CN107499843A - 一种线路板生产用轨道式升降转运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种线路板生产用轨道式升降转运机器人；属于线路板生产辅助设备技术领域；其技术要点包括安装平台，在安装平台下端面的四个角分别设有相互配合的两个前安装座和两个后安装座，在两个前安装座下端分别设有与轨道相适应的从动滑行装置，在两个后安装座下端分别设有与轨道相适应的主动滑行装置，主动滑行装置连接有主控单元；在安装平台上方设有升降板，在升降板和安装平台之间设有升降驱动机构，在升降板上端面沿垂直轨道的方向设有辊轮输送带；本发明旨在提供一种结构紧凑、使用方便且效果良好的线路板生产用轨道式升降转运机器人；用于线路板转运。

Description

一种线路板生产用轨道式升降转运机器人

技术领域

本发明涉及一种线路板智能运输设备，更具体地说，尤其涉及一种线路板生产用轨道式升降转运机器人。

背景技术

线路板的生产，需要经过开料、蚀刻、棕化、沉铜、钻孔、排版、电镀、测试和包装等多道繁杂的工序，整个生产过程，需要涉及到众多大型的专业设备。因此，线路板生产车间一般都占地面积非常大，而且常常根据不同工序的要求，分成多个不同的车间，线路板在经上道工序处理完后，需要转运至下一工序继续进行处理。目前，转运工作一般由人工通过推车的方式进行，这样，就需要大量的工人和推车用于转运，不仅耗费大量人力物力，而且工作效率较低。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种结构紧凑、使用方便且效果良好的线路板生产用轨道式升降转运机器人。

本发明的技术方案是这样实现的：一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，包括安装平台，其中所述安装平台下端面的四个角分别设有相互配合的两个前安装座和两个后安装座，在两个前安装座下端分别设有与轨道相适应的从动滑行装置，在两个后安装座下端分别设有与轨道相适应的主动滑行装置，主动滑行装置连接有主控单元；

在安装平台上方设有升降板，在升降板和安装平台之间设有升降驱动机构，在升降板上端面沿垂直轨道的方向设有辊轮输送带，在辊轮输送带输出端对应的升降板端部铰接有连接板，连接板连接有弹性复位机构；与辊轮输送带输出端相对的辊轮输送带另一端侧边的安装平台上设有支架，在支架上设有水平推行机构；在连接板下侧的安装平台底部中部设有第一光电传感器，所述第一光电传感器和水平推行机构分别与主控单元连接。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述从动滑行装置由单边敞口的连接座、套设在连接座内孔的水平转动器、插设在水平转动器内且与轨道相配合的耐磨合金滑块组成；在连接座上端面设有截面为六角形的第一定位柱，在前安装座下端面设有与第一定位柱相适应的前定位孔，在前定位孔侧壁上设有内螺纹孔，锁紧螺丝穿过内螺纹孔抵紧第一定位柱。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述水平转动器由与连接座固定连接的定位筒、活动套设在定位筒内的活动筒及设置在定位筒内底部的第一平面轴承组成；

