CN107545763B - 一种车辆定位方法、终端、服务器及系统 - Google Patents

Abstract

一种车辆定位方法、终端、服务器及系统，终端可采集车辆行驶过程中的声音信号；并对采集到的声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；并将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器；服务器可根据接收到的所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。本申请提供的车辆定位方法对车辆无特殊需求(如安装定位设备、WIFI等)，降低了定位成本；并且，终端只需采集声音信号，而采集声音信号的功能在目前市面上的终端均具有，且采集声音信号耗电量不大，因此该方法易于推广，即本申请降低定位成本以及易于推广使用。

Description

一种车辆定位方法、终端、服务器及系统

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、终端、服务器及系统。

背景技术

目前，各公交车线路的实时公交数据是否准确依赖于对公交车线路上各公交车的实时定位准确性。

目前，对公交车进行定位的方式主要包括：

方式1、在公交车上安装定位装置，通过该定位装置来获取公交车的实时位置；

方式2、在公交车上安装有WIFI，接收用户终端上报的携带有WIFI信息和位置的定位数据，对用户终端上传的大量定位数据进行统计分析，以得到各公交线路上公交车的实时位置。

前述方式1，需要在公交车上布置定位设备，成本较高；方式2，由于在实际情况中用户终端若开启定位功能耗电量较大，因此大多数用户终端可能并不开启定位功能，从而使得接收到用户终端上报的定位数据的数据量较少，无法准确分析出公交车的位置信息，并且目前在很多城市，公交车上安装WIFI还不普及，因此前述方式2虽说理论上可行但是在实际应用中存在较多的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、终端、服务器及系统，用以解决现有的车辆定位方法设备安装成本高、普及程度有限的问题。

本发明实施例提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：

采集车辆行驶过程中的声音信号；

对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；

将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器，以由所述服务器根据接收到的所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

基于同样的发明构思，本发明实施例提供了另一种车辆定位方法，所述方法包括：

接收车辆的行驶线路相关信息，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、以及报站信息；

根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种终端，所述终端包括：

采集模块，用于采集车辆行驶过程中的声音信号；

处理模块，用于对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；

收发模块，用于将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器，以由所述服务器根据接收到的所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

基于同样的发明构思，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器包括：

接收模块，用于接收车辆的行驶线路相关信息，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、以及报站信息；

定位模块，用于根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

基于同样的发明构思，本发明实施例提供了一种车辆定位系统，所述系统包括至少一个终端以及服务器，其中：

终端，用于采集车辆行驶过程中的声音信号；并对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；以及，将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器；

服务器，用于接收所述终端发送的所述车辆的行驶线路相关信息；以及，根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供了一种车辆定位方法、终端、服务器及系统，终端可采集车辆行驶过程中的声音信号；并对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；以及将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器；所述服务器可根据接收到的所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。本发明实施例中，对于终端而言其要做的操作即为采集车辆行驶过程中的声音信号，无需在车辆上安装定位设备或安装WIFI，降低定位成本；另外，本申请只需采集车辆行驶过程中的声音信号，对该声音信号进行处理即可得到车辆位置，而采集声音信号对于目前市面上的终端设备均具备的功能且耗电量不大，易于普及推广给用户开启声音信号采集功能；因此，本申请在降低车辆定位成本的同时，可应用于所有用户终端易于推广，更符合实际情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1所示为本发明实施例一中的车辆定位方法的步骤流程图；

图2所示为本发明实施例二中的另一种车辆定位方法的步骤流程图；

图3所示为本发明实施例三中的终端的结构示意图；

图4所示为本发明实施例四中的服务器的结构示意图；

图5所示为本发明实施例四中的车辆定位系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明实施例一提供了一种车辆定位方法，所述方法可适用于车辆的实时定位，尤其适用于公交车、地铁等需对乘客进行语音广播提醒的公共车辆的实时定位。具体地，如图1所示，其为本发明实施例一中所述方法的步骤流程图，所述方法可包括以下步骤：

