通常包括工具70，该工具被构造为用于在工件12上执行任务(由虚线45表示)。工具70可位于机器人末端执行器18的与夹臂适配器24不同的位置中(例如，夹臂适配器24可与突鼻72或机器人末端执行器18的具有工具70的其他区域隔开)。以这种方式，在一些实例中，在夹臂体28的远端区域38可定位于工具70附近的同时，邻近快换夹臂20的近端区域36，快换夹臂20可经由夹臂适配器24和第一快换零件22耦接至机器人末端执行器18。因此，夹臂适配器24被构造为定位第一快换零件22，使得它可接近快换夹臂20的第一锚定销30。因此，当快换夹臂20与第一快换零件22接合时，夹臂适配器24根据需要定向和定位快换夹臂20以用于在工件12上执行任务(例如，快换夹臂20可定向和定位为使得压脚42可在工具70在工件12上执行任务的同时向工件12施加法向力)。系统10可被构造为使得在开始工件12上的任务或操作的执行之前，通过将工件12夹在工具70与快换夹臂20之间(例如，快换夹臂20的压脚42)，工具70无间隙地接触工件12。

在一些实例中，第一快换零件22可以是气动操作夹具。此外或替代地，第一快换零件22可包括打开和关闭由此分别使第一锚定销30(例如，第一锚定销30的第一凹槽64)脱离或接合的多个夹爪(jaw，夹板)74。例如，多个夹爪74可被构造为选择性地径向向外移动以便与第一锚定销30脱离，并且被构造为选择性地径向向内移动以便接合快换夹臂20的第一锚定销30。在一些系统10中，第一快换零件22与第一锚定销30之间的这种接合和脱离(由此选择性地接合和脱离快换夹臂20)可以是自动化的。在一个具体实例中，第一快换零件22可以是由SCHUNK GmbH&Co.KG(德国雄克股份有限公司)制造的商业可获得的夹具(例如，“雄克夹具”)。类似地，在一些系统10中，第二快换零件34可以是与第一快换零件22相同类型的夹具或其他设备。用作第一锚定销30和第二锚定销32的合适销也从SCHUNK GmbH&Co.KG(德国雄克股份有限公司)可获得，尽管其他销及变型也是合适的并且落在本公开的范围内。在这些实例中，第二快换零件34的相应多个夹爪74可被构造为选择性地径向向外移动以便与第二锚定销32脱离，并且被构造为选择性地径向向内移动以便接合快换夹臂20的第二锚定销32。在一些系统10中，第二快换零件34与第二锚定销32之间的这种接合和脱离(由此使快换夹臂20选择性地接合和脱离)可以是自动化的。

机器人末端执行器18和工具70可以是任意合适类型的末端执行器和工具。例如，在一些系统10中，机器人末端执行器18可以是钻孔电机组件。工具70可包括钻孔机、夹钳、切割工具、去毛刺工具、铣削工具、焊接头、喷枪和/或传感器。机器人末端执行器18可被构造为执行任意合适的任务，包括钻孔、穿孔(countersinking)、夹持、切割、铣削、去毛刺、焊接、喷涂和/或感测。在一些实例中，系统10可被构造为执行领先(one-up)组装过程，诸如执行一个或多个任务(例如，钻孔、检查和/或紧固)，而不必移除部件(例如，拆卸工件12的面板或一部分)以用于清洁、去毛刺和/或密封。机器人16总体上被构造为相对于工件12移动机器人末端执行器18和快换夹臂20，以便在工件12上执行任务。

夹臂体28可具有用于给定应用的任意合适形状。例如，夹臂体28可以是大致C形或大致J形。在一些实例中，夹臂体28从近端区域36到远端区域38在截面区域中呈锥形(例如，夹臂体28的截面面积可在近端区域36内比在远端区域38内更大)。在一些实例中，快换夹臂20可被构造为是产品特定的(例如，设计为用于在制造单个产品或装置时使用)。

系统10可包括多个不同相应尺寸的快换夹臂20。例如，系统10可包括夹臂组76，该夹臂组包括不同尺寸和/或形状的多个快换夹臂20。在一些实例中，对于每个相应尺寸的快换夹臂20，特定距离68可将第一锚定销30与第二锚定销32分开。此外或替代地，对于每个相应尺寸的快换夹臂20，不同相应第一距离69可将第二锚定销32与第二对准孔60分开。机器人16可被构造为检测存放架26内的每个相应快换夹臂20的相应特定距离68和/或第一距离69，以确定期望的相应快换夹臂20。

在系统10内，相应机器人末端执行器18的给定第一快换零件22总体上被构造为选择性地且可逆地连接至具有多个不同尺寸和/或形状的至少两个不同的相应快换夹臂20。以这种方式，系统10可被构造为降低了工作单元14内的机器人末端执行器18的数量，因为系统10不需要用于在给定任务或过程中使用的每个相应快换夹臂20的相应机器人末端执行器18。因此，系统10可提高适用于工作单元14的任务的灵活性和/或工件12的类型。此外或替代地，系统10可降低对于给定工作单元14所需的占地面积，降低了资本支出(例如，通过降低工作单元中的机器人末端执行器18的数量)，允许简化用于给定任务或操作的编程程序，提高了安全性，减少了执行给定任务或操作所需的时间，和/或提供了使用用于多条产品线的给定快换夹臂20的灵活性。

存放架26可被构造为在不使用时(例如，在不耦接至与机器人16耦接的相应机器人末端执行器18时)存放夹臂组76中的多个快换夹臂20。存放架26可被构造为存放至少两个、至少三个、至少四个、至少五个、至少六个、至少七个、至少八个、至少九个和/或至少十个相应快换夹臂20。例如，存放架26包括多个第二快换零件34，其中，每个相应第二快换零件34被构造为选择性地且可逆地接合相应快换夹臂20的相应第二锚定销32，使得相应快换夹臂20被构造为经由其相应第二锚定销32和相应第二快换零件34耦接至存放架26。

一些系统10可包括多个不同的机器人末端执行器18。例如，系统10包括耦接至机器人16的第一机器人末端执行器18、存放在存放架26中的第二机器人末端执行器18’以及也存放在存放架26中的第三机器人末端执行器18”。每个相应机器人末端执行器18可被构造为选择性地且可逆地耦接至系统10的一个或多个相应快换夹臂20。在一些系统10中，不同的相应机器人末端执行器18可被构造为执行不同任务，可以是不同尺寸，可具有不同突鼻部，和/或可具有耦接至它的不同工具。此外，每个机器人末端执行器18可从机器人16选择性地可移除，使得不同的相应机器人末端执行器18(例如，第二机器人末端执行器18’或第三机器人末端执行器18”)可选择性地耦接至机器人16。相似于夹臂组76，存放架26可被构造为不使用时(例如，当不耦接至机器人16或系统10的另一机器人时)存放多个机器人末端执行器18。存放架26可被构造为存放至少两个、至少三个、至少四个、至少五个、至少六个、至少七个、至少八个、至少九个和/或至少十个相应机器人末端执行器18。

存放架26可包括多个存放空间78，其中，每个相应存放空间78可被构造为接收相应快换夹臂20和/或相应机器人末端执行器18。存放架26的每个相应存放空间78可包括用于接收相应快换夹臂20的相应第二快换零件34。每个相应第二快换零件34可经由相应底板80耦接至存放架26。例如，存放架的每个相应存放空间78可包括相应底板80(图2)，并且相应第二快换零件34耦接至该底板。在一些系统10中，存放架26的每个相应存放空间78可被构造为接收不同相应尺寸的快换夹臂20。

此外或替代地，存放架26可包括多个第二对准销62，每个第二对准销被构造为当所述快换夹臂20定位于存放架26上时至少部分定位于相应快换夹臂20的相应第二对准孔60内。每个第二对准销62可定位为与相应第二快换零件34邻近和/或相关。第二对准销62被构造为当相应快换夹臂20的相应第二锚定销32耦接至相应第二快换零件34时，防止与该第二对准销接合的相应快换夹臂20相对于存放架26和/或相对于第二快换零件34的旋转。

在一些系统10中，每个相应第二对准销62可从相应存放配合表面82向外延伸。存放配对表面82可以是存放架26的表面，可以是底板80的表面，或者可以是不同的相关表面。存放架26可包括与每个相应第二快换零件34邻近的相应存放配合表面82。在一些系统10中，存放架26的每个相应存放空间78可包括相应销阻挡组件84，该销阻挡组件可与相应底板80整体形成或者耦接至相应底板。在一些实例中，存放配合表面82可形成销阻挡组件84的一部分，使得相应第二对准销62从每个相应销阻挡组件84延伸。