所述定位筒由两块半圆形的筒体连接而成，两块半圆形的筒体通过紧固螺丝与连接座固定连接；在定位筒内壁上沿轴向间隔设有若干环形安装槽，在活动筒外壁上设有与各环形安装槽一一对应的环形凸台，环形凸台的外径大于定位筒的内径，在各环形凸台与对应的环形安装槽内底部之间设置有圆锥滚子轴承，定位筒和活动筒通过圆锥滚子轴承活动连接。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述定位筒外底部设有储油槽，在储油槽底部沿周向均布有若干个贯通至定位筒开口部端面的第一供油孔，第一供油孔与各环形安装槽相导通，在储油槽底部中心设有导通平面轴承的第二供油孔；所述第一、二供没油孔的孔径均为1.5-2.5mm，在第一、二供油孔内均填充有导流棉线；在连接座上设有与储油槽相通的进油孔，在进油孔入口处的连接座外壁上设有防尘胶块；在定位筒开口部端面外围设有环形接油盘，环形接油盘通过磁铁吸附固定在活动筒开口部端面；各第一供油孔的出油端位于环形接油盘内。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述活动筒内套设有缓冲胶块，所述耐磨合金滑块由与活动筒内径相适应的连接部及成型在连接部底端且与外部轨道相适应的导向部组成；连接部与缓冲胶块连接，在连接部上端面分布有若干连接凸块，在缓冲胶块下端面设有与各连接凸块一一对应的连接孔；在活动筒内底部设有若干第二定位柱，在缓冲胶块上端面设有与各第二定位柱一一对应的定位孔。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述主动滑行装置由带方形内腔的定位套座、设置在定位套座内的转动机构、穿过定位套座与转动机构连接的滚轮座、水平穿设在滚轮座上的转动轴、与转动轴固定连接且与外部导轨相适应的滚轮、设置在滚轮座其中一侧的伺服电机及与伺服电机动力输出轴相连接的减速箱组成；所述后安装座下端设有与定位套座内腔横截面相适应的后定位凸台，在后定位凸台上设有第一通孔，在该第一通孔对应的定位套座两侧面上分别设有相应的第二通孔，定位套座通过螺丝穿过第一、二通孔固定在后定位凸台上；减速箱的动力输出端与转动轴连接联动；转动轴通过轴承与滚轮座连接；所述伺服电机与主控单元连接。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述转动机构主要由套设在定位套座内且带圆形内腔的安装套座、连接定位套座和滚轮座的第一轴承、连接安装套座和滚轮座的第二轴承、设置在滚轮座上端的定位板和设置在定位板上端面的第二平面轴承组成；第二平面轴承与后安装座的下端面相接触；所述定位板下端设有方形的定位台，在滚轮座上端面设有与定位台相配合的定位盲孔；

所述第二平面轴承与后安装座下端面之间由下至上依序夹设有支承板和压紧胶块，支承板下端面与安装套座上端面相接触，第二平面轴承夹设在支承板与定位板之间。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述升降驱动机构由设置在安装平台中部的升降驱动油缸、沿升降驱动油缸周向间隔均布在升降板底部的若干导向柱、穿设在安装平台上且与导向柱一一对应的导向套及设置在升降板底部中部且与第一光电传感器检测方向相同的第二光电传感器组成；在安装平台上设有与升降驱动油缸相配合的安装槽，所述第一光电传感器位于安装槽外底部；所述升降驱动油缸的控制阀和第二光电传感器均与主控单元连接。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述水平推行机构由设置在支架上的安装板、沿水平方向固定在安装板上的水平气缸、通过万向接头与水平气缸活塞杆自由端连接的推板组成；推板与位于辊轮输送带上待推送的线路板架相对。

上述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人中，所述弹性复位机构由弹簧支柱、连接在弹簧支柱与连接板之间的复位弹簧及设置在连接板靠近辊轮输送带一侧面的限位挡块组成；在初始状态下，连接板在复位弹簧和限位挡块的配合下与安装平台相互垂直。

本发明采用上述结构后，通过第一光电传感器与主动滑行装置配合，实现安装平台可以根据主控单元的指令进行移动；然后通过辊轮输送带、升降板和升降驱动机构配合将放置有线路板的线路板架输送至下一工序；

通过组合式的主动滑行装置和组合式的从动滑行装置，不仅实现安装平台与轨道的平滑接触，而且由于采用组合式的结构，装置各部件得到有效利用，使用寿命更长；同时，通过结合加润滑油的结构，使从动滑行装置使用寿命进一步延长，滑行转向时更加顺畅；

进一步地，为了使使用更加灵活，在安装平台上设置连接辊轮输送带和下一工序输送机构的连接板，使得导轨不需要紧靠各工序的输送机构，不仅使得导轨安装方便，而且可以在导轨和各工序之间空出过道供工人行走。

附图说明

下面结合附图中的实施例对本发明作进一步的详细说明，但并不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大示意图；