步骤101：采集车辆行驶过程中的声音信号。

可选地，可利用具备声音识别能力的专用终端或普通终端采集车辆行驶过程中的声音信号。即，采集车辆行驶过程中的声音信号的终端可以是专门定制的设备，也可以是安装了声音识别软件的智能手机、智能手表、或平板电脑等普通的便携式终端，只要具备相应的声音识别能力即可。

另外，需要说明的是，普通终端中安装的声音识别软件可以是随着具备大量用户的通用软件，如导航软件、手机操作系统等一起分发给对应的终端的，以快速地得到大量的具备声音识别能力的普通终端，对此不作赘述。

进一步地，由于智能手机、智能手表、或平板电脑等普通终端普遍存在于乘坐车辆的各用户中，相对更易于推广，因而，本实施例中，所述终端优选可为安装了声音识别软件的智能手机、智能手表、或平板电脑等普通终端，对此也不作赘述。

例如，若乘客携带着智能手机乘坐公交车并开启了智能手机的声音识别功能，那么该智能手机就可作为采集车辆行驶过程中的声音信号的终端。此种情况下，由于针对任一车辆来说，携带着智能手机乘坐该车辆并开启了智能手机的声音识别功能的乘客可能有多个，因而，对应于该车辆的终端也可为多个，以达到提高所采集的该车辆行驶过程中的声音信号的样本多样性、进而提高后续车辆定位的准确性的效果。

进一步地，由于噪音的频域比语音的频域更广，因此，有些终端的麦克风仅能采集到语音信号而无法采集到噪音信号。因此，采集到的所述声音信号可能仅包括语音信号，或者包括语音信号以及噪音信号，对此不作限定。

步骤102：对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息。

可选地，若所述声音信号仅包括语音信号，则对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，可具体包括以下步骤：

步骤A1：识别所述声音信号中的语音信号。

步骤B1：根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息。

可选地，可采用预先采集各车辆的车辆报站广播信息等的方式获得相应的车辆报站广播模板，如“欢迎乘坐××路(或××号线)”、“前方到站××”、“××站到了”、“欢迎乘坐开往××方向的××路(或××号线)”等，并将获得的车辆报站广播模板作为所需的车辆报站广播常用模式，对此不作赘述。

步骤C1：对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称。

可选地，可将采集到所述车辆报站广播信息的时间作为所述车辆的报站时间，以及将所述车辆报站广播信息与相应的车辆报站广播模板进行对比，从中抽取出报站广播中的线路名称、所途径的车站(到达和/或驶离)的名称、终点站名称等信息，以获取所述车辆的行驶路线的名称和行驶方向、以及与所述报站时间相对应的站点名称。

例如，假设某终端从采集到的声音信号中的语音信号中筛选出“欢迎乘坐623路公交车，本车开往宋家庄方向，蒲黄榆站到了”的车辆报站广播信息，且，确定所述车辆报站广播信息的采集时间为“2016年1月13日，18:30:23”；则可获取到该车辆的行驶线路相关信息包括：该车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，报站时间为“2016年1月13日，18:30:23”，与所述报站时间相对应的站点名称为“蒲黄榆”。

进一步可选地，若所述声音信号包括语音信号以及噪音信号，则步骤102对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，可具体包括以下步骤：

步骤A2：识别所述声音信号中的语音信号以及噪音信号。

步骤B2：根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息，并对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称；以及，

步骤B3、根据设定的开门噪音特征信号，从所述噪音信号中筛选出开门噪音，并将所述开门噪音产生的时间确定为进站时间；和/或根据设定的关门噪音特征信号，从所述噪音信号中识别出关门噪音，并将所述关门噪音产生的时间确定为出站时间。