存放架26总体上被构造为使得每个存放空间78以及存放在其中的任意相应快换夹臂20通过机器人16可接近，使得机器人16可移除存放在存放架26中的任意给定快换夹臂20以供使用。在一些系统10中，存放架26可以是多层的(例如，两层的或者具有多于两层或两行)。例如，存放架26可被构造为在存放架26的第一部分86中存放多个快换夹臂20(例如，夹臂组76)，并且在存放架26的第二部分88中存放多个机器人末端执行器18。一些系统10可包括多于一个存放架26(例如，第一存放架26和第二存放架26’)。在一些实例中，第一存放架26和第二存放架26’每个可被构造为存放多个快换夹臂20和多个机器人末端执行器18。在其他实例中，存放架中的一个可被构造为存放多个快换夹臂20，同时另一个存放架可被构造为存放多个机器人末端执行器18。存放架26总体上被构造为使得每个相应快换夹臂20和机器人末端执行器18在存放架26内可彼此隔开。

一些系统10可包括位于工作单元14内的第二机器人16’。在一些实例中，第二机器人16’可被构造为执行与机器人16相同的一个或多个任务。此外或替代地，第二机器人16’可被构造为在工件12上执行不同的一个或多个任务或者对工件执行不同的一个或多个任务。系统10可包括用于系统10内的每个相应机器人16的多个快换夹臂20(例如，2个、3个、5个、8个或10个或更多个)。类似地，系统10可包括用于每个相应机器人16的多个机器人末端执行器18。

系统10可被构造为用于将相应快换夹臂20从耦接至机器人16的机器人末端执行器18完全自动移除。此外或替代地，系统10可被构造为将移除的快换夹臂20完全自动放入存放架26中。类似地，系统10可被构造为诸如通过从位于存放架26内的多个快换夹臂中选择所述相应快换夹臂来将不同的相应快换夹臂20完全自动耦接至机器人末端执行器18。

现在转向图3至图7，示出了系统10和快换夹臂20的示例性的非排他性的实例。在适当的情况下，来自图1至图2的示意图的参考标号用于表示图3至图7的实例的对应部件；然而，图3至图7的实例是非排他性的，并且不将快换夹臂20或系统10限于图3至图7的示出的实施方式。即，系统10和快换夹臂20不限于图3至图7的具体实施方式，并且可结合参考图1至图2的示意性表示和/或图3至图7的实施方式及其变型示出并讨论的任意数量的各种方面、构造、特性、性能等，而不要求包括所有这些方面、构造、特性、性能等。为了简洁的目的，每个先前讨论的组件、部件、部分、方面、区域等或其变型可不相对于图3至图7的实例被再次讨论、示出和/或标记；然而，在本公开的范围内，先前讨论的特征、变型等可与图3至图7的实例一起使用。

图3示出了系统90，其是系统10的实例。系统90包括具有末端执行器18的机器人16以及经由夹臂适配器24耦接至该末端执行器的快换夹臂20。图3所示的构造示出了相对于工件12就位的机器人16、快换夹臂20以及机器人末端执行器18，以便在工件12上执行任务。快换夹臂20定位为使得耦接至远端区域38中的压脚42的接触按钮48向工件12的第一侧44施加法向力(由箭头92表示)。机器人末端执行器18布置为使得工具70可在工件12的第二侧46上执行任务。如图3中所示，工具70与接触按钮48(经由压脚42)总体上布置为彼此直接相对，尽管在一些实例中可存在微小偏移。工具70可被构造为，例如，在工件12中钻出一个或多个孔94和/或将一个或多个紧固件(例如，铆钉)固定至工件12。快换夹臂20的压脚42总体上被构造为抵消由工具70施加至工件12的力，以便在机器人16执行任务的同时使工件12稳定。

图4示出了系统96(其是系统10的一个实例)，该系统包括机器人末端执行器18，其中快换夹臂20的实例经由夹臂适配器24耦接至该机器人末端执行器。为了便于观看，在图4中，机器人末端执行器18和快换夹臂20被示出为与机器人(例如，机器人16)分开。快换夹臂20在快换夹臂20的近端区域36中耦接至夹臂适配器24。在系统96中，快换夹臂20从近端区域36到远端区域38在截面区域中呈锥形。快换夹臂20的形状(例如，具有弯曲部40)允许在快换夹臂20固定至机器人末端执行器18时，远端区域38(包括压脚42和接触按钮48)相对地靠近机器人末端执行器18的工具70和/或突鼻部72。在该实例中，在近端区域36与弯曲部40之间，第二锚定销32从快换夹臂20的外表面54延伸。第二锚定销32可用于在快换夹臂20从机器人末端执行器18移除时将快换夹臂20耦接在其他地方。例如，快换夹臂20可经由第二锚定销32耦接至存放架26(图1)中的第二快换零件34。尽管在图4中不可见，但是快换夹臂20的第一锚定销30耦接至机器人末端执行器18的第一快换零件22，如相对于图5将更详细描述的。

图5示出了来自图4的系统96的一部分的特写视图，其中快换夹臂20与第一快换零件22分离(并且由此，与机器人末端执行器18分离)。第一锚定销30在近端区域36中从快换夹臂20的内表面52延伸。如图4中所示，为了将快换夹臂20耦接至机器人末端执行器18，第一锚定销30可诸如通过将第一锚定销30插入第一快换零件22的中央孔98中而与第一快换零件22接合(例如，耦接至第一快换零件)。第一快换零件22随后可诸如通过将一个或多个气动操作零件(例如，图2的夹爪74)夹在第一锚定销30围绕而夹在第一锚定销30上或者以其他方式接合第一锚定销(例如，第一锚定销30的第一凹槽64)。

系统96还包括从机器人末端执行器18的夹臂适配器24延伸的第一对准销58。所述第一对准销58可至少部分地插入形成在快换夹臂20的夹臂体28中的第一对准孔56(例如，从内表面52延伸至夹臂体28中)内。当快换夹臂20耦接至第一快换零件22时第一对准销58至第一对准孔56内的这种插入被构造为防止快换夹臂20相对于夹臂适配器24和机器人末端执行器18的旋转。系统96被示出为具有圆柱形第一对准销58和圆形第一对准孔56，但是其他形状是可能的。第一对准孔56可以是任意形状，诸如椭圆形、多边形、卵形、开槽的等，并且第一对准销58可以是被构造为与第一对准孔56接合(例如，至少部分地插入第一对准孔内)的对应形状的凸台。

夹臂适配器24可包括邻近第一快换零件22的适配器配合表面100，该适配器配合表面被构造为当快换夹臂20耦接至第一快换零件22时接合第一夹臂配合表面102。第一夹臂配合表面102可以是夹臂体28的内表面52的一部分。第一夹臂配合表面102可被构造为与适配器配合表面100相对应(例如，所述表面可具有相似形状和/或轮廓，如在图5中最佳看到的)。在一些实例中，第一夹臂配合表面102可包括靠近第一锚定销30的近端夹臂配合表面104以及远离第一锚定销30的远端夹臂配合表面106。当快换夹臂20耦接至第一快换零件22时，所述近端夹臂配合表面104可接合适配器配合表面100的第一部分108(本文中也被称为第一适配器配合表面108)。类似地，当快换夹臂20耦接至第一快换零件22时，所述远端夹臂配合表面106可接合适配器配合表面100的第二部分110(本文中也被称为第二适配器配合表面110)。当快换夹臂20耦接至第一快换零件22时，第一夹臂配合表面102总体上与适配器配合表面100接触，尽管在一些实例中，在两者之间可存在中间涂层或结构。如图5中所示，适配器配合表面100可大致平行于快换零件22的外零件表面112。

在一些实例中，并且如图5中所示，适配器配合表面100的第一部分108可靠近第一快换零件22并且适配器配合表面100的第二部分110可远离第一快换零件22，尽管其他布置也是可能的。例如，在一些实例中，适配器配合表面100可相对于图5中所示的布置旋转。在一些实例中，适配器配合表面100可围绕第一快换零件22的外围114延伸，或者围绕外围114的比图5中所示的更大的部分延伸。在一些实例中，第一对准销58可从适配器配合表面100延伸(例如，如图5中所示，从适配器配合表面100的第二部分110延伸)。此外或替代地，第一对准销58可从夹臂适配器24的另一部分延伸，从适配器配合表面100的另一部分延伸，和/或从机器人末端执行器18的另一部分延伸。此外或替代地，第一对准销58可邻近第一快换零件22定位。在一些实例中，夹臂适配器24可包括多个第一对准销58，并且快换夹臂20可包括对应的多个相应第一对准孔56。

