CN107482985A - 电机控制扭矩的修正方法、修正系统和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电机控制扭矩的修正方法、修正系统和车辆，该方法包括：提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表；对所述电机按照预定条件运行并在运行期间对所述电机进行测算得到所述电机的当前参数表；根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。本发明具有如下优点：提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种电机控制扭矩的修正方法和修正系统。
背景技术
当前新能源电动车上电机系统输出扭矩的控制是通过电机台架测试标定来实现的。具体方式如下：在电机电磁方案和机械结构冻结之后，搭建电机测试台架，对电机参数进行测算。同时测试电机的输出扭矩与控制电流之间的关系，制作成数据表格。当电机控制器收到整车扭矩控制单元的命令扭矩时，既按照台架上测得的数据表格输出控制电流，然后通过IGBT输出端三相电流传感器测得的电流值换算成控制电流值，然后查找此控制电流对应的扭矩值，并将此值发送到总线上作为当前电机执行的机械扭矩。
当前的算法下的机械扭矩存在以下问题：台架测试出的电机扭矩和控制电流对应关系表只针对当时的测试电机，但量产后因为电机一致性的问题，电机的参数是无法保证完全一致的，因此扭矩的控制就会存在一定偏差；同时因为测算的实际扭矩也是查表得到的，所以电机控制反馈的电机机械扭矩与电机执行的实际扭矩也会存在一定偏差。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制扭矩的修正方法，该方法可以提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种电机控制扭矩的修正方法，包括以下步骤：提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表；对所述电机按照预定条件运行并在运行期间对所述电机进行测算得到所述电机的当前参数表；根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。
进一步地，所述提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表的步骤包括：对电机控制器分别输入多个指令扭矩；所述电机控制器根据所述多个指令扭矩得到多个控制电流，分别根据所述多个控制电流控制所述电机运行；一一对应地获取所述多个控制电流运行时所述电机的多个机械扭矩；将所述多个控制电流和所述多个机械扭矩一一对应存储得到所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
进一步地，采用测功机获取所述多个机械扭矩。
进一步地，在所述根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表之后还包括：根据输入的控制电流查询所述控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表输出对应的电机机械扭矩。
根据本发明实施例的电机控制扭矩的修正方法，通过台架测试得到电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表，在电机安装到车辆上后，通过转鼓测试得到电机的当前参数表，进而根据电机的当前参数表和表转参数表的差值修正得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表，从而提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
本发明的第二个目的在于提出一种电机控制扭矩的修正系统，该系统可以提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种电机控制扭矩的修正系统，包括：电机第一对应关系表提供模块，用于提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表；测试模块，用于对所述电机按照预定条件运行并在运行期间对所述电机进行测算得到所述电机的当前参数表；修正模块，用于根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。
进一步地，所述电机第一对应关系表提供模块包括：指令扭矩输入模块，用于对电机控制器分别输入多个指令扭矩，以便所述电机控制器根据所述多个指令扭矩得到多个控制电流，分别根据所述多个控制电流控制所述电机运行；机械扭矩获取模块，用于一一对应地获取所述多个控制电流运行时所述电机的多个机械扭矩；对应关系表生成模块，用于将所述多个控制电流和所述多个机械扭矩一一对应存储得到所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
进一步地，所述机械扭矩获取模块为测功机。
进一步地，还包括：所述电机控制器，用于根据输入的控制电流查询所述控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表输出对应的电机机械扭矩。
根据本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统，通过台架测试得到电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表，在电机安装到车辆上后，通过转鼓测试得到电机的当前参数表，进而根据电机的当前参数表和表转参数表的差值修正得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表，从而提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆，该车辆可以提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有上述实施例所述的电机控制扭矩的修正系统。
本发明实施例的车辆与本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统相对于现有技术的优势相同，不作赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施例的电机控制扭矩的修正方法的流程图；
图2是本发明一个实施例的电机控制扭矩的修正方法中测试电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表的过程示意图；
图3是本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修正和等同物。
以下结合附图描述本发明。
图1是本发明实施例的电机控制扭矩的修正方法的流程图。如图1所示，根据本发明实施例的电机控制扭矩的修正方法，包括以下步骤：
S1：提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。在本发明的一个示例中，通过对电机进行台架测试得到电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表
在本发明的一个实施例中，步骤S1包括：
S101：对电机控制器分别输入多个指令扭矩；
S102：电机控制器根据多个指令扭矩得到多个控制电流，分别根据多个控制电流控制电机运行；
S103：一一对应地获取多个控制电流运行时电机的多个机械扭矩；
S104：将多个控制电流和多个机械扭矩一一对应存储得到控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
图2是本发明一个实施例的电机控制扭矩的修正方法中测试电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表的过程示意图。如图2所示，台架控制器向电机控制器的控制板发动指令扭矩，控制板根据指令扭矩得到控制电流并将控制电流发送给驱动板，然后驱动板向电动机发送三相电流。在电动机运行过程中，获取电动机的机械扭矩。在本发明的一个实施例中，通过测功机获取电动机的机械扭矩。在电动机运行过程中对电机参数进行测算得到电机的标准参数表，并将控制电流和获取的机械扭矩对应存储在控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表中。
接着改变指令扭矩重复上述步骤，将多个指令扭矩和一一对应的机械扭矩成对存储最终得到控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
S2：对电机按照预定条件运行并在运行期间对电机进行测算得到电机的当前参数表。在本发明的一个示例中，通过电机安装在车辆上后，在转鼓上对车辆按照预定条件运行并在运行期间对电机进行测算得到电机的当前参数表。
具体地，电机在安装到车辆上后，电机参数例如电容值和电感可能发生了改变。通过在转鼓上对车辆按照预定条件运行预设时间，并在车辆运行时对电机参数重新测量得到电机的当前参数表。
S3：根据当前参数表和标准参数表的差值修正控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。