图3是图2中B处的局部放大示意图；

图4是图1的左视结构示意图；

图5是图4中C处的局部放大示意图；

图6是本发明从动滑行装置的结构示意图。

图中：安装平台1、前安装座1a、后安装座1b、连接板1c、支架1d、前定位孔1e、后定位凸台1f、安装槽1g、从动滑行装置2、连接座2a、耐磨合金滑块2b、第一定位柱2c、连接部2d、导向部2e、连接凸块2f、主动滑行装置3、定位套座3a、转动机构3b、滚轮座3c、转动轴3d、滚轮3e、伺服电机3f、减速箱3g、安装套座3h、第一轴承3i、第二轴承3j、定位板3k、第二平面轴承3l、定位台3m、定位盲孔3n、支承板3o、压紧胶块3p、主控单元4、升降板5、升降驱动机构6、升降驱动油缸6a、导向柱6b、导向套6c、第二光电传感器6d、辊轮输送带7、弹性复位机构8、弹簧支柱8a、复位弹簧8b、限位挡块8c、水平推行机构9、安装板9a、水平气缸9b、万向接头9c、推板9d、第一光电传感器10、水平转动器11、定位筒11a、活动筒11b、第一平面轴承11c、环形安装槽11d、环形凸台11e、圆锥滚子轴承11f、储油槽11g、第一供油孔11h、平面轴承11i、第二供油孔11j、进油孔11k、防尘胶块11l、第二定位柱11m、环形接油盘12、磁铁13、缓冲胶块14、连接孔14a、定位孔14b。

具体实施方式

参阅图1至图6所示，本发明的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，包括安装平台1，在安装平台1下端面的四个角分别设有相互配合的两个前安装座1a和两个后安装座1b，在两个前安装座1a下端分别设有与轨道相适应的从动滑行装置2，在两个后安装座1b下端分别设有与轨道相适应的主动滑行装置3，主动滑行装置3连接有主控单元4。

具体地，参阅图2和图3所示，所述从动滑行装置2由单边敞口的连接座2a、套设在连接座2a内孔的水平转动器11、插设在水平转动器11内且与轨道相配合的耐磨合金滑块2b组成；在连接座2a上端面设有截面为六角形的第一定位柱2c，在前安装座1a下端面设有与第一定位柱2c相适应的前定位孔1f，在前定位孔1f侧壁上设有内螺纹孔，锁紧螺丝穿过内螺纹孔抵紧第一定位柱2c。

在本实施例中，所述水平转动器11由与连接座2a固定连接的定位筒11a、活动套设在定位筒11a内的活动筒11b及设置在定位筒11a内底部的第一平面轴承11c组成；所述定位筒11a由两块半圆形的筒体连接而成，定位筒的结构，可以方便其安装轴承，然后定位筒又可以通过连接座与活动筒配合夹紧，使得结构稳固。两块半圆形的筒体通过紧固螺丝与连接座2a固定连接；在定位筒11a内壁上沿轴向间隔设有若干环形安装槽11d，在活动筒11b外壁上设有与各环形安装槽11d一一对应的环形凸台11e，环形凸台11e的外径大于定位筒11a的内径，在各环形凸台11e与对应的环形安装槽11d内底部之间设置有圆锥滚子轴承11f，定位筒11a和活动筒11b通过圆锥滚子轴承11f活动连接。

进一步地，在定位筒11a外底部设有储油槽11g，在储油槽11g底部沿周向均布有若干个贯通至定位筒11a开口部端面的第一供油孔11h，第一供油孔11h与各环形安装槽11d相导通，在储油槽11g底部中心设有导通平面轴承11i的第二供油孔11j；所述第一、二供没油孔11h,11j的孔径均为1.5-2.5mm，在第一、二供油孔11h,11j内均填充有导流棉线；在连接座2a上设有与储油槽11g相通的进油孔11k，在进油孔11k入口处的连接座2a外壁上设有防尘胶块11l；在定位筒11a开口部端面外围设有环形接油盘12，环形接油盘12通过磁铁13吸附固定在活动筒11b开口部端面；各第一供油孔11h的出油端位于环形接油盘12内。通过长时间反复地实验发现，在本技术方案限定的孔径下结合导流棉线，可以使润滑油缓慢、顺畅地进入各轴承中，在长时间连续工作后，在环形接油盘内只有少量油。环形接油盘采用磁铁固定，方便拆装清洗。通过上述供油结构，使得平面轴承和圆锥滚子轴承的使用寿命显著提高，同等工作时间内，磨损显著减小，整体结构易于维护。

为了减少移动过程中的震动，使机器人移动更平稳，在活动筒11b内套设有缓冲胶块14，所述耐磨合金滑块2b由与活动筒11b内径相适应的连接部2d及成型在连接部2d底端且与外部轨道相适应的导向部2e组成；连接部2d与缓冲胶块14连接，在连接部2d上端面分布有若干连接凸块2f，在缓冲胶块14下端面设有与各连接凸块2f一一对应的连接孔14a；在活动筒11b内底部设有若干第二定位柱11m，在缓冲胶块14上端面设有与各第二定位柱11m一一对应的定位孔14b。