图6至图7示出了系统116(其是系统10的实例)的一部分。图6示出了在快换夹臂20耦接至存放架26的存放空间78中的第二快换零件34但是仍然与该第二快换零件分离的过程中，该快换夹臂的一部分的特写视图；同时图7示出了与第二快换零件34接合(例如，耦接)并且因此存放在存放架26内的快换夹臂20。如在图6中最佳看到的，第二锚定销32可设置于第二快换零件34的中央孔98中，并且诸如通过围绕第二锚定销32关闭多个夹爪74来接合第二锚定销32的第二凹槽66而固定至该中央孔。因为第二锚定销32如此与第二快换零件34接合，所以第二对准销62(它可邻近第二快换零件34定位)可至少部分地插入夹臂体28的第二对准孔60中(在图4中最佳看到)。第二对准销62与第二对准孔60的接合可防止当快换夹臂20与第二快换零件34接合时(例如，当快换夹臂20从机器人末端执行器18移除并放置于存放架26中时)，快换夹臂20相对于存放结构26以及相对于第二快换零件34的旋转。系统116被示出为具有圆柱形第二对准销62和圆形第二对准孔60，但是其他形状是可能的。第二对准孔60可以是任意形状，诸如椭圆形、多边形、卵形、开槽的等，并且第二对准销62可以是被构造为与第二对准孔60接合(例如，至少部分地插入第一对准孔内)的对应形状的凸台。

快换夹臂20可包括第二夹臂配合表面118，该第二夹臂配合表面可形成夹臂体28的外表面54的一部分(如在图4中最佳看到的)，该第二夹臂配合表面被构造为接触和/或接合邻近第二快换零件34的对应存放配合表面82。存放架26可包括多个存放配合表面82，诸如用于每个相应存放空间78的相应存放配合表面82。以这种方式，多个相应快换夹臂20的相应第二夹臂配合表面118可存放在存放结构26中，使得当相应第二锚定销32与相应第二快换零件34接合时，每个相应第二夹臂配合表面118接触相应存放配合表面82。

在一些实例中，存放配合表面82可大致平行于第二快换零件34的外零件表面112。每个相应第二快换零件34可经由相应底板80和/或相应销阻挡组件84耦接至存放架26。在一些实例中，存放配合表面82以及从该存放配合表面延伸的第二对准销62可形成销阻挡组件84的一部分。在一些实例中，每个相应销阻挡组件84可包括至少基本垂直于相应销阻挡组件84的相应存放配合表面82的一个或多个相应竖直配合表面119。竖直配合表面119可被构造为接触并稳定相应快换夹臂20，使得快换夹臂20可在固定至第二快换零件34的同时保持直立和稳定。

系统96的存放架26可被构造为在存放架26的第一部分86中存放多个快换夹臂20(例如，夹臂组76)，并且在存放架26的第二部分88中存放多个机器人末端执行器18。如示出的，存放架26为多层的(例如，两层的，其中第一部分86对应于第一层或第一行，并且第二部分88对应于第二层或第二行)。在其他实例中，存放架26可具有更多层或更少层，和/或第一部分86可与存放架26的一层或多层的一部分相对应，和/或第二部分88可与存放架26的一层或多层的一部分相对应。在一些实例中，夹臂组76的每个相应快换夹臂20在其相应第二锚定销32与其相应第二对准孔60之间具有不同的相应第一距离69。因此，存放架26的每个相应存放空间78可布置为具有将相应第二快换零件34的中央孔98与相应第二对准销62分开的不同的相应第二距离120(图6)。每个相应第二距离120可与夹臂组76的相应快换夹臂20的相应第一距离69相对应，使得每个相应快换夹臂20在存放架26内具有指定存放空间78。因此，夹臂组76内的每个相应快换夹臂20可被构造为当相应快换夹臂20不耦接至机器人末端执行器18时，基于相应快换夹臂20的相应第一距离69以及存放架26的相应存放空间78的相应第二距离120，设置于不同的相应存放空间78中。

图8示出了气动操作夹具122(本文中也被称为“夹具122”)，该夹具是可用作目前公开的系统10中的第一快换零件22和/或第二快换零件34的合适快换零件的实例。图8示出了具有外表面112、外围114以及延伸穿过夹具122的中央孔98的夹具122的平面图。夹具122包括可选择性地径向向内和向外移动(如由箭头124示出的)的多个可移动夹爪74，以便接合或脱离当前公开的快换夹臂的锚定销。例如，图9示出了快换夹臂20的第一锚定销30的截面图。第一锚定销30包括以形成在销中的周向凹口的形式的第一凹槽64。如上所述，夹具122可例如，耦接至机器人末端执行器(例如，机器人末端执行器18)，由此用作系统10的第一快换零件22。当第一锚定销30插入夹具122的中央孔98中时，夹具122的夹爪74可径向向内移动，直至夹爪74接合第一凹槽64，由此接合第一锚定销30并且将快换夹臂20耦接至机器人末端执行器。类似地，夹具122的夹爪74可径向向外移动以便与第一锚定销30的第一凹槽64脱离，由此释放第一锚定销30，使得该第一锚定销可从夹具122的中央孔98移除，由此将快换夹臂20与机器人末端执行器分离。

图10示意性地提供了表示根据本公开的方法200的示例性的非排他性的实例的流程图。在图10中，虚线框中示出的一些步骤表示这些步骤可以是可选的或者可对应于根据本公开的方法的可选版本。也就是说，不要求根据本公开的所有方法都包括在实线框中示出的步骤。如从本文中的讨论理解的，在图10中示出的方法和步骤是非限制性的，并且其他方法和步骤落在本公开的范围内，包括具有多于或少于所示出的步骤的数量的方法。

通常，方法200包括：在202使用快换零件(例如，第一快换零件22)将硬件制品耦接至机器人末端执行器(例如，机器人末端执行器18)；以及在204将硬件制品从机器人末端执行器移除。所述硬件制品可以是任意合适的硬件制品，但是在一些方法中，硬件制品可以是夹臂，诸如以上描述的与系统10相关联的快换夹臂20。在202将硬件制品耦接至机器人末端执行器包括：在206诸如通过将硬件制品的一部分插入第一快换零件中(例如，将第一锚定销30插入第一快换零件22中)，接合耦接至机器人末端执行器的第一快换零件。类似地，在204将硬件制品从机器人末端执行器移除包括：在208使硬件制品与第一快换零件脱离(例如，将第一锚定销30从第一快换零件22移除，由此将快换夹臂20从机器人末端执行器18释放)。

方法200也可包括：在202硬件制品耦接至机器人末端执行器之后，在210使用硬件制品在工件(例如，工件12)上执行任务。在210执行任务之后，在204可移除硬件制品，并且在一些实例中切换用于不同硬件制品。在一些实例中，在210在工件上执行任务可包括在工件上执行多个任务或操作。例如，在210执行任务可包括在工件中形成多个孔。在各种方法200中，在210执行任务可包括：在212执行领先钻孔和穿孔操作；在214同时钻孔和穿孔；和/或在216在机器人末端执行器的工具在工件的另一侧上执行任务的同时，使用硬件制品向工件的一侧施加稳定法向力。在一些实例中，硬件制品的一部分可被替换为在210执行任务的一部分。例如，接触按钮(例如，接触按钮48)可从硬件制品移除(例如，从快换夹臂20的压脚42移除)，并且诸如当接触按钮由于使用而磨损或损坏时，在218用新的接触按钮替换。

在一些方法200中，在204移除硬件制品包括将第一硬件制品从机器人末端执行器移除，并且在202耦接硬件制品包括将第二硬件制品耦接至机器人末端执行器。以这种方式，在202加载硬件制品以及在204移除硬件制品可以交替方式重复执行，以便切换各种硬件物品，使得当一个硬件制品从机器人末端执行器移除时，不同的硬件制品可代替第一硬件制品耦接至机器人末端执行器。例如，夹臂组(例如，夹臂组76)中的多个快换夹臂中的一个可在202耦接至机器人末端执行器，在210用于执行任务，在204从机器人末端执行器移除，并且来自夹臂组的不同的相应快换夹臂然后可在202耦接至机器人末端执行器，并且在210用于执行另一任务等等。由于目前公开的系统的快换性质，硬件制品与机器人末端执行器的这种移除和耦接可以是自动化的，由此允许可使用单个机器人末端执行器的系统与多个不同硬件制品(例如，快换夹臂20)一起使用。