可选地，开/关门噪音特征信号可以是预先根据车辆车型的不同，对设定地理区域(如某一城市)内的不同线路的车辆的车门开/关门噪音特征进行采集分析所得到的。

另外，需要说明的是，由于一般情况下车辆只有在到达和驶离车站时车门才发生动作，如在到达车站时发生开门动作，在驶离车站时发生关门动作，在两站之间车门不发生开关动作；因此，可将开门噪音产生的时间确定为进站时间，将关门噪音产生的时间确定为出站时间，此处不再赘述。

再有，需要说明是，本步骤B2所述从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息，并对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息的实施方式可与上述步骤B1以及C1相同，此处不再赘述。

例如，假设某终端对采集到的声音信号中的语音信号进行分析处理，确定出车辆的报站时间为“2016年1月13日，18:30:23”，该车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，与所述报站时间相对应的站点名称为“蒲黄榆”；另外，又从噪音信号中识别出该车辆的车门关门噪音信号，且记录关门噪音信号的发生时间为“2016年1月13日，18:32:11”；则可确定该车辆的行驶线路相关信息包括：该车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，报站时间为“2016年1月13日，18:30:23”，与所述报站时间相对应的站点名称为“蒲黄榆”、以及出站时间为“2016年1月13日，18:32:11”。

另外，需要说明的是，由于车辆的报站动作与车辆的停靠动作可能不完全同步，车辆的报站时间与车辆真正到达或驶离该站的时间之间存在一定的误差(例如，车辆报站“前方到站蒲黄榆”，但此时车辆离“蒲黄榆站”还有一定的距离)；且，当车辆真正到达或驶离某一站时，一般都会出现车门开关动作，因而，实际上，车门开/关门噪音产生的时间更能准确反映车辆到达相应站点的到站时间，因而，后续进行车辆定位时，可优先考虑利用车门开/关门噪音产生的时间对所述车辆进行定位，以提高车辆定位的精确性，此处不作赘述。

步骤103：将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器，并接收所述服务器根据所述车辆的行驶线路相关信息、该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定出的所述车辆的位置。

可选地，路网数据可以是对设定地理区域(如某一城市等)内的公交线路数据，包括全部的线路信息、每条线路的途径站点、每条线路所途径站点的站点坐标、每条线路的轨迹坐标等进行统计分析所得到的。即，所述该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据可包括该行驶路线所包含的站点的位置信息(如各站点的坐标)等，此处不再赘述。

本发明实施例中，对于终端而言其要做的操作即为采集车辆行驶过程中的声音信号，无需在车辆上安装定位设备或安装WIFI，降低定位成本；另外，本申请只需采集车辆行驶过程中的声音信号，对该声音信号进行处理即可得到车辆位置，而采集声音信号对于目前市面上的终端设备均具备的功能且耗电量不大，易于普及推广给用户开启声音信号采集功能；因此，本申请在降低车辆定位成本的同时，可应用于所有用户终端易于推广，更符合实际情况。

实施例二：

本发明实施例二提供了另一种以服务器为执行主体的车辆定位方法，所述方法可适用于车辆的实时定位，尤其适用于公交车、地铁等需对乘客进行语音广播提醒的公共车辆的实时定位。具体地，如图2所示，其为本发明实施例二中所述方法的步骤流程图，所述方法包括：

步骤201：接收车辆的行驶线路相关信息，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、以及报站信息。

可选地，所述行驶路线可包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息可包括报站时间和站点名称；另外，所述行驶线路相关信息还可进一步包括进站时间和/或出站时间。

例如，服务器接收到某终端发送的行驶线路相关信息可包括：车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，报站时间为“2016年1月13日，18:30:23”，与所述报站时间相对应的站点名称为“蒲黄榆”；再如，该行驶线路相关信息除包括上述信息外，还可包括：车辆的出站时间为“2016年1月13日，18:32:11”。

需要说明的是，在实际应用中，由于服务器在同一时段会接收到大量终端上报的行驶线路相关信息，且，很多情况下，终端上报的行驶线路相关信息中并未携带其所在车辆的标识信息，使得服务器无法确定各行驶线路相关信息所对应的具体车辆，因而，为了实现车辆的定位，在接收到行驶线路相关信息之后，所述服务器可首先执行以下操作：

