CN107479078A - 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统 - Google Patents

铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107479078A
CN107479078A CN201710601716.0A CN201710601716A CN107479078A CN 107479078 A CN107479078 A CN 107479078A CN 201710601716 A CN201710601716 A CN 201710601716A CN 107479078 A CN107479078 A CN 107479078A
Authority
CN
China
Prior art keywords
measurement point
coordinate
projection
sequence
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710601716.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107479078B (zh
Inventor
陈起金
周禹昆
李姗姗
牛小骥
陈小文
刘经南
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University WHU
Original Assignee
Wuhan University WHU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University WHU filed Critical Wuhan University WHU
Priority to CN201710601716.0A priority Critical patent/CN107479078B/zh
Publication of CN107479078A publication Critical patent/CN107479078A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107479078B publication Critical patent/CN107479078B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled

Abstract

本发明公开了一种铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统，包括：S1对大地坐标序列进行重采样；S2对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；S3计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；S4归算相邻的两测量点间的里程增量；S5计算各测量点的轨道施工里程；S6计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列；S7根据投影平面坐标序列和平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。本发明仅需少量先验知识，便可较精确地将GNSS或GNSS/INS导航系统输出的大地坐标转换为独立工程坐标系下的平面坐标，大大降低了坐标变换的复杂度。