在一些实例中，在202将硬件制品加载在机器人末端执行器上包括：在220诸如通过从存放在存放架(例如，存放架26)中的多个这种快换夹臂(例如，夹臂组76)中选择并取回相应快换夹臂20，从存放架中选择并取回相应硬件制品。此外或替代地，在202将硬件制品加载在机器人末端执行器上可包括：在222使硬件制品与第二快换零件(例如，第二快换零件34)脱离，这可在206在使硬件制品与第一快换零件接合之前、期间或之后执行。例如，相应第二快换零件可用于将每个相应快换夹臂耦接至存放结构，并且在快换夹臂通过在206接合第一快换零件而耦接至机器人末端执行器时，快换夹臂可通过在222脱离第二快换零件而与存放架分离。类似地，在204将硬件制品从机器人末端执行器移除可包括：硬件制品在204从机器人末端执行器移除时，在224远离机器人末端执行器接合第二快换零件和/或在226将硬件制品放置于存放架中。例如，在226将硬件制品放置于存放架中可包括将硬件制品放置于存放架的特定空间(例如，存放空间78)中，以及将硬件制品耦接至位于其中的相应第二快换零件。所述在226将硬件制品放置于存放架中可在204将硬件制品从机器人末端执行器移除之前、之后或同时执行。在一些方法200中，在226将硬件制品放置于存放架可包括基于硬件制品的尺寸，将硬件制品放置于存放架内的多个存放空间中的预定存放空间中。

方法200可在工件所处的工作单元(例如，工作单元14)内执行。一些方法200包括将工件定位在工作单元中。例如，在228可将工件编索引并且在工作单元内加载到位。在一些实例中，在228将工件加载到位可包括：在230将工件锁定或以另外方式固定到位，使得当在210在工件上执行任务时，工件的位置和方位保持基本稳定。在一些实例中，工件可以是飞机的结构或部件。

一些方法200可包括：在232将机器人末端执行器耦接至机器人(例如，被构造为在210在工件上执行任务的机器人16)，这通常可在202将硬件制品加载在机器人末端执行器上之前执行。此外或替代地，一些方法200可包括：在234诸如通过移除耦接至机器人的第一机器人末端执行器并且将第二机器人末端执行器耦接至机器人，更换机器人末端执行器。在一些实例中，存放架可被构造为存放多个机器人末端执行器，并且机器人可被构造为在234移除第一相应末端执行器，将该第一相应末端执行器放置于存放架中，并且在232将第二相应末端执行器固定至机器人。因此，在236存放架可保持多个硬件制品和/或多个机器人末端执行器。在210在工件上执行期望任务之后，在238可将工件卸载和/或从工作单元移除。随后，在228可加载第二相应工件，并且可根据需要在第二工件等上重复方法200的步骤。

在以下列举的段落中描述了根据本公开的发明主题的示例性的非排他性的实例：

A1.一种用于与机器人末端执行器一起使用的快换夹臂，该快换夹臂包括：

夹臂体，该夹臂体包括：

近端区域；以及

远端区域；

第一锚定销，该第一锚定销固定至夹臂体并且从夹臂体延伸，该第一锚定销被构造为选择性地且可逆地连接至机器人末端执行器的第一快换零件，使得快换夹臂被构造为经由第一锚定销可移除地耦接至机器人末端执行器；以及

第二锚定销，该第二锚定销固定至夹臂体并且从夹臂体延伸，该第二锚定销被构造为选择性地且可逆地连接至远离机器人末端执行器的第二快换零件。

A2.根据段落A1的快换夹臂，其中，第一锚定销定位于夹臂体的近端区域内。

A3.根据段落A1至A2中任一项的快换夹臂，其中，第二锚定销定位于夹臂体的近端区域与夹臂体的远端区域之间。

A4.根据段落A1至A3中任一项的快换夹臂，其中，夹臂体进一步包括压脚，该压脚被构造为在机器人末端执行器在工件上执行操作的同时向工件施加法向力。

A4.1.根据段落A4的快换夹臂，其中，夹臂体进一步包括耦接至压脚的接触按钮，其中，该接触按钮被构造为将法向力从压脚传递至工件。

A4.2.根据段落A4.1的快换夹臂，其中，接触按钮可从夹臂体选择性地移除，并且可用新的相应接触按钮替换。

A4.3.根据段落A4.1至A4.2中任一项的快换夹臂，其中，接触按钮包括凸缘钻套。

A4.4.根据段落A4.1至A4.3中任一项的快换夹臂，其中，夹臂体被构造为使得接触按钮直接接触工件。

A4.5.根据段落A4.1至A4.4中任一项的快换夹臂，其中，压脚包括孔，该孔被构造为接合接收接触按钮，并且孔与接触按钮的一部分之间具有压配合。

A4.6.根据段落A4.1至A4.5中任一项的快换夹臂，其中，压脚被构造为确保机器人末端执行器的突鼻件在机器人末端执行器被构造为在工件上所执行的任务的开始时与工件接触。

A5.根据段落A4至A4.6中任一项的快换夹臂，其中，压脚在夹臂体的远端区域内。

A6.根据段落A4至A5中任一项的快换夹臂，其中，压脚被构造为在机器人末端执行器对工件的第二侧执行操作的同时向工件的第一侧施加法向力，并且同时快换夹臂耦接至机器人末端执行器。

A7.根据段落A1至A6中任一项的快换夹臂，其中，第一锚定销从夹臂体的内表面延伸。

A8.根据段落A1至A7中任一项的快换夹臂，其中，第二锚定销从夹臂体的外表面延伸。

A8.1.根据段落A7或A8的快换夹臂，其中，内表面与外表面相对。

A9.根据段落A1至A8中任一项的快换夹臂，其中，夹臂体包括位于近端区域与远端区域之间的弯曲部。

A9.1.根据段落A9的快换夹臂，其中，第二锚定销靠近弯曲部定位。

A9.2.根据段落A9或A9.1的快换夹臂，其中，第二锚定销定位于夹臂体的近端区域与夹臂体的弯曲部之间。

A10.根据段落A1至A9.2中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂大致为C形。

A11.根据段落A1至A9.2中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂大致为J形。

A12.根据段落A1至A11中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂从近端区域到远端区域在截面区域中呈锥形。

A13.根据段落A1至A11中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂被构造为经由第二锚定销和第二快换零件选择性地且可移除地耦接至存放架。

A14.根据段落A1至A13中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂被构造为通过经由自动化系统使第一锚定销与第一快换零件彼此接合而选择性地耦接至机器人末端执行器。

A15.根据段落A1至A14中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂被构造为通过经由自动化系统/该自动化系统使第一锚定销与第一快换零件脱离而从机器人末端执行器选择性移除。

A16.根据段落A1至A15中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂被构造为通过经由自动化系统/该自动化系统使第二锚定销与第二快换零件彼此接合而选择性地耦接至存放架。

A17.根据段落A1至A16中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂被构造为通过经由自动化系统/该自动化系统使第二锚定销与第二快换零件脱离而选择性耦接至存放架。

A18.根据段落A1至A17中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂被构造为产品特定的，以用于与单个产品一起使用。

A19.根据段落A1至A18中任一项的快换夹臂，其中，当第一锚定销与机器人末端执行器的第一快换零件脱离时，第一锚定销从夹臂体延伸。

A20.根据段落A1至A19中任一项的快换夹臂，其中，第一锚定销使用第一帽螺钉固定至快换夹臂。

A21.根据段落A1至A20中任一项的快换夹臂，其中，第二锚定销使用第二帽螺钉固定至快换夹臂。

A22.根据段落A1至A21中任一项的快换夹臂，其中，当第二锚定销与第二快换零件脱离时，第二锚定销从夹臂体延伸。

A23.根据段落A1至A22中任一项的快换夹臂，其中，当第一锚定销与机器人末端执行器的第一快换零件接合时，第二锚定销从夹臂体延伸。

A24.根据段落A1至A23中任一项的快换夹臂，其中，当第二锚定销与第二快换零件接合时，第一锚定销从夹臂体延伸。

A25.根据段落A1至A24中任一项的快换夹臂，进一步包括第一对准孔，该第一对准孔被构造为接收机器人末端执行器的第一对准销。

A25.1.根据段落A25的快换夹臂，其中，第一对准孔远离第一锚定销定位。

A25.2.根据段落A25或A25.1的快换夹臂，其中，第一对准孔从夹臂体的内表面/该内表面延伸至快换夹臂中。

A25.3.根据段落A25至A25.2中任一项的快换夹臂，其中，第一对准孔被构造为当第一锚定销与机器人末端执行器的第一快换零件接合并且第一对准销至少部分地定位于第一对准孔内时防止夹臂体相对于机器人末端执行器的旋转。