步骤A3：按照对应的行驶路线，将在当前时段内接收到的各行驶线路相关信息进行分组，得到多个第一行驶线路相关信息集合，其中，各第一行驶线路相关信息集合中的各行驶线路相关信息对应同一行驶路线，且，任意两个第一行驶线路相关信息集合所对应的行驶路线互不相同；

其中，当前时段的时长可根据车辆定位的实时性要求灵活设置，若实时性要求较高，则所述时长可相对较短，如1分钟；若实时性要求较低，则所述时长可相对较长，如2分钟。

步骤B3：针对每一个第一行驶线路相关信息集合，按照对应的站点名称，对该第一行驶线路相关信息集合中的各行驶线路相关信息进行二次分组，得到多个第二行驶线路相关信息集合，其中，每一第二行驶线路相关信息集合中的各行驶线路相关信息对应相同的站点名称，且，任意两个第二行驶线路相关信息集合所对应的站点名称互不相同；

步骤C3：针对每一第二行驶线路相关信息集合(该集合中的各行驶线路相关信息所包括的行驶路线相同、站点名称相同)，确定该集合中的所有行驶线路相关信息对应于同一目标车辆，以使得可通过执行步骤202对所述目标车辆进行定位；以此方式确定当前时段内存在的全部目标车辆以及各目标车辆的位置。

也就是说，可首先根据行驶线路相关信息中的行驶路线以及站点名称，对当前时段内接收到的全部行驶线路相关信息进行分组，以确定当前路网中存在的目标车辆，以及与各目标车辆相对应的行驶线路相关信息，以便后续可根据与各目标车辆相对应的行驶线路相关信息以及路网数据，确定各目标车辆的位置。

需要说明的是，在这种情况下，虽然服务器无法明确各第二行驶线路相关信息集合对应的目标车辆具体为哪个车辆，但仍可确定当前时段路网中的各车辆的位置，例如，可绘制当前时段的交通状态图，再将所得到的交通状态图按时间先后顺序排列便可确定图中各车辆的位置变化，因此，仍可实现车辆的实时定位以及满足预报等使用需求。

进一步地，为了实现更为精确的车辆定位，可对终端或者车辆进行相应改进，使得终端上报的行驶线路相关信息中能够携带其所在车辆的标识信息。如，可对车辆的报站广播信息进行改进，在车辆的报站广播信息中加入车牌号等可唯一标识车辆的标识信息；或者，终端可通过车辆上的WiFi信号获取车辆的标识信息等。相应地，此种情况下，针对任一行驶线路相关信息，服务器可根据所述行驶线路相关信息确定所述行驶线路相关信息所对应的具体车辆。因此，所述服务器可直接根据车辆标识信息，对接收到的各行驶线路相关信息进行分组，确定各目标车辆(此时可明确各目标车辆具体为哪个车辆)以及与各目标车辆相对应的行驶线路相关信息，以便后续根据各目标车辆的行驶线路相关信息以及路网数据，确定各目标车辆的位置。

步骤202：根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

需要说明的是，步骤202中所述的车辆可为在步骤202之前确定的目标车辆，此处不再赘述。

其中，所述设定的路网数据可以是对设定地理区域(如某一城市等)内的公交线路数据，包括全部的线路信息、每条线路的途径站点、每条线路所途径站点的站点坐标、每条线路的轨迹坐标等进行统计分析所得到的。即，所述该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据可包括该行驶路线所包含的站点的位置信息(如各站点的坐标)等，此处不再赘述。