同时，参阅图4至图6所示，主动滑行装置3由带方形内腔的定位套座3a、设置在定位套座3a内的转动机构3b、穿过定位套座3a与转动机构3b连接的滚轮座3c、水平穿设在滚轮座3c上的转动轴3d、与转动轴3d固定连接且与外部导轨相适应的滚轮3e、设置在滚轮座3c其中一侧的伺服电机3f及与伺服电机3f动力输出轴相连接的减速箱3g组成；所述后安装座1b下端设有与定位套座3a内腔横截面相适应的后定位凸台1f，在后定位凸台1f上设有第一通孔，在该第一通孔对应的定位套座3a两侧面上分别设有相应的第二通孔，定位套座3a通过螺丝穿过第一、二通孔固定在后定位凸台1f上，这种结构可以方便维护更换；减速箱3g的动力输出端与转动轴3d连接联动；转动轴3d通过轴承与滚轮座3c连接；所述伺服电机3f与主控单元4连接。

在本实施例中，所述转动机构3b主要由套设在定位套座3a内且带圆形内腔的安装套座3h、连接定位套座3a和滚轮座3c的第一轴承3i、连接安装套座3h和滚轮座3c的第二轴承3j、设置在滚轮座3c上端的定位板3k和设置在定位板3k上端面的第二平面轴承3l组成；第二平面轴承3l与后安装座1b的下端面相接触；所述定位板3k下端设有方形的定位台3m，在滚轮座3c上端面设有与定位台3m相配合的定位盲孔3n。定位板不仅起到增大滚轮座与第二平面轴承接触面积的作用，而且还起到限制第二轴承移位同时防止灰尘进入的作用。第一、二轴承和第二平面轴承配合，使得滚轮可以顺畅地转动。

为了使主动滑行装置与后安装座连接更加稳固，在第二平面轴承3l与后安装座1b下端面之间由下至上依序夹设有支承板3o和压紧胶块3p，支承板3o下端面与安装套座3h上端面相接触，第二平面轴承3l夹设在支承板3o与定位板3k之间。

在安装平台1上方设有升降板5，在升降板5和安装平台1之间设有升降驱动机构6。在升降板5上端面沿垂直轨道的方向设有辊轮输送带7，在辊轮输送带7输出端对应的升降板5端部铰接有连接板1c，连接板1c连接有弹性复位机构8，所述弹性复位机构8由弹簧支柱8a、连接在弹簧支柱8a与连接板1d之间的复位弹簧8b及设置在连接板1d靠近辊轮输送带7一侧面的限位挡块8c组成；在初始状态下，连接板1c在复位弹簧8b和限位挡块8c的配合下与安装平台1相互垂直。

与辊轮输送带7输出端相对的辊轮输送带7另一端侧边的安装平台1上设有支架1d，在支架1d上设有水平推行机构9；所述水平推行机构9由设置在支架1e上的安装板9a、沿水平方向固定在安装板9a上的水平气缸9b、通过万向接头9c与水平气缸9b活塞杆自由端连接的推板9d组成；控制水平气缸9b的电磁阀与主控单元4连接；推板9d与位于辊轮输送带7上待推送的线路板架相对。在连接板1c下侧的安装平台1底部中部设有第一光电传感器10，所述第一光电传感器10和水平推行机构9分别与主控单元4连接。

在本实施例中，所述升降驱动机构6由设置在安装平台1中部的升降驱动油缸6a、沿升降驱动油缸6a周向间隔均布在升降板5底部的若干导向柱6b、穿设在安装平台1上且与导向柱6b一一对应的导向套6c及设置在升降板5底部中部且与第一光电传感器10检测方向相同的第二光电传感器6d组成；在安装平台1上设有与升降驱动油缸6a相配合的安装槽1g，所述第一光电传感器10位于安装槽1g外底部；所述升降驱动油缸6a的控制阀和第二光电传感器6d均与主控单元4连接。通过升降驱动油缸和第二光电传感器配合，可以在不同高度的输送线进料端和出料端之间自由进行进料和出料，使用非常方便。

本实施例中所涉及到的伺服电机、气缸、油缸，可采用外部供电、供压缩气源、供高压油的方式进行工作，所涉及到的连接电线和连接管路，可采用现有常规的方式进行布置，例如采用滑轨吊设在设备上方，该技术方案为现有技术，在此不再赘述。当然，本申请设备也可以采用蓄电池、微型空气压缩机和液压站的方式进行工作。均属于本领域常规技术。