A25.4.根据段落A25至A25.3中任一项的快换夹臂，其中，第一对准孔被构造为当第一锚定销与机器人末端执行器的第一快换零件接合并且第一对准销至少部分地定位于第一对准孔内时防止夹臂体相对于第一快换零件的旋转。

A26.根据段落A1至A25.4中任一项的快换夹臂，进一步包括第二对准孔，该第二对准孔被构造为接收远离机器人末端执行器的第二对准销。

A26.1.根据段落A26的快换夹臂，其中，第二对准孔远离第二锚定销定位。

A26.2.根据段落A26或A26.1的快换夹臂，其中，第二对准孔从夹臂体的外表面/该外表面延伸至快换夹臂中。

A26.3.根据段落A26至A26.2中任一项的快换夹臂，其中，第二对准孔被构造为当第二锚定销与远离机器人末端执行器的第二快换零件接合并且第二对准销至少部分地定位于第二对准孔内时防止夹臂体相对于存放架/该存放架的旋转。

A26.4.根据段落A26至A26.3中任一项的快换夹臂，其中，第二对准孔被构造为当第二锚定销与第二快换零件接合并且第二对准销至少部分地定位于第二对准孔内时防止夹臂体相对于第二快换零件的旋转。

A27.根据段落A1至A26.4中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂包括至少一个第一夹臂配合表面，该第一夹臂配合表面被构造为邻近机器人末端执行器的第一快换零件接触对应适配器配合表面。

A27.1.根据段落A1至A27中任一项的快换夹臂，其中，快换夹臂包括至少一个第二夹臂配合表面，该第二夹臂配合表面被构造为接触邻近存放架的第二快换零件的对应存放配合表面。

A28.根据段落A27的快换夹臂，其中，至少一个第一夹臂配合表面包括靠近第一锚定销的近端夹臂配合表面以及远离第一锚定销的远端夹臂配合表面。

A29.根据段落A1至A28中任一项的快换夹臂，其中，第一锚定销包括第一凹槽，第一快换零件被构造为与该第一凹槽接合。

A30.根据段落A29的快换夹臂，其中，第一凹槽是周向的。

A31.根据段落A1至A30中任一项的快换夹臂，其中，第二锚定销包括第二凹槽，第二快换零件被构造为与该第二凹槽接合。

A32.根据段落A31的快换夹臂，其中，第二凹槽是周向的。

A33.根据段落A1至A32中任一项的快换夹臂，其中，第二锚定销与第二对准孔分开第一距离，其中，第一距离对于夹臂体的尺寸是唯一的。

B1.一种机器人末端执行器，包括：

第一快换零件，被构造为选择性地且可逆地连接至快换夹臂的第一锚定销，使得机器人末端执行器被构造为经由第一锚定销和第一快换零件选择性地且可逆地耦接至快换夹臂；以及

工具，被构造为在工件上执行任务。

B2.根据段落B1的机器人末端执行器，其中，快换夹臂是根据段落A1至A33中任一项的快换夹臂。

B3.根据段落B1至B2中任一项的机器人末端执行器，进一步包括夹臂适配器，该夹臂适配器被构造为将第一快换零件耦接至机器人末端执行器。

B4.根据段落B3的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器被构造为将第一快换零件定位为使得它可接近快换夹臂的第一锚定销。

B5.根据段落B3至B4中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器被构造为使得当快换夹臂与第一快换零件接合时，快换夹臂根据需要定向和定位以用于在工件上执行任务。

B6.根据段落B3至B5中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件被构造为在快换夹臂的第一锚定销与第一快换零件接合时以及当快换夹臂的第一锚定销与第一快换零件脱离时都耦接至夹臂适配器。

B6.1.根据段落B3至B6中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器被构造为当快换夹臂的第一锚定销与第一快换零件接合时以及当快换夹臂的第一锚定销与第一快换零件脱离时都耦接至机器人末端执行器。

B7.根据段落B3至B6.1中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器被构造为定位第一快换零件和快换夹臂。

B7.1.根据段落B3至B7中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器包括从夹臂适配器的适配器配合表面延伸的第一对准销，其中，第一对准销被构造为当快换夹臂的第一锚定销与第一快换零件接合并且第一对准销至少部分地定位于快换夹臂的第一对准孔内时防止快换夹臂相对于夹臂适配器的旋转。

B7.2.根据段落B3至B7.1中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器包括从夹臂适配器的适配器配合表面延伸的第一对准销，其中，第一对准销被构造为当快换夹臂的第一锚定销与第一快换零件接合并且第一对准销至少部分地定位于快换夹臂的第一对准孔内时防止快换夹臂相对于第一快换零件的旋转。

B7.3.根据段落B3至B7.2中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器包括邻近第一快换零件的第一对准销/该第一对准销。

B7.4.根据段落B3至B7.3中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器的适配器配合表面/该适配器配合表面至少大致平行于第一快换零件的外表面。

B7.5.根据段落B3至B7.4中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器的适配器配合表面/该适配器配合表面被构造为当快换夹臂的第一锚定销与机器人末端执行器的第一快换零件接合时接触快换夹臂的第一夹臂配合表面/该第一夹臂配合表面。

B7.6.根据段落B7.5的机器人末端执行器，其中，适配器配合表面包括第一适配器配合表面和第二适配器配合表面。

B7.7.根据段落7.6的机器人末端执行器，其中，第一适配器配合表面被构造为当第一锚定销与第一快换零件接合时接触快换夹臂的近端夹臂配合表面/该近端夹臂配合表面，并且其中，第二适配器配合表面被构造为当第一锚定销与第一快换零件接合时接触快换夹臂的远端夹臂配合表面/该远端夹臂配合表面。

B7.8.根据段落B7.6至B7.7中任一项的机器人末端执行器，其中，第一适配器配合表面靠近第一快换零件，并且第二适配器配合表面远离第一快换零件。

B7.9.根据段落B7.6至B7.8中任一项的机器人末端执行器，其中，夹臂适配器的第一对准销从夹臂适配器的第二适配器配合表面向外延伸。

B8.根据段落B1至B7.9中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件包括气动操作夹具。

B9.根据段落B1至B8中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件被构造为接合形成在快换夹臂的第一锚定销中的第一凹槽/该第一凹槽。

B10.根据段落B1至B9中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件包括打开和关闭的多个夹爪。

B11.根据段落B1至B10中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件包括第一雄克夹具。

B12.根据段落B1至B11中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件包括多个夹爪/该多个夹爪，该多个夹爪被构造为选择性地径向向外移动以便与第一锚定销脱离并且被构造为选择性地径向向内移动以便接合快换夹臂的第一锚定销。

B13.根据段落B1至B12中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件被构造为通过经由自动化系统/该自动化系统使第一锚定销与第一快换零件彼此接合而选择性地耦接至快换夹臂。

B14.根据段落B1至B13中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件被构造为通过经由自动化系统/该自动化系统使第一锚定销与第一快换零件彼此脱离而选择性地与快换夹臂分离。

B15.根据段落B1至B14中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件被构造为选择性地且可逆地连接至具有多个不同尺寸的多个不同的相应快换夹臂。

B16.根据段落B1至B15中任一项的机器人末端执行器，其中，第一快换零件被构造为选择性地且可逆地连接至具有多个不同形状的多个不同的相应快换夹臂。

B17.根据段落B1至B16中任一项的机器人末端执行器，其中，机器人末端执行器是钻孔电机组件。

B18.根据段落B1至B17中任一项的机器人末端执行器，其中，机器人末端执行器被构造为相对于工件定位快换夹臂，使得快换夹臂在工具执行任务的同时向工件施加法向力。

B19.根据段落B18的机器人末端执行器，其中，机器人末端执行器被构造为使得第一快换零件邻近快换夹臂的近端区域/该近端区域耦接至快换夹臂，并且其中，机器人末端执行器被构造为定位快换夹臂的远端区域/该远端区域以便在工具执行任务的同时向工件施加法向力。

B20.根据段落B1至B19中任一项的机器人末端执行器，其中，工具包括钻孔机、夹钳、切割工具、去毛刺工具、铣削工具、焊接头、喷枪和/或传感器。

B21.根据段落B1至B20中任一项的机器人末端执行器，其中，工具被构造为所执行的任务包括钻孔、穿孔、夹持、切割、铣削、去毛刺、焊接、喷涂、感测和/或领先组装过程任务。