可选地，所述根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置，可具体包括：

步骤A4：根据所述车辆的行驶线路相关信息中的报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间；

步骤B4：从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息；

步骤C4：根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

例如，根据所述车辆的行驶线路相关信息中的报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息包括：该车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，报站时间为“2016年1月13日，18:30:23”，与所述报站时间相对应的站点名称为“蒲黄榆”；则将蒲黄榆站确定为所述车辆最近途径的站点，将“2016年1月13日，18:30:23”作为该车辆的出站时间；然后从“623路”对应的路网数据中获取蒲黄榆站的位置信息(如，蒲黄榆站的地理位置坐标)；最后，可根据蒲黄榆站的地理位置坐标、当前系统时间与出站时间“18:30:23”的时间差、预置的该车辆的行驶速度以及“623路”公交路线的轨迹坐标，确定该车辆的位置。

进一步可选地，若所述行驶线路相关信息还包括进站时间和/或出站时间(即车门开/关门噪音产生的时间)，则所述根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置，可具体包括：

步骤A5：根据所述车辆的行驶线路相关信息中的进站时间或出站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点；

步骤B5：从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息；

步骤C5：根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

例如，根据所述车辆的行驶线路相关信息中的出站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息包括：该车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，报站时间为“2016年1月13日，18:30:23”，与所述报站时间相对应的站点名称为“蒲黄榆”，以及该车辆的出站时间为“2016年1月13日，18:32:11”；则将蒲黄榆站确定为所述车辆最近途径的站点，将“2016年1月13日，18:32:11”作为该车辆的出站时间；然后从“623路”对应的路网数据中获取蒲黄榆站的位置信息(如，蒲黄榆站的地理位置坐标)；最后，根据蒲黄榆站的地理位置坐标、当前系统时间与“18:32:11”的时间差、预置的该车辆的行驶速度以及“623路”公交路线的轨迹坐标，确定该车辆的位置。

也就是说，由于实际上，车门开/关门噪音产生的时间更能准确反映车辆到达相应站点的到站时间，因而，进行车辆定位时，可优先考虑利用车门开/关门噪音产生的时间对所述车辆进行定位，以提高车辆定位的精确性，此处不作赘述。

可选地，根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置，可具体包括：

步骤A6：将所述当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、与所述预置的车辆行驶速度的乘积作为所述车辆的行驶距离；

步骤B6：将在所述行驶路线上，以所述车辆最近途径的站点的位置为起点，沿着所述行驶路线的行驶方向在所述行驶路线上移动所述行驶距离的长度所得到的位置点，作为所述车辆的位置。

例如，已确定某车辆的行驶路线的名称为“623路”，行驶方向为“宋家庄方向”，所途径的站点为蒲黄榆(已知地理位置坐标)，出站时间为“2016年1月13日，18:32:11”，当前系统时间为“2016年1月13日，18:33:17”，该车的预置的行驶速度为60km/h，则可通过以下步骤确定该车辆的位置：

步骤A7：用1分04秒乘以60km/h得到的1.1km作为该车辆的行驶距离；

步骤B7：将“623路”路线上，以蒲黄榆站的地理位置坐标为起点，沿着“宋家庄方向”在该路线上移动1.1km所得到的位置点，作为该车辆的位置。

这里需要说明的是，所述预置的车辆行驶速度，可以根据服务器接收到的所述车辆的行驶线路相关信息计算得到。例如，根据历史定位结果可知，某车辆在16:23:13抵达A站，在16:28:26抵达B站；又根据设定的路网数据可知A、B两站之间的路程，便可估算出该车辆的速度。

此外，所述车辆的速度还可通过预先对各车辆的行驶情况进行统计得到。例如，可预先统计每周五(分星期)、在18:00:00～20:00:00时段(分时段),各623路公交车在各路段的平均车速。当然，也可通过其它方式获取所述车辆的速度；或者也可对车辆的速度进行统一规定，本实施例在此不作任何限定。

可选地，在确定当前时段所述车辆所处的位置之后，还可以估计所述车辆抵达下一站的时间，本实施例在此不再赘述。

利用上述方法，针对任一条公交线路，若服务器可接收到足够多的分布在不同公交车上的终端发送来的行驶线路相关信息，那么所述服务器就能确定该线路上(几乎)全部正在行驶的公交车、每辆公交车最近一次到达(驶离)的车站、车辆到达(驶离)公交车站的时间、公交车距下一站的路程以及预计抵达下一站的时间等。