具体地，将电机的当前参数表和标准参数表进行比较，如果电机的当前参数发生了变化，则需要根据当前参数表和标准参数表的差值修正控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表，具体的修正方式根据电机结构、参数变化情况和预设的修正公式进行修正，修正后得到能够反映当前电机控制电流和电机机械扭矩的实际对应关系的第二对应关系表。
在本发明的一个实施例中，在步骤S3之后还包括：S4：根据输入的控制电流查询控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表输出对应的电机机械扭矩，能够降低输出的电机机械扭矩的误差。
本发明实施例的电机控制扭矩的修正方法，通过台架测试得到电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表，在电机安装到车辆上后，通过转鼓测试得到电机的当前参数表，进而根据电机的当前参数表和表转参数表的差值修正得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表，从而提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机机械扭矩的控制更加精准。
图3是本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统的结构框图。如图3所示，根据本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统，电机第一对应关系表提供模块310、测试模块320和修正模块330。
其中，电机第一对应关系表提供模块310用于提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。测试模块320用于对电机按照预定条件运行并在运行期间对电机进行测算得到电机的当前参数表。修正模块330用于根据当前参数表和标准参数表的差值修正控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。
本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统，通过台架测试得到电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表，在电机安装到车辆上后，通过转鼓测试得到电机的当前参数表，进而根据电机的当前参数表和表转参数表的差值修正得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表，从而提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机机械扭矩的控制更加精准。
在本发明的一个实施例中，电机第一对应关系表提供模块310包括指令扭矩输入模块、机械扭矩获取模块和对应关系表生成模块。
其中，指令扭矩输入模块用于对电机的电机控制器分别输入多个指令扭矩，以便电机控制器根据多个指令扭矩得到多个控制电流，分别根据多个控制电流控制电机运行。机械扭矩获取模块用于一一对应地获取多个控制电流运行时电机的多个机械扭矩。对应关系表生成模块用于将多个控制电流和多个机械扭矩一一对应存储得到控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
进一步地，机械扭矩获取模块为测功机。
在本发明的一个实施例中，电机控制扭矩的修正系统还包括电机控制器，电机控制器用于根据输入的控制电流查询控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表输出对应的电机机械扭矩。
需要说明的是，本发明实施例的电机控制扭矩的修正系统的具体实施方式与本发明实施例的电机控制扭矩的修正方法的具体实施方式类似，具体参见方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。
此外，本发明的实施例还公开了一种车辆，该车辆设置有上述实施例的电机控制扭矩的修正系统。该车辆可以提升对于电机扭矩的控制和实际扭矩的测算，使电机扭矩的控制更加精准。
另外，本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修正、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。
Claims (9)
1.一种电机控制扭矩的修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表；
对所述电机按照预定条件运行并在运行期间对所述电机进行测算得到所述电机的当前参数表；
根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。
2.根据权利要求1所述的电机控制扭矩的修正方法，其特征在于，所述提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表的步骤包括：
对电机控制器分别输入多个指令扭矩；
所述电机控制器根据所述多个指令扭矩得到多个控制电流，分别根据所述多个控制电流控制所述电机运行；
一一对应地获取所述多个控制电流运行时所述电机的多个机械扭矩；
将所述多个控制电流和所述多个机械扭矩一一对应存储得到所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
3.根据权利要求2所述的电机控制扭矩的修正方法，其特征在于，采用测功机获取所述多个机械扭矩。
4.根据权利要求1所述的电机控制扭矩的修正方法，其特征在于，在所述根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表之后还包括：
根据输入的控制电流查询所述控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表输出对应的电机机械扭矩。
5.一种电机控制扭矩的修正系统，其特征在于，包括：
电机第一对应关系表提供模块(310)，用于提供电机的标准参数表和控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表；
测试模块(320)，用于对所述电机按照预定条件运行并在运行期间对所述电机进行测算得到所述电机的当前参数表；
修正模块(330)，用于根据所述当前参数表和所述标准参数表的差值修正所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表得到控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表。
6.根据权利要求5所述的电机控制扭矩的修正系统，其特征在于，所述电机第一对应关系表提供模块(310)包括：
指令扭矩输入模块，用于对电机控制器分别输入多个指令扭矩，以便所述电机控制器根据所述多个指令扭矩得到多个控制电流，分别根据所述多个控制电流控制所述电机运行；
机械扭矩获取模块，用于一一对应地获取所述多个控制电流运行时所述电机的多个机械扭矩；
对应关系表生成模块，用于将所述多个控制电流和所述多个机械扭矩一一对应存储得到所述控制电流与电机机械扭矩的第一对应关系表。
7.根据权利要求6所述的电机控制扭矩的修正系统，其特征在于，所述机械扭矩获取模块为测功机。
8.根据权利要求5所述的电机控制扭矩的修正系统，其特征在于，还包括：
所述电机控制器，用于根据输入的控制电流查询所述控制电流与电机机械扭矩的第二对应关系表输出对应的电机机械扭矩。
9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-8任一项所述的电机控制扭矩的修正系统。
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| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of invention: Correction method, correction system and vehicle of motor control torque Effective date of registration: 20211213 Granted publication date: 20191122 Pledgee: BEIJING AUTOMOTIVE GROUP Co.,Ltd. Pledgor: Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2021990001167 |
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Date of cancellation: 20231201 Granted publication date: 20191122 Pledgee: BEIJING AUTOMOTIVE GROUP Co.,Ltd. Pledgor: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd.|Borgward Automotive (China) Co., Ltd. Registration number: Y2021990001167 |