B22.根据段落B1至B21中任一项的机器人末端执行器，其中，工具耦接至机器人末端执行器的突鼻件。

C1.一种系统，包括：

根据段落A1至A33中任一项的快换夹臂；以及

根据段落B1至B22中任一项的机器人末端执行器。

C2.根据段落C1的系统，其中，快换夹臂包括夹臂组，该夹臂组包括不同尺寸和/或形状的多个快换夹臂。

C3.根据段落C2的系统，其中，机器人末端执行器被构造为选择性地且可逆地耦接至多个快换夹臂中的至少两个不同的相应快换夹臂。

C4.根据段落C1至C3中任一项的系统，其中，机器人末端执行器包括多个机器人末端执行器，该多个机器人末端执行器中的每个相应机器人末端执行器被构造为选择性地且可逆地耦接至快换夹臂。

C4.1.根据段落C1至C4中任一项的系统，进一步包括工件。

C4.2.根据段落C1至C4.1中任一项的系统，其中，快换夹臂被构造为将工件挤压在快换夹臂的压脚与机器人末端执行器的工具之间。

C4.3.根据段落C1至C4.2中任一项的系统，其中，系统被构造为使得在工件上执行任务之前，机器人末端执行器的工具无间隙地接触工件。

C5.根据段落C1至C4.3中任一项的系统，进一步包括机器人，其中，机器人末端执行器耦接至机器人，并且其中，机器人被构造为相对于工件移动机器人末端执行器和快换夹臂，以便在工件上执行任务。

C6.根据段落C5的系统，其中，机器人被构造为使得机器人末端执行器可从机器人选择性地移除，使得来自多个机器人末端执行器/该多个机器人末端执行器的第二机器人末端执行器可选择性地耦接至机器人。

C7.根据段落C1至C6中任一项的系统，进一步包括存放架，该存放架被构造为当多个快换夹臂中的相应快换夹臂不耦接至与机器人/该机器人耦接的机器人末端执行器时存放多个快换夹臂/该多个快换夹臂。

C8.根据段落C7的系统，其中，存放架被构造为当多个机器人末端执行器中的相应机器人末端执行器不耦接至机器人/该机器人时存放多个机器人末端执行器/该多个机器人末端执行器。

C9.根据段落C7至C8中任一项的系统，其中，存放架被构造为存放至少两个、至少三个、至少四个、至少五个、至少六个、至少七个、至少八个、至少九个和/或至少十个快换夹臂。

C10.根据段落C7至C9中任一项的系统，其中，存放架被构造为存放至少两个、至少三个、至少四个、至少五个、至少六个、至少七个、至少八个、至少九个和/或至少十个机器人末端执行器。

C11.根据段落C7至C10中任一项的系统，其中，存放架包括多个第二快换零件，其中，每个相应第二快换零件被构造为选择性地且可逆地接合相应快换夹臂的相应第二锚定销，使得相应快换夹臂被构造为经由第二锚定销和第二快换零件耦接至存放架。

C12.根据段落C7至C11中任一项的系统，其中，存放架包括多个存放空间，其中，每个相应存放空间被构造为接收相应快换夹臂和/或相应机器人末端执行器。

C13.根据段落C12的系统，其中，存放架的每个相应存放空间包括被构造为选择性地且可逆地接合相应快换夹臂的相应第二锚定销的相应第二快换零件，使得相应快换夹臂被构造为经由第二锚定销和第二快换零件耦接至存放架并且存放在相应存放空间中。

C14.根据段落C7至C13中任一项的系统，其中，存放架包括从多个存放配合表面中的每个相应存放配合表面延伸的第二对准销，其中，每个相应第二对准销被构造为当相应快换夹臂的相应第二锚定销与相应第二快换零件接合并且相应第二对准销至少部分地定位于相应快换夹臂的第二对准孔/相应第二对准孔时防止相应快换夹臂相对于存放架的旋转。

C15.根据段落C7至C14中任一项的系统，其中，存放架包括从多个存放配合表面/该多个存放配合表面中的每个相应存放配合表面延伸的多个第二对准销/该多个第二对准销，其中，每个相应第二对准销被构造为当相应快换夹臂的相应第二锚定销与相应第二快换零件接合并且相应第二对准销至少部分地定位于相应快换夹臂的第二对准孔/相应第二对准孔内时防止相应快换夹臂相对于相应第二快换零件的旋转。

C16.根据段落C7至C15中任一项的系统，其中，第二对准销/相应第二对准销中的每个邻近存放架的相应第二快换零件定位。

C17.根据段落C7至C16中任一项的系统，其中，存放架包括多个存放配合表面/该多个存放配合表面，其中，存放架包括邻近每个相应第二快换零件的相应存放配合表面，其中，每个存放配合表面被构造为当相应快换夹臂的相应第二锚定销与存放架的相应第二快换零件接合时，邻近存放架的相应第二快换零件，接触相应快换夹臂的对应第二夹臂配合表面。

C18.根据段落C7至C17中任一项的系统，其中，存放架的存放配合表面/该存放配合表面至少大致平行于第二快换零件的外表面。

C19.根据段落C7至C18中任一项的系统，其中，存放架的相应存放配合表面被构造为当相应快换夹臂的第二锚定销与存放架的相应第二快换零件接合时接触相应快换夹臂的第二夹臂配合表面/该第二夹臂配合表面。

C20.根据段落C7至C19中任一项的系统，其中，存放架的多个第二对准销/该多个第二对准销中的每个相应第二对准销从存放架的相应存放配合表面向外延伸。

C21.根据段落C7至C20中任一项的系统，其中，存放架包括存放空间/多个存放空间，并且其中，多个存放空间中的每个相应存放空间包括相应第二快换零件和相应存放配合表面。

C22.根据段落C21的系统，其中，存放架的每个相应存放空间包括相应底板，该底板被构造为在相应存放空间中将相应第二快换零件耦接至存放架。

C23.根据段落C22的系统，其中，存放架的每个相应存放空间包括相应销阻挡组件。

C24.根据段落C23的系统，其中，每个相应销阻挡组件与相应底板整体形成。

C25.根据段落C23的系统，其中，每个相应销阻挡组件耦接至相应底板。

C26.根据段落C23至C25中任一项的系统，其中，每个相应销阻挡组件包括存放配合表面/相应存放配合表面。

C27.根据段落C23至C26中任一项的系统，其中，每个相应销阻挡组件包括从其延伸的第二对准销/相应第二对准销。

C28.根据段落C23至C27中任一项的系统，其中，每个相应销阻挡组件包括至少基本垂直于相应存放配合表面的至少一个相应竖直配合表面，其中，至少一个竖直配合表面中的每个被构造为当相应快换夹臂与相应存放空间的相应第二快换零件接合时接触并稳定相应快换夹臂。

C29.根据段落C7至C28中任一项的系统，其中，相应第二快换零件的相应中心与相应存放空间中的相应第二对准销之间的相应第二距离不同于相应第二快换零件的相应中心与存放架的相应其他存放空间中的相应第二对准销之间的相应第二距离。

C30.根据段落C12至C29中任一项的系统，其中，存放架的每个相应存放空间被构造为接收不同相应尺寸的快换夹臂。

C31.根据段落C12至C30中任一项的系统，其中，存放架被构造为使得机器人/该机器人可接近并移除存放在存放架的任意相应存放空间中的相应快换夹臂。

C31.1.根据段落C7至C31中任一项的系统，其中，存放架是两层存放架。

C31.2.根据段落C7至C31.1中任一项的系统，其中，存放架被构造为在存放架的第一部分中存放多个快换夹臂，并且其中，存放架被构造为在存放架的第二部分中存放多个机器人末端执行器。

C31.3.根据段落C7至C31.2中任一项的系统，其中，存放架被构造为存放多个相应快换夹臂，使得每个相应快换夹臂与其他相应快换夹臂分隔开。

C31.4.根据段落C7至C31.3中任一项的系统，其中，存放架被构造为存放多个相应机器人末端执行器，使得每个相应机器人末端执行器与其他相应机器人末端执行器分隔开。

C32.根据段落C1至C31.4中任一项的系统，其中，夹臂组/该夹臂组包括多个快换夹臂/该多个快换夹臂，其中，夹臂组内的每个相应快换夹臂在其相应第二锚定销与相应第二对准孔之间具有不同的相应第一距离。

C33.根据段落C1至C32中任一项的系统，其中，夹臂组/该夹臂组包括多个快换夹臂/该多个快换夹臂，其中，夹臂组内的每个相应快换夹臂被构造为当相应快换夹臂不耦接至机器人末端执行器时放置在存放架/该存放架的不同相应存放空间中。

C33.1.根据段落C1至C33中任一项的系统，其中，夹臂组/该夹臂组包括多个快换夹臂/该多个快换夹臂，其中，夹臂组内的每个相应快换夹臂被构造为当相应快换夹臂不耦接至机器人末端执行器时，基于相应快换夹臂的相应第一距离以及存放架的相应存放空间的相应第二距离，放置在存放架/该存放架的不同相应存放空间中。

