CN107571256B - 一种机器人及其充电过程中的行为控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于机器人领域，提供了一种机器人及其充电过程中的行为控制方法及装置。所述方法包括：在充电过程中接收运动指令；控制断开自动充电功能；检测是否存在充电电流或充电电压；如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。本发明既能保障机器人的安全性，又能体现其智能性。

Description

一种机器人及其充电过程中的行为控制方法及装置
技术领域
本发明属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其充电过程中的行为控制方法及装置。
背景技术
现在机器人越来越普遍，给机器人充电是最基本需求。而智能自主运动的机器人，往往会在低电量时自动充电，同时在充满电时，或者收到工作的指令时(如定时工作)，机器人会自动断开自动充电功能，开始正常工作。由于自动充电功能可能存在异常，或者机器人在关机的情况下往往仍需保留手动充电功能，即电缆连接充电功能。因此机器人在充电过程中，机器人的行为控制策略极其重要，否则不能体现其智能，或者误操作造成一定故障。
现有技术的机器人收到运动指令后，检测到机器人没有自动充电时，就进入正常工作，如果此时正在手动充电，机器人是不能自动断开电缆的，此时机器人移动会造成故障或损坏设备。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人及其充电过程中的行为控制方法及装置，旨在解决现有技术的机器人收到运动指令后，检测到机器人没有自动充电时，就进入正常工作，会造成故障或损坏设备的问题。
第一方面，本发明提供了一种机器人充电过程中的行为控制方法，所述方法包括：
在充电过程中接收运动指令；
控制断开自动充电功能；
检测是否存在充电电流或充电电压；
如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
第二方面，本发明提供了一种机器人充电过程中的行为控制装置，所述装置包括：
接收模块，用于在充电过程中接收运动指令；
控制模块，用于控制断开自动充电功能；
检测模块，用于检测是否存在充电电流或充电电压；
禁止模块，用于如果检测模块检测到存在充电电流或充电电压时，禁止执行所述运动指令；
执行模块，用于如果检测模块检测到不存在充电电流或充电电压时，执行所述运动指令。
第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
第四方面，本发明提供了一种机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
在本发明中，由于在充电过程中接收到运动指令后，先控制断开自动充电功能，然后再检测是否存在充电电流或充电电压，如果存在，表明目前存在手动电缆充电，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。因此既能保障机器人的安全性，又能体现其智能性。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的机器人充电过程中的行为控制方法的流程图。
图2是本发明实施例一中机器人的充电系统的示意图。
图3是本发明实施例二提供的机器人充电过程中的行为控制装置的示意图。
图4是本发明实施例四提供的机器人的具体结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
请参阅图1，是本发明实施例一提供的机器人充电过程中的行为控制方法流程图，需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。所述方法包括以下步骤：
S101、在充电过程中接收运动指令。
在本发明实施例一中，所述运动指令可以是定时任务产生的运动指令或者是人为指示产生的运动指令。
S102、控制断开自动充电功能。
在本发明实施例一中，所述控制断开自动充电功能具体是控制断开串接在电池和自动充电电极之间的自动充电开关。
S103、检测是否存在充电电流或充电电压；
所述检测是否存在充电电流或充电电压具体可以为：
检测串联在电池和两个充电线路之间的电流传感器是否存在充电电流或充电电压，所述两个充电线路包括自动充电线路和手动充电线路。
S104、如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
在本发明实施例一中，如果检测到存在充电电流或充电电压时，还可以包括以下步骤：播报机器人状态。
由于控制断开自动充电功能后，检测是否存在充电电流或充电电压时，若仍存在充电电流或充电电压，表明目前存在手动电缆充电，从而禁止机器人运动，并播报机器人状态。若断开自动充电功能后，无充电电流或充电电压时，表明目前仅在自动充电过程中，因此断开自动充电功能后可以执行接收到的运动指令。
如图2所示，为防止自动充电时产生接触火花，所以本发明实施例提供的机器人的充电系统带有自动充电开关，从而控制自动充电电极是否与电池导通。本发明实施例一中的机器人的充电系统包括电池11、电流传感器12、自动充电开关13、自动充电电极14和手动充电插座/插头15，自动充电电极14先与自动充电开关13串联，然后与带有手动充电插座/插头15的手动充电电缆并联，最后一起串联于电流传感器12并连接电池11。
在本发明实施例一中，由于在充电过程中接收到运动指令后，先控制断开自动充电功能，然后再检测是否存在充电电流或充电电压，如果存在，表明目前存在手动电缆充电，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。因此既能保障机器人的安全性，又能体现其智能性。
实施例二：
请参阅图3，本发明实施例二提供的机器人充电过程中的行为控制装置包括：
接收模块111，用于在充电过程中接收运动指令；
控制模块112，用于控制断开自动充电功能；
检测模块113，用于检测是否存在充电电流或充电电压；
禁止模块114，用于如果检测模块检测到存在充电电流或充电电压时，禁止执行所述运动指令；
执行模块115，用于如果检测模块检测到不存在充电电流或充电电压时，执行所述运动指令。
在本发明实施例二中，
所述装置还可以包括：播报模块，用于如果检测模块在控制模块控制断开自动充电功能之后检测到存在充电电流或充电电压时，播报机器人状态。
所述检测模块113具体用于检测串联在电池和两个充电线路之间的电流传感器是否存在充电电流或充电电压，所述两个充电线路包括自动充电线路和手动充电线路。
实施例三：
本发明实施例三还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例一提供的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
实施例四：
图4示出了本发明实施例四提供的机器人的具体结构框图，一种机器人100，包括：
一个或多个处理器101；存储器102；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器102中，并且被配置成由所述一个或多个处理器101执行，所述处理器101执行所述计算机程序时实现如本发明实施例一提供的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人充电过程中的行为控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在充电过程中接收运动指令；
控制断开自动充电功能；
检测串联在电池和两个充电线路之间的电流传感器是否存在充电电流或充电电压，以检测目前是否存在手动电缆充电，所述两个充电线路包括自动充电线路和手动充电线路；
如果存在，则禁止执行所述运动指令，否则执行所述运动指令。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令是定时任务产生的运动指令或者是人为指示产生的运动指令。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制断开自动充电功能具体是控制断开串接在电池和自动充电电极之间的自动充电开关。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果检测到存在充电电流或充电电压时，所述方法还包括：播报机器人状态。
5.一种机器人充电过程中的行为控制装置，其特征在于，所述装置包括：
接收模块，用于在充电过程中接收运动指令；
控制模块，用于控制断开自动充电功能；
检测模块，用于检测串联在电池和两个充电线路之间的电流传感器是否存在充电电流或充电电压，以检测目前是否存在手动电缆充电，所述两个充电线路包括自动充电线路和手动充电线路；
禁止模块，用于如果检测模块检测到存在充电电流或充电电压时，禁止执行所述运动指令；
执行模块，用于如果检测模块检测到不存在充电电流或充电电压时，执行所述运动指令。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，
所述装置还包括：播报模块，用于如果检测模块在控制模块控制断开自动充电功能之后检测到存在充电电流或充电电压时，播报机器人状态。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
8.一种机器人，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的机器人充电过程中的行为控制方法的步骤。
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