使用时，根据具体使用需要，安装轨道，向主控单元内输入预定指令，即可开机运行。到达上一工序出料端时，第二光电传感器与对应的检测块配合，检测上一工序出料端输送带的高度，然后通过升降驱动油缸调整升降板的高度以适应线路板架进入输送带，当线路板架进入辊轮输送带后，主动滑行装置启动，沿导轨向预定工位前进，当光电传感器检测到达工位后，主动滑行装置停止，第二光电传感器检测对应工位进料端的高度，然后通过主控单元控制升降驱动油缸动作，使升降板的高度与对应工位进料端的高度相适应。接着水平气缸推动线路板架移动，线路板架推倒连接板，通过连接板连接对应工位进料端，然后线路板架通过连接板进入对应工位进料端进行下一工序的处理。

以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。

Claims (10)

1.一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，包括安装平台(1)，其特征在于，所述安装平台(1)下端面的四个角分别设有相互配合的两个前安装座(1a)和两个后安装座(1b)，在两个前安装座(1a)下端分别设有与轨道相适应的从动滑行装置(2)，在两个后安装座(1b)下端分别设有与轨道相适应的主动滑行装置(3)，主动滑行装置(3)连接有主控单元(4)；

在安装平台(1)上方设有升降板(5)，在升降板(5)和安装平台(1)之间设有升降驱动机构(6)，在升降板(5)上端面沿垂直轨道的方向设有辊轮输送带(7)，在辊轮输送带(7)输出端对应的升降板(5)端部铰接有连接板(1c)，连接板(1c)连接有弹性复位机构(8)；与辊轮输送带(7)输出端相对的辊轮输送带(7)另一端侧边的安装平台(1)上设有支架(1d)，在支架(1d)上设有水平推行机构(9)；在连接板(1c)下侧的安装平台(1)底部中部设有第一光电传感器(10)，所述第一光电传感器(10)和水平推行机构(9)分别与主控单元(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述从动滑行装置(2)由单边敞口的连接座(2a)、套设在连接座(2a)内孔的水平转动器(11)、插设在水平转动器(11)内且与轨道相配合的耐磨合金滑块(2b)组成；在连接座(2a)上端面设有截面为六角形的第一定位柱(2c)，在前安装座(1a)下端面设有与第一定位柱(2c)相适应的前定位孔(1e)，在前定位孔(1e)侧壁上设有内螺纹孔，锁紧螺丝穿过内螺纹孔抵紧第一定位柱(2c)。

3.根据权利要求2所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述水平转动器(11)由与连接座(2a)固定连接的定位筒(11a)、活动套设在定位筒(11a)内的活动筒(11b)及设置在定位筒(11a)内底部的第一平面轴承(11c)组成；

所述定位筒(11a)由两块半圆形的筒体连接而成，两块半圆形的筒体通过紧固螺丝与连接座(2a)固定连接；在定位筒(11a)内壁上沿轴向间隔设有若干环形安装槽(11d)，在活动筒(11b)外壁上设有与各环形安装槽(11d)一一对应的环形凸台(11e)，环形凸台(11e)的外径大于定位筒(11a)的内径，在各环形凸台(11e)与对应的环形安装槽(11d)内底部之间设置有圆锥滚子轴承(11f)，定位筒(11a)和活动筒(11b)通过圆锥滚子轴承(11f)活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述定位筒(11a)外底部设有储油槽(11g)，在储油槽(11g)底部沿周向均布有若干个贯通至定位筒(11a)开口部端面的第一供油孔(11h)，第一供油孔(11h)与各环形安装槽(11d)相导通，在储油槽(11g)底部中心设有导通平面轴承(11i)的第二供油孔(11j)；所述第一、二供没油孔(11h,11j)的孔径均为1.5-2.5mm，在第一、二供油孔(11h,11j)内均填充有导流棉线；在连接座(2a)上设有与储油槽(11g)相通的进油孔(11k)，在进油孔(11k)入口处的连接座(2a)外壁上设有防尘胶块(11l)；在定位筒(11a)开口部端面外围设有环形接油盘(12)，环形接油盘(12)通过磁铁(13)吸附固定在活动筒(11b)开口部端面；各第一供油孔(11h)的出油端位于环形接油盘(12)内。