C34.根据段落C1至C33.1中任一项的系统，进一步包括工作单元，存放架/该存放架、工件、机器人/该机器人、多个机器人末端执行器/该多个机器人末端执行器以及多个快换夹臂/该多个快换夹臂定位在该工作单元。

C35.根据段落C1至C34中任一项的系统，其中，系统包括位于工作单元/该工作单元内的第一机器人和第二机器人，其中，第一机器人和第二机器人每个被构造为在工件上执行一个或多个任务或者对工件执行一个或多个任务。

C36.根据段落C1至C35中任一项的系统，其中，对于每个机器人，系统包括三个不同的机器人末端执行器。

C37.根据段落C1至C36中任一项的系统，其中，对于每个机器人，系统包括五个不同的快换夹臂。

C38.根据段落C1至C37中任一项的系统，其中，系统被构造为在工件上执行领先组装过程或者对工件执行领先组装过程。

C39.根据段落C1至C38中任一项的系统，其中，系统被构造为用于相应快换夹臂从机器人末端执行器的完全自动移除。

C40.根据段落C1至C39中任一项的系统，其中，系统被构造为用于相应快换夹臂至机器人末端执行器的完全自动耦接。

C41.根据段落C1至C40中任一项的系统，其中，系统被构造为用于相应快换夹臂从夹臂组/该夹臂组的多个快换夹臂/该多个快换夹臂中的完全自动选择。

C42.根据段落C1至C41中任一项的系统，其中，系统被构造为用于相应快换夹臂在存放架/该存放架中的完全自动存放。

C43.根据段落C1至C42中任一项的系统，其中，系统被构造为用于在相应快换夹臂存放在存放架/该存放架中的同时相应快换夹臂至机器人末端执行器的完全自动耦接。

C44.根据段落C1至C43中任一项的系统，其中，系统被构造为降低工作单元/该工作单元中的机器人末端执行器的数量。

C45.根据段落C1至C44中任一项的系统，其中，系统被构造为提高工作单元/该工作单元中的任务和/或工件的类型的灵活性。

D1.一种方法，包括：

通过使将第一硬件制品耦接至机器人末端执行器的第一快换零件脱离而将第一硬件制品从机器人末端执行器移除；以及

通过接合第一快换零件而将第二硬件制品耦接至机器人末端执行器，由此将第二硬件制品耦接至机器人末端执行器。

D2.根据段落D1的方法，其中，第一硬件制品是根据段落A1至A33中任一项的快换夹臂。

D3.根据段落D1至D2中任一项的方法，其中，第二硬件制品是根据段落A1至A33中任一项的快换夹臂。

D4.根据段落D1至D3中任一项的方法，其中，第二硬件制品不同于第一硬件制品。

D5.根据段落D1至D4中任一项的方法，其中，机器人末端执行器是根据段落B1至B22中任一项的机器人末端执行器。

D6.根据段落D1至D5中任一项的方法，其中，将第一硬件制品从机器人末端执行器移除是自动化的。

D7.根据段落D1至D6中任一项的方法，其中，将第二硬件制品耦接至机器人末端执行器是自动化的。

D8.根据段落D1至D7中任一项的方法，进一步包括从多个硬件物品中选择第二硬件制品。

D9.根据段落D8的方法，其中，选择第二硬件制品是自动化的。

D10.根据段落D1至D9中任一项的方法，进一步包括从包含多个硬件物品/该多个硬件物品的存放架中取回第二硬件制品。

D10.1.根据段落D10的方法，其中，从存放架中取回第二硬件制品包括使将第二硬件制品耦接至存放架的相应第二快换零件脱离。

D10.2.根据段落D10.1的方法，其中，在从存放架取回第二硬件制品之后，相应第二快换零件保持耦接至存放架。

D11.根据段落D1至D10.2中任一项的方法，进一步包括将第一硬件制品放置于存放架/该存放架的存放空间中。

D11.1.根据段落D11的方法，其中，将第一硬件制品放置于存放架的存放空间中包括接合存放架的相应第二快换零件，由此将第一硬件制品耦接至存放架。

D12.根据段落D11或D11.1的方法，其中，在将第一硬件制品从机器人末端执行器移除之后，执行将第一硬件制品放置于存放空间中。

D13.根据段落D11的方法，其中，将第一硬件制品放置于存放空间中与将第一硬件制品从机器人末端执行器移除同时执行。

D14.根据段落D11至D13中任一项的方法，其中，将第一硬件制品放置于存放空间中包括基于第一硬件制品的尺寸，将第一硬件制品放置在存放架内的多个存放空间中的预定存放空间中。

D15.根据段落D1至D14中任一项的方法，其中，在将第一硬件制品从机器人末端执行器移除之后，第一快换零件保持耦接至机器人末端执行器。

D16.根据段落D1至D15中任一项的方法，其中，在工作单元中执行将第一硬件制品从机器人末端执行器移除。

D17.根据段落D1至D16中任一项的方法，其中，在工作单元中执行将第二硬件制品耦接至机器人末端执行器。

D18.根据段落D1至D17中任一项的方法，进一步包括将工件定位在工作单元/该工作单元中。

D19.根据段落D18的方法，其中，工件是飞机的结构或部件。

D20.根据段落D1至D19中任一项的方法，进一步包括将机器人末端执行器耦接至机器人，该机器人被构造为在工作单元/该工作单元中在工件/该工件上执行任务。

D21.根据段落D1至D20中任一项的方法，进一步包括将机器人末端执行器从机器人/该机器人移除以及将机器人末端执行器存放在工作单元/该工作单元中的存放架/该存放架中。

D22.根据段落D1至D21中任一项的方法，进一步包括将第二机器人末端执行器从工作单元/该工作单元中的存放架/该存放架取回以及将第二机器人末端执行器耦接至机器人/该机器人，该机器人被构造为在工作单元中在工件/该工件上执行任务。

D23.根据段落D1至D22中任一项的方法，进一步包括在工作单元/该工作单元中在工件/该工件上执行任务/该任务。

D24.根据段落D23的方法，其中，任务是自动化组装操作。

D25.根据段落D23或D24的方法，其中，执行任务包括执行领先钻孔和穿孔操作。

D26.根据段落D23至D25中任一项的方法，其中，执行任务包括同时执行钻孔和穿孔操作。

D27.根据段落D23至D26中任一项的方法，其中，执行任务包括在工件的第一侧上执行操作，并且同时向工件的第二侧施加稳定法向力。

D28.根据段落D27的方法，其中，使用机器人末端执行器的工具执行在工件的第一侧上执行操作。

D29.根据段落D27或D28的方法，其中，使用第一硬件制品执行向工件的第二侧施加稳定法向力。

D30.根据段落D27至D29中任一项的方法，其中，使用第二硬件制品执行向工件的第二侧施加稳定法向力。

D30.1.根据段落D27至D30中任一项的方法，其中，施加稳定法向力包括将第一硬件制品的压脚压在工件的第二侧上。

D30.2.根据段落D27至D30.1中任一项的方法，其中，施加稳定法向力包括将第二硬件制品的第二压脚压在工件的第二侧上。

D30.3.根据段落D30.1或D30.2中任一项的方法，其中，将第一硬件制品的压脚压在工件的第二侧上包括使工件的第二侧与耦接至压脚的接触按钮接触，使得工件挤压在接触按钮与机器人末端执行器的工具之间。

D30.4.根据段落D30.1至D30.3中任一项的方法，进一步包括将耦接至压脚的接触按钮从压脚移除，并且通过将替换接触按钮在压脚中的孔内按压到位，用该替换接触按钮替换接触按钮。

D31.根据段落D1至D30.4中任一项的方法，进一步包括将多个硬件制品保持在存放架/该存放架中。

D32.根据段落D1至D31中任一项的方法，进一步包括在将第一硬件制品从机器人末端执行器移除之后，将第一硬件制品保持在存放架/该存放架中。

D33.根据段落D1至D32中任一项的方法，进一步包括在将第二硬件制品从机器人末端执行器移除之后，通过使第一快换零件脱离并且将第二硬件制品保持在存放架/该存放架中，将第二硬件制品从机器人末端执行器移除。