另外，服务器还可将得到的车辆实时定位数据反馈给用户终端，或发送给交通管理系统等，用以向乘客预告各车辆进出站情况或方便相关部门对公交运营进行调控，此处不再赘述。

综上所述，本实施例所述方法无需依赖于有定位功能的特殊设备，服务器仅利用终端在车辆上进行声音识别得到的行驶线路相关信息以及路网数据便可确定该车辆的位置；因此，成本低，易推广，可提高整个车辆网络数据的完整性、准确性，进而可提高车辆实时定位的准确性、可适用性，以及使用价值，例如，可将得到的车辆实时位置数据用于公交规划，以为用户提供更好的出行方案，减少用户出行等车时间，提升用户体验等。

实施例三：

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种终端，所述终端可适用于车辆的实时定位，尤其适用于公交车、地铁等需对乘客进行语音广播提醒的公共车辆的实时定位。具体地，如图3所示，其为本发明实施例三中所述终端的结构示意图，所述终端包括：

采集模块301，用于采集车辆行驶过程中的声音信号；

处理模块302，用于对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；

收发模块303，用于将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器，并接收所述服务器根据所述车辆的行驶线路相关信息、该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定出的所述车辆的位置。

需要说明的是，由于噪音的频域比语音的频域更广，因此，有些终端的麦克风仅能采集到语音信号而无法采集到噪音信号。因此，所述采集模块301采集到的所述声音信号，可能仅包括语音信号，或者包括语音信号以及噪音信号，对此不作限定。

可选地，若所述声音信号仅包括语音信号，则所述处理模块302，可具体用于：

识别所述声音信号中的语音信号；

根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息；

对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称。

可选地，若所述声音信号包括语音信号以及噪音信号，则所述处理模块302，可具体用于：

识别所述声音信号中的语音信号以及噪音信号；

根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息，并对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称；以及，

根据设定的开门噪音特征信号，从所述噪音信号中筛选出开门噪音，并将所述开门噪音产生的时间确定为进站时间；和/或根据设定的关门噪音特征信号，从所述噪音信号中识别出关门噪音，并将所述关门噪音产生的时间确定为出站时间。

可选地，所述终端可为具备声音识别能力的专用终端或普通终端。即，所述终端可以是专门定制的设备，也可以是安装了声音识别软件的智能手机、智能手表、或平板电脑等普通的便携式终端，只要具备相应的声音识别能力即可。

另外，需要说明的是，普通终端中安装的声音识别软件可以是随着具备大量用户的通用软件，如导航软件、手机操作系统等一起分发给对应的终端的，以快速地得到大量的具备声音识别能力的普通终端，对此不作赘述。

进一步地，由于智能手机、智能手表、或平板电脑等普通终端普遍存在于乘坐车辆的各用户中，相对更易于推广，因而，本实施例中，所述终端优选可为安装了声音识别软件的智能手机、智能手表、或平板电脑等普通终端，对此也不作赘述。

实施例四：

基于同样的发明构思，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器可适用于车辆的实时定位，尤其适用于公交车、地铁等需对乘客进行语音广播提醒的公共车辆的实时定位。具体地，如图4所示，其为本发明实施例四中所述服务器的结构示意图，所述服务器包括：

接收模块401，用于接收车辆的行驶线路相关信息，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、以及报站信息；

定位模块402，用于根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

需要说明的是，所述设定的路网数据可以是对设定地理区域(如某一城市等)内的公交线路数据，包括全部的线路信息、每条线路的途径站点、每条线路所途径站点的站点坐标、每条线路的轨迹坐标等进行统计分析所得到的。即，所述该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据可包括该行驶路线所包含的站点的位置信息(如各站点的坐标)等，此处不再赘述。

可选地，所述报站信息包括报站时间和站点名称，所述路网数据包括所述行驶路线包含的站点的位置信息；相应地，所述定位模块402可具体用于：根据所述车辆的行驶线路相关信息中的报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间；并，从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息；以及，根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