5.根据权利要求3所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述活动筒(11b)内套设有缓冲胶块(14)，所述耐磨合金滑块(2b)由与活动筒(11b)内径相适应的连接部(2d)及成型在连接部(2d)底端且与外部轨道相适应的导向部(2e)组成；连接部(2d)与缓冲胶块(14)连接，在连接部(2d)上端面分布有若干连接凸块(2f)，在缓冲胶块(14)下端面设有与各连接凸块(2f)一一对应的连接孔(14a)；在活动筒(11b)内底部设有若干第二定位柱(11m)，在缓冲胶块(14)上端面设有与各第二定位柱(11m)一一对应的定位孔(14b)。

6.根据权利要求1所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述主动滑行装置(3)由带方形内腔的定位套座(3a)、设置在定位套座(3a)内的转动机构(3b)、穿过定位套座(3a)与转动机构(3b)连接的滚轮座(3c)、水平穿设在滚轮座(3c)上的转动轴(3d)、与转动轴(3d)固定连接且与外部导轨相适应的滚轮(3e)、设置在滚轮座(3c)其中一侧的伺服电机(3f)及与伺服电机(3f)动力输出轴相连接的减速箱(3g)组成；所述后安装座(1b)下端设有与定位套座(3a)内腔横截面相适应的后定位凸台(1f)，在后定位凸台(1f)上设有第一通孔，在该第一通孔对应的定位套座(3a)两侧面上分别设有相应的第二通孔，定位套座(3a)通过螺丝穿过第一、二通孔固定在后定位凸台(1f)上；减速箱(3g)的动力输出端与转动轴(3d)连接联动；转动轴(3d)通过轴承与滚轮座(3c)连接；所述伺服电机(3f)与主控单元(4)连接。

7.根据权利要求6所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述转动机构(3b)主要由套设在定位套座(3a)内且带圆形内腔的安装套座(3h)、连接定位套座(3a)和滚轮座(3c)的第一轴承(3i)、连接安装套座(3h)和滚轮座(3c)的第二轴承(3j)、设置在滚轮座(3c)上端的定位板(3k)和设置在定位板(3k)上端面的第二平面轴承(3l)组成；第二平面轴承(3l)与后安装座(1b)的下端面相接触；所述定位板(3k)下端设有方形的定位台(3m)，在滚轮座(3c)上端面设有与定位台(3m)相配合的定位盲孔(3n)；

所述第二平面轴承(3l)与后安装座(1b)下端面之间由下至上依序夹设有支承板(3o)和压紧胶块(3p)，支承板(3o)下端面与安装套座(3h)上端面相接触，第二平面轴承(3l)夹设在支承板(3o)与定位板(3k)之间。

8.根据权利要求1所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述升降驱动机构(6)由设置在安装平台(1)中部的升降驱动油缸(6a)、沿升降驱动油缸(6a)周向间隔均布在升降板(5)底部的若干导向柱(6b)、穿设在安装平台(1)上且与导向柱(6b)一一对应的导向套(6c)及设置在升降板(5)底部中部且与第一光电传感器(10)检测方向相同的第二光电传感器(6d)组成；在安装平台(1)上设有与升降驱动油缸(6a)相配合的安装槽(1g)，所述第一光电传感器(6d)位于安装槽(1g)外底部；所述升降驱动油缸(6a)的控制阀和第二光电传感器(6d)均与主控单元(4)连接。

9.根据权利要求1所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述水平推行机构(9)由设置在支架(1e)上的安装板(9a)、沿水平方向固定在安装板(9a)上的水平气缸(9b)、通过万向接头(9c)与水平气缸(9b)活塞杆自由端连接的推板(9d)组成；控制水平气缸(9b)的电磁阀与主控单元(4)连接；推板(9d)与位于辊轮输送带(7)上待推送的线路板架相对。

10.根据权利要求1所述的一种线路板生产用轨道式升降转运机器人，其特征在于，所述弹性复位机构(8)由弹簧支柱(8a)、连接在弹簧支柱(8a)与连接板(1d)之间的复位弹簧(8b)及设置在连接板(1d)靠近辊轮输送带(7)一侧面的限位挡块(8c)组成；在初始状态下，连接板(1c)在复位弹簧(8b)和限位挡块(8c)的配合下与安装平台(1)相互垂直。