D34.根据段落D1至D33中任一项的方法，进一步包括卸载工件/该工件以及将工件从工作单元/该工作单元移除。

D35.根据段落D1至D34中任一项的方法，进一步包括加载第二工件并且相对于第二工件重复根据段落D1至D34的方法中的任一项。

D36.根据段落D1至D35中任一项的方法，包括将一个或多个硬件制品远离一个或多个机器人末端执行器保持在存放架/该存放架中。

D37.根据段落D1至D36中任一项的方法，包括通过气动解锁第一快换零件来使第一快换零件脱离，由此释放耦接至机器人末端执行器的相应硬件制品。

D38.根据段落D1至D37中任一项的方法，包括通过将第一快换零件气动锁定在相应硬件制品的相应第一锚定销周围来接合第一快换零件，由此将相应硬件制品耦接至机器人末端执行器。

D39.根据段落D1至D38中任一项的方法，包括通过将第二快换零件气动锁定在相应硬件制品的相应第二锚定销周围来接合第二快换零件，由此将相应硬件制品耦接至存放架/该存放架。

D40.根据段落D1至D39中任一项的方法，包括通过气动解锁第二快换零件来使第二快换零件/该第二快换零件脱离，由此释放耦接至存放架/该存放架的相应硬件制品。

E1.使用根据段落A1至A33中任一项的快换夹臂来执行组装操作、执行任务和/或执行飞机的组装中的制造过程。

F1.使用根据段落B1至B22中任一项的机器人末端执行器来执行组装操作、执行任务和/或执行飞机的组装中的制造过程。

G1.使用根据段落C1至C45中任一项的系统来执行组装操作、执行任务和/或执行飞机的组装中的制造过程。

H1.使用根据段落C1至C45中任一项的系统来将第一快换夹臂从机器人末端执行器移除以及将第二快换夹臂耦接至机器人末端执行器。

如本文中所使用的，当修饰装置的一个或多个部件或零件的动作、移动、构造或其他活动时，术语“选择性”或“选择性地”意指特定的动作、移动、构造或其他活动是用户对装置的方面或装置的一个或多个部件的操纵的直接或间接结果。

如本文中所使用的，术语“适配为”和“构造为”意指元件、部件或其他主题被设计成和/或旨在执行给定的功能。因此，术语“适配为”和“构造为”的使用不应被解释为意指给定的元件、部件或其他主题仅“能够”执行给定的功能，而是意指为了执行该功能的目的而特别地选择、创建、实施、利用、编程、和/或设计该元件、部件和/或其他主题。此外，在本公开的范围内，被叙述为适配为执行具体功能的元件、部件和/或其他叙述的主题可额外或替代地被描述为配置成执行该功能，并且反之亦然。同样，被叙述为配置成执行具体功能的主题可额外或替代地被描述为可操作以执行该功能。

根据本公开的所有装置和方法并非都需要本文中公开的装置的各个公开的元件及方法的步骤，并且本公开包括本文中公开的各个元件和步骤的全部新颖的且非显而易见的组合及子组合。而且，本文中公开的各个元件和步骤中的一个或多个可限定与整个公开的装置或方法单独的且分开的独立的创造性主题。因此，该创造性主题无需与本文中明确公开的特定装置和方法相关联，并且该创造性主题可在本文中未明确公开的装置和/或方法中找到效用。

Claims (10)

1.一种用于与机器人末端执行器(18)一起使用的快换夹臂(20)，所述快换夹臂(20)包括：

夹臂体(28)，所述夹臂体包括：

近端区域(36)；

远端区域(38)；以及

压脚(42)，所述压脚被构造为在所述机器人末端执行器(18)在工件(12)的第二侧上执行操作的同时向所述工件(12)的第一侧施加法向力，并且同时所述快换夹臂(20)耦接至所述机器人末端执行器(18)；

第一锚定销(30)，所述第一锚定销固定至所述夹臂体(28)并且从所述夹臂体延伸，所述第一锚定销(30)被构造为选择性地且可逆地连接至所述机器人末端执行器(18)的第一快换零件，使得所述快换夹臂(20)被构造为经由所述第一锚定销(30)能移除地耦接至所述机器人末端执行器(18)；以及

第二锚定销(32)，所述第二锚定销固定至所述夹臂体(28)并且从所述夹臂体延伸，所述第二锚定销(32)被构造为选择性地且可逆地连接至远离所述机器人末端执行器(18)的第二快换零件。

2.根据权利要求1所述的快换夹臂(20)，

其中，所述夹臂体(28)包括介于所述近端区域(36)与所述远端区域(38)之间的弯曲部，

其中，所述第一锚定销(30)从所述夹臂体(28)的所述近端区域(36)延伸，

其中，所述第二锚定销(32)定位于所述快换夹臂(20)的所述近端区域(36)与所述夹臂体(28)的所述弯曲部之间，并且

其中，所述压脚(42)位于所述夹臂体(28)的所述远端区域(38)内。

3.根据权利要求2所述的快换夹臂(20)，其中，所述快换夹臂(20)从所述近端区域(36)到所述远端区域(38)在截面区域中呈锥形。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的快换夹臂(20)，其中，所述快换夹臂(20)被构造为经由所述第二锚定销(32)和所述第二快换零件选择性地且能移除地耦接至存放架。

5.根据权利要求4所述的快换夹臂(20)，其中，所述第一锚定销(30)从所述快换夹臂(20)的内表面延伸，其中，所述第二锚定销(32)从所述快换夹臂(20)的外表面延伸，并且其中，所述外表面与所述内表面相对。

6.根据权利要求5所述的快换夹臂(20)，进一步包括：

第一对准孔，所述第一对准孔被构造为接收所述机器人末端执行器(18)的第一对准销，其中，所述第一对准孔从所述快换夹臂(20)的所述内表面延伸至所述快换夹臂(20)中，其中，所述第一对准孔被构造为当所述第一锚定销(30)与所述机器人末端执行器(18)的所述第一快换零件接合并且所述第一对准销至少部分地定位于所述第一对准孔内时防止所述快换夹臂(20)相对于所述机器人末端执行器(18)的旋转；以及

第二对准孔，所述第二对准孔被构造为接收远离所述机器人末端执行器(18)的第二对准销，其中，所述第二对准孔从所述快换夹臂(20)的所述外表面延伸至所述快换夹臂(20)中，并且其中，所述第二对准孔被构造为当所述第二锚定销(32)与所述第二快换零件接合并且所述第二对准销至少部分地定位于所述第二对准孔内时防止所述快换夹臂(20)相对于所述存放架的旋转。

7.根据权利要求4所述的快换夹臂(20)，其中，所述快换夹臂(20)包括：

靠近所述第一锚定销(30)的近端夹臂配合表面以及远离所述第一锚定销(30)的远端夹臂配合表面，其中，所述近端夹臂配合表面和所述远端夹臂配合表面中的每个被构造为接触邻近所述机器人末端执行器(18)的所述第一快换零件的对应的相应适配器配合表面；以及

至少一个第二夹臂配合表面，所述至少一个第二夹臂配合表面被构造为接触邻近所述存放架的相应第二快换零件的对应的相应存放配合表面。

8.一种方法，包括：

通过使将第一快换夹臂(20)耦接至机器人末端执行器(18)的第一快换零件脱离而将所述第一快换夹臂(20)从所述机器人末端执行器(18)移除，其中，将所述第一快换夹臂(20)从所述机器人末端执行器(18)移除是自动化的；以及

通过接合所述第一快换零件而将第二快换夹臂(20)耦接至所述机器人末端执行器(18)，由此将所述第二快换夹臂(20)耦接至所述机器人末端执行器(18)，其中，将所述第二快换夹臂(20)耦接至所述机器人末端执行器(18)是自动化的。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一快换夹臂(20)和所述第二快换夹臂(20)中的每个包括：

第一锚定销(30)，所述第一锚定销从相应快换夹臂(20)的第一部分延伸，所述第一锚定销(30)被构造为选择性地且可逆地连接至所述机器人末端执行器(18)的所述第一快换零件，使得相应快换夹臂(20)被构造为经由所述第一锚定销(30)能移除地耦接至所述机器人末端执行器(18)；

第二锚定销(32)，所述第二锚定销从相应快换夹臂(20)的第二部分延伸，所述第二锚定销(32)被构造为选择性地且可逆地连接至远离所述机器人末端执行器(18)的第二快换零件，其中，所述第二部分不同于所述第一部分；以及

压脚(42)，所述压脚被构造为在所述机器人末端执行器(18)在工件(12)的第二侧上执行操作的同时向所述工件(12)的第一侧施加法向力，同时所述快换夹臂(20)耦接至所述机器人末端执行器(18)。

10.根据权利要求8或9所述的方法，进一步包括：从多个快换夹臂(20)中选择所述第二快换夹臂(20)，其中，选择所述第二快换夹臂(20)是自动化的。