进一步可选地，所述报站信息包括报站时间和站点名称，所述行驶线路相关信息还包括进站时间和/或出站时间，所述路网数据包括所述行驶路线包含的站点的位置信息；相应地，所述定位模块402可具体用于：根据所述车辆的行驶线路相关信息中的进站时间或出站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点；并，从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息；以及，根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

可选地，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向；相应地，所述定位模块402可具体用于通过以下方式根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置：

将所述当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、与所述预置的车辆行驶速度的乘积作为所述车辆的行驶距离；

将在所述行驶路线上，以所述车辆最近途径的站点的位置为起点，沿着所述行驶路线的行驶方向在所述行驶路线上移动所述行驶距离的长度所得到的位置点，作为所述车辆的位置。

这里需要说明的是，所述预置的车辆行驶速度，可以根据服务器接收到的所述车辆的行驶线路相关信息计算得到，也可通过其它方式获取所述车辆的速度，或者也可对车辆的速度进行统一规定，本实施例在此不作任何限定。

可选地，所述定位模块402还可用于在确定当前时段所述车辆所处的位置之后，估计所述车辆抵达下一站的时间，本实施例在此不再赘述。

针对任一条公交线路，若所述服务器可接收到足够多的分布在不同公交车上的终端发送来的行驶线路相关信息，那么所述服务器就能确定该线路上(几乎)全部正在行驶的公交车、每辆公交车最近一次到达(驶离)的车站、车辆到达(驶离)公交车站的时间、公交车距下一站的路程以及预计抵达下一站的时间等。

另外，所述服务器还可包括发送模块(图4中未显示)，可用于将得到的车辆的位置反馈给用户终端，或发送给交通管理系统等，用以向乘客预告各车辆进出站情况或方便相关部门对公交运营进行调控，此处不再赘述。

基于同样的发明构思，本发明实施例提供了一种车辆定位系统，所述系统可适用于车辆的实时定位，尤其适用于公交车、地铁等需对乘客进行语音广播提醒的公共车辆的实时定位。具体地，如图5所示，其为本发明实施例四中所述系统的结构示意图，所述系统包括至少一个终端501以及服务器502，其中：

终端501，用于采集车辆行驶过程中的声音信号；并对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；以及，将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器502；

服务器502，用于接收所述终端501发送的所述车辆的行驶线路相关信息；以及，根据所述车辆的行驶线路相关信息以及该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据确定所述车辆的位置。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其它可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其它可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其它可编程数据处理设备上，使得在计算机或其它可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集车辆行驶过程中的声音信号；

对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息，所述报站信息包括报站时间和站点名称；

将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器，并接收所述服务器确定出的所述车辆的位置，其中，所述车辆的位置是所述服务器根据所述报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间之后，从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息，并根据所述位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述声音信号包括语音信号；

所述对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，具体包括：

识别所述声音信号中的语音信号；

根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息；

对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶线路相关信息还包括进站时间和/或出站时间；所述声音信号包括语音信号以及噪音信号；

所述对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，具体包括：

识别所述声音信号中的语音信号以及噪音信号；

根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息，并对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称；以及，

根据设定的开门噪音特征信号，从所述噪音信号中筛选出开门噪音，并将所述开门噪音产生的时间确定为进站时间；和/或根据设定的关门噪音特征信号，从所述噪音信号中识别出关门噪音，并将所述关门噪音产生的时间确定为出站时间。

4.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收车辆的行驶线路相关信息，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、以及报站信息，所述报站信息包括报站时间和站点名称；

根据所述车辆的行驶线路相关信息中的报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间；从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息，所述路网数据包括所述行驶路线包含的站点的位置信息；根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶线路相关信息还包括进站时间和/或出站时间；

