CN203579671U - 一种机械手装配夹具快换机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手装配夹具快换机构，机械手装配夹具快换机构由设置在机械人机械手臂末端的公头快换机构和设置在装配夹具上的母头快换机构组成；公头快换机构包括公头座，公头座中部设有一贯穿公头座的长方形方孔；设置在公头座上表面的公头座盖板；设置在长方形方孔内的气缸，所述气缸连接有气爪，所述气爪上设有支撑块；设置在长方形方孔内的导向块；两个对称设置在公头座底部两斜对称端角处的定位销；设置在公头座侧面上的控制中继盒；母头快换机构包括母头座，母头座的中部设有一贯穿母头座的长方形方孔；两个设置在母头座上表面两斜对称端角处的定位孔；设置在母头座侧面上的控制中继盒。本实用新型结构简单、产品适应性强。

Description

一种机械手装配夹具快换机构

技术领域

[0001] 本实用新型涉及一种夹具快换机构，特别涉及一种机械手装配夹具快换机构。

背景技术

[0002] 在现代化的制造企业总装车间，在多台机器人自动装配联合作业的模式下，一台机器人末端安装自动拧紧枪依靠快换套筒的更换，能完成多种规格、尺寸螺栓及螺母的自动拧紧装配；另一台机器人末端安装机械手装配夹具夹持工件，依靠装配夹具快换机构的夹具更换，使得同一台机器人能适配多种型式装配夹具的要求，也就能满足同一台机器人能抓取多种工件的要求；更进一步的解释:当某一夹具完成一种零件的夹持、需要夹持另外一种零件进行装配的时候，由于不同零件的夹持方式不同、夹具的型式也不同，则需要不断的更换夹具。

[0003]目前，随着行业间竞争的不断加剧、人力用工成本的不断上升，全面提高生产过程中的自动化过程已经是企业经营者面临的必选题；对于拥有已经量产、年产量很大的产品生产企业来说，引进机器人成品装配线能有效解决上述问题；在产线装配机器人岛的整体布局中，受机器人手臂活动空间的限制及购买机器人成本的考虑，减少机器人在某一单体装配环境中的应用数量，保证机器人一机多用是降低机器人采购成本、节约空间的有效方法；在装配机器人岛多台机器人间联合作业的模式下，一台机器人末端安装自动拧紧枪依靠快换套筒的更换完成多种规格螺栓及螺母的自动拧紧装配；另一台机器人末端安装机械手装配夹具快换机构，依靠装配夹具快换机构的快速更换，使同一台机器人适配多种型式装配夹具的要求。

实用新型内容

[0004] 本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、工作效率高、且产品适应性强的一种机械手装配夹具快换机构。

[0005] 为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下:

[0006] 一种机械手装配夹具快换机构，所述机械手装配夹具快换机构由可拆卸的设置在机械人机械手臂末端的公头快换机构和可拆卸的设置在装配夹具上的母头快换机构组成；

[0007] 所述公头快换机构包括:

[0008] 一公头座，所述公头座中部设有一贯穿公头座的长方形方孔；

[0009] —设置在公头座上表面的公头座盖板；

[0010] 一设置在长方形方孔内的气缸，所述气缸连接有气爪，所述气爪上设有支撑块；

[0011] 一设置在长方形方孔内的导向块；

[0012] 两个对称设置在公头座底部两斜对称端角处的定位销；

[0013] 一设置在公头座侧面上的控制中继盒；

[0014] 所述母头快换机构包括:[0015] 一母头座，所述母头座的中部设有一贯穿母头座的长方形沉孔；

[0016] 两个设置在母头座上表面两斜对称端角处的定位孔；

[0017] 一设置在母头座侧面上的控制中继盒；

[0018] 一设置长方形沉孔内的支撑块定位孔。

[0019] 在本实用新型的一个实施例中，所述公头座盖板可拆卸的设置在公头座上。

[0020] 在本实用新型的一个实施例中，所述控制中继盒的内部设有20针的串口接头。

[0021] 通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是:

[0022] 本实用新型结构简单、定位抓取准确、通用性强、维修方便。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图1为本实用新型结构示意图；

[0025] 图2为本实用新型公头快换机构结构示意图；

[0026] 图3为本实用新型母头快换机构结构示意图；

[0027] 图4为本实用新型安装示意图。

[0028] 图中数字和字母所表示的相应部件名称:

[0029] 100、公头快换机构110、公头座111、长方形方孔120、公头座盖板130、气缸140、支撑块150、导向块160、定位销200、母头快换机构210、母头座211、长方形沉孔220、定位孔230、支撑块定位孔300、控制中继盒400、机械手臂500、装配夹具。

具体实施方式

[0030] 为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

[0031] 参见图1所示，本实用新型公开了一种机械手装配夹具快换机构，机械手装配夹具快换机构由可拆卸的设置在机械人机械手臂末端的公头快换机构100和可拆卸的设置在装配夹具上的母头快换机构200组成。

[0032] 参见图2所示，本实用新型公头快换机构100包括公头座110，公头座中部设有一贯穿公头座的长方形方孔111 ;公头座的上表面上设置有公头座盖板120，公头座盖板通过螺钉固定在公头座110上，公头快换机构在装配时，公头座盖板与机械人手臂末端轴面过渡板相连接；连接不同机械人手臂的公头座盖板都是不同的，此处不加赘述。

[0033] 本实用新型在长方形方孔内设有气缸130和导向块140，气缸130连接有气爪(图中未标出)，气爪上设有支撑块140，当气缸动作并带动气爪移动时，安装于气爪上的支撑块在导向块的导向下同步移动。

[0034] 本实用新型在公头座底部两斜对称端角处设有两个对称的定位销160，以及在公头座侧面上的控制中继盒300，工头座的动力输入及信息交换均通过公头座上配置的控制中继盒来实现，在中继盒内部配有20针的串口接头，保证了夹具快换时的信息交换并预留了空间。

[0035] 参见图3所示，本实用新型母头快换机构200包括母头座210，母头座的中部设有一贯穿母头座的长方形沉孔211，长方形沉孔内的支撑块定位孔230，支撑块定位孔用于卡住卡爪上的支撑块，从而将公头快换机构和母头快换机构连接在一起。

[0036] 本实用新型母头座上表面两斜对称端角处均设有定位孔220，该定位孔用于安装公头座上的定位销160 ;母头座的侧面上也设有控制中继盒300，该控制中继盒用于公头快换机构与母头快换机构间的信息交换。

[0037] 本实用新型的工作原理如下:

[0038] 参见图4所示，首先将公头座快换机构安装在机械人机械手臂末端，当需要更换装配夹具时，机械人手臂移至夹具台上，并达到需要选取的装配夹具上方，公头座快换机构内的气缸工作，并带动气爪向外运动，气爪带动气爪上的支撑块一同外移，通过导向块完成导向，支撑块伸入安装在装配夹具上母头座快换机构的长方形沉孔内，并卡合在支撑块定位孔内，此时，公头座快换机构上的定位销也与母头座快换机构上的定位孔对接完成•’最后，机械人手臂将装配夹具取走。

[0039] 当某一装配夹具夹持的工件完成装配需要更换零件、更换夹具时，机器人手臂携带公头快换机构与夹具台上装配夹具的母头快换机构对接；母头快换机构与公头快换机构的信息交换，通过两者上配置的控制中继盒实现。

[0040] 本实用新型结构简单，降低了成本，提高了生产效率和产品适应性，提高了产品的市场竞争力及应用范围。

[0041] 以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原 理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (3)

1.一种机械手装配夹具快换机构，其特征在于:所述机械手装配夹具快换机构由可拆卸的设置在机械人机械手臂末端的公头快换机构和可拆卸的设置在装配夹具上的母头快换机构组成； 所述公头快换机构包括: 一公头座，所述公头座中部设有一贯穿公头座的长方形方孔； 一设置在公头座上表面的公头座盖板； 一设置在长方形方孔内的气缸，所述气缸连接有气爪，所述气爪上设有支撑块； 一设置在长方形方孔内的导向块； 两个对称设置在公头座底部两斜对称端角处的定位销； 一设置在公头座侧面上的控制中继盒； 所述母头快换机构包括: 一母头座，所述母头座的中部设有一贯穿母头座的长方形沉孔； 两个设置在母头座上表面两斜对称端角处的定位孔； 一设置在母头座侧面上的控制中继盒； 一设置长方形沉孔内的支撑块定位孔。

2.根据权利要求1所述的一种机械手装配夹具快换机构，其特征在于:所述公头座盖板可拆卸的设置在公头座上。

3.根据权利要求1所述的一种机械手装配夹具快换机构，其特征在于:所述控制中继盒的内部设有20针的串口接头。