接收车辆的行驶线路相关信息之后，进一步包括：

根据所述车辆的行驶线路相关信息中的进站时间或出站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点；

从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息；

根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向；

所述根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置，具体包括：

将所述当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、与所述预置的车辆行驶速度的乘积作为所述车辆的行驶距离；

将在所述行驶路线上，以所述车辆最近途径的站点的位置为起点，沿着所述行驶路线的行驶方向在所述行驶路线上移动所述行驶距离的长度所得到的位置点，作为所述车辆的位置。

7.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

采集模块，用于采集车辆行驶过程中的声音信号；

处理模块，用于对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息，所述报站信息包括报站时间和站点名称；

收发模块，用于将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器，并接收所述服务器确定出的所述车辆的位置，其中，所述车辆的位置是所述服务器根据所述报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间之后，从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息，并根据所述位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线确定的。

8.如权利要求7所述的终端，其特征在于，所述声音信号包括语音信号；

所述处理模块，具体用于：

识别所述声音信号中的语音信号；

根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息；

对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称。

9.如权利要求7所述的终端，其特征在于，所述行驶线路相关信息还包括进站时间和/或出站时间；所述声音信号包括语音信号以及噪音信号；

所述处理模块，具体用于：

识别所述声音信号中的语音信号以及噪音信号；

根据设定的车辆报站广播常用模式，从所述语音信号中筛选出车辆报站广播信息，并对所述车辆报站广播信息进行分析处理，确定所述车辆的行驶路线和报站信息，其中，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向，所述报站信息包括报站时间和站点名称；以及，

根据设定的开门噪音特征信号，从所述噪音信号中筛选出开门噪音，并将所述开门噪音产生的时间确定为进站时间；和/或根据设定的关门噪音特征信号，从所述噪音信号中识别出关门噪音，并将所述关门噪音产生的时间确定为出站时间。

10.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

接收模块，用于接收车辆的行驶线路相关信息，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、以及报站信息，所述报站信息包括报站时间和站点名称；

定位模块，用于根据所述车辆的行驶线路相关信息中的报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间；从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息，所述路网数据包括所述行驶路线包含的站点的位置信息；根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

11.如权利要求10所述的服务器，其特征在于，所述行驶线路相关信息还包括进站时间和/或出站时间；

所述定位模块进一步用于：

根据所述车辆的行驶线路相关信息中的进站时间或出站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点；

从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息；

根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

12.如权利要求10或11所述的服务器，其特征在于，所述行驶路线包括行驶路线的名称和行驶方向；

所述定位模块具体用于通过以下方式根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置：

将所述当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、与所述预置的车辆行驶速度的乘积作为所述车辆的行驶距离；

将在所述行驶路线上，以所述车辆最近途径的站点的位置为起点，沿着所述行驶路线的行驶方向在所述行驶路线上移动所述行驶距离的长度所得到的位置点，作为所述车辆的位置。

13.一种车辆定位系统，其特征在于，所述系统包括至少一个终端以及服务器，其中：

终端，用于采集车辆行驶过程中的声音信号；并对采集到的所述声音信号进行分析处理，得到所述车辆的行驶线路相关信息，其中，所述行驶线路相关信息包括行驶路线、报站信息；以及，将所述车辆的行驶线路相关信息发送给服务器；

服务器，用于接收所述终端发送的所述车辆的行驶线路相关信息，所述报站信息包括报站时间和站点名称；以及，用于根据所述车辆的行驶线路相关信息中的报站时间，确定出距离当前时间最近的行驶线路相关信息，并将该行驶线路相关信息中的站点名称所对应的站点确定为所述车辆最近途径的站点，将该行驶线路相关信息中的报站时间作为进站时间或出站时间；从该行驶线路相关信息中的行驶路线对应的路网数据中获取所述车辆最近途径的站点的位置信息，所述路网数据包括所述行驶路线包含的站点的位置信息；根据所述车辆最近途径的站点的位置信息、当前时间与所述进站时间或出站时间的时间差、预置的车辆行驶速度以及所述行驶路线，确定所述车辆的位置。

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