Description

铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统
技术领域
本发明涉及铁路轨道精密测量技术领域，具体是一种铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统。
背景技术
全球卫星导航系统(GNSS)技术及其与惯性导航系统(INS)的组合导航技术(GNSS/INS)正越来越广泛地应用于铁路测绘领域。利用GNSS或GNSS/INS组合导航系统进行轨道测量，直接得到的位置坐标往往是地心地固坐标系下的大地坐标或空间直角坐标，所述大地坐标中地面点的位置用经度、纬度和高程表示。而轨道建设和维护过程中，铁路线路和轨道测量往往采用施工坐标系或独立工程坐标系。施工坐标系与独立工程坐标系本质上同属于独立坐标系，实质上是一个经过坐标平移和旋转的自定义工程椭球的高斯投影坐标系。
公告号为CN103343498A、名称为《一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法》的中国专利，其中也需要将GNSS或GNSS/INS提供的地心地固坐标系坐标转换到独立工程坐标系下，例如，通过实测坐标反算出实测点对应的轨道施工里程，然后再进行后续计算。当然将大地坐标转换为独立工程坐标的目的也不仅限于此。
由大地坐标转换为实际使用的独立工程坐标系下的坐标，需要知道以下技术参数：1)测区椭球及基本参数；2)测区中央子午线经度值；3)测区平均高程异常；4)工程或测区平均高程面的高程；5)起始点坐标和起始方位角；6)纵横坐标加常数。
实际上，将大地坐标精确转换到独立工程坐标系下存在诸多困难。一方面，上述六种技术参数都是在建立线路控制网(CPII)时所用到的，并不提供给那些后期基于CPII或轨道控制网(CPIII)的测量应用和用户。另一方面，即使已知上述六类参数，诸如公告号为CN103343498A的发明专利所述的方案，也必须将GNSS基站架设在已知的CPII点上进行长时间静态测绘，才能得到高精度的定位结果；这无疑增加了该方案实际作业的复杂度。
发明内容
本发明的目的是提供一种简单易行的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统，可应用于基于GNSS或GNSS/INS导航系统的铁路测量。
本发明提供的一种铁路测量中大地坐标转换为独立工程坐标系平面坐标的方法，包括步骤：
S1对GNSS或INS/GNSS导航系统获取的大地坐标序列进行重采样，得到采样点的大地坐标序列，所述采样点也记为测量点；
S2对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；
S3根据投影平面坐标序列，计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；
S4根据所述直线距离归算相邻的两测量点间的里程增量，所述里程增量即相邻的两测量点在轨道设计中心线上投影的里程距离；
S5结合里程增量和已知的起始测量点轨道施工里程，计算起始测量点外其他各测量点的轨道施工里程；
S6结合各测量点的轨道施工里程、平面偏置和轨道设计线型参数，计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列，所述平面偏置即测量点到轨道设计中心线的距离；
S7根据步骤S2所得投影平面坐标序列和步骤S6所得平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。
进一步的，步骤S1中所述重采样按照距离进行重采样。
进一步的，步骤S2进一步包括子步骤：
S201以工程椭圆或地球参考椭球为自定义的高斯投影变换参考椭球；
S202确定高斯投影的中央子午线经度，所述中央子午线经度采用测段的平均经度、测区的平均经度、测量点的平均经度、或工程设置的投影中央子午线经度；
S203确定膨胀椭球投影的投影面高程，所述投影面高程采用测段的平均高程、测区的平均高程或测量点的平均高程；
S204将测量点投影变换到高斯投影变换参考椭球，得各测量点的投影平面坐标。
进一步的，步骤S4中，所述里程增量其中，Ri表示弧段pipi+1的平均曲率半径；ΔLi为测量点pi到轨道设计中心线的距离，其有正负之分，当测量点pi位于轨道设计中心线和轨道设计曲线的圆心之间时符号为负，否则为正。
进一步的，步骤S7中，所述参数包括两方向的坐标平移分量、一比例因子系数和一旋转角度。
本发明提供的一种铁路测量中大地坐标转换为独立工程坐标系平面坐标的系统，包括：
重采样模块，用来对GNSS或INS/GNSS导航系统获取的大地坐标序列进行重采样，得到采样点的大地坐标序列，所述采样点也记为测量点；
投影变换模块，用来对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；
直线距离获取模块，用来根据投影平面坐标序列，计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；
里程增量获取模块，用来根据所述直线距离归算相邻的两测量点间的里程增量，所述里程增量即相邻的两测量点在轨道设计中心线上投影的里程距离；
轨道施工里程获取模块，用来结合里程增量和已知的起始测量点轨道施工里程，计算起始测量点外其他各测量点的轨道施工里程；
平面设计坐标获取模块，用来结合各测量点的轨道施工里程、平面偏置和轨道设计线型参数，计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列，所述平面偏置即测量点到轨道设计中心线的距离；
转换参数获取模块，用来根据所述投影变换模块所得投影平面坐标序列和所述平面设计坐标获取模块所得平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。
进一步的，所述重采样模块按照距离进行重采样。
进一步的，所述投影变换模块进一步包括子模块：
高斯投影变换参考椭球构建子模块，用来以工程椭圆或地球参考椭球为自定义的高斯投影变换参考椭球；
中央子午线经度确定子模块，用来确定高斯投影的中央子午线经度，所述中央子午线经度采用测段的平均经度、测区的平均经度、测量点的平均经度、或工程设置的投影中央子午线经度；
投影面高程确定子模块，用来确定膨胀椭球投影的投影面高程，所述投影面高程采用测段的平均高程、测区的平均高程或测量点的平均高程；
投影平面坐标获取子模块，用来将测量点投影变换到高斯投影变换参考椭球，得各测量点的投影平面坐标。
进一步的，所述里程增量获取模块获取的里程增量其中，Ri表示弧段pipi+1的平均曲率半径；ΔLi为测量点pi到轨道设计中心线的距离，其有正负之分，当测量点pi位于轨道设计中心线和轨道设计曲线的圆心之间时符号为负，否则为正。
进一步的，所述转换参数获取模块获取的参数包括两方向的坐标平移分量、一比例因子系数和一旋转角度。
和现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：
(1)仅需少量的先验知识，例如轨道设计线型，便可较精确地将GNSS或GNSS/INS导航系统输出的大地坐标转换为独立工程坐标系下的平面坐标，不需要提供背景技术中所提及的六类参数，大大降低了坐标变换的复杂度。
(2)采用本发明方法，实际的轨道测量作业中GNSS基站不需要架设于已知控制点上进行长时间测绘来保证测量的绝对精度，因为GNSS基站坐标的系统性误差可以在本发明坐标变换中被准确地估计和补偿掉。
(3)采用本方法只需选用一段几百米的连续轨道测量值就可有效求解出平面坐标转换四参数。
附图说明
图1是本发明方法的具体流程示意图；
图2是本发明方法所计算的里程与参考里程间的差异。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例，对本发明作进一步描述。实施例以公告号为CN103343498A的中国专利其中所述的INS/GNSS轨检小车的测量数据为例进行说明。
本具体实施方式中，数据来源于公告号为CN103343498A的中国专利中所述的INS/GNSS轨检小车在兰新高铁建设期间采集的长轨精调数据，里程段为SDK1541+996～SDK1543+500。
本具体实施方式中，GNSS架设于已知CPII控制点上，以下六类参数精确已知：1)测区椭球及基本参数；2)测区中央子午线经度值；3)测区平均高程异常；4)工程或测区平均高程面的高程；5)起始点坐标和起始方位角；6)纵横坐标加常数。轨检小车中INS/GNSS组合系统按200Hz的采样率输出位置坐标测量值，即大地坐标。轨检小车起始测量点的精确里程值已知。
以下具体实施方式，用以说明但不限制本发明。
见图1，本发明一种铁路测量中大地坐标转换为独立工程坐标系平面坐标的方法，具体步骤如下：
S1：对INS/GNSS导航系统获取的大地坐标序列进行重采样，得到采样点的大地坐标序列P，其中，第i个采样点的大地坐标采用Pi(Bi，Li，Hi)表示，Bi、Li、Hi分别表示经度、维度、高程。所述采样点也称为测量点。
不管是INS/GNSS导航系统还是GNSS导航系统，所获取的大地坐标序列均为地心地固坐标系下坐标。本具体实施方式中，对大地坐标序列按2Hz的采样率进行降采样，所得到采样点的点间距约0.2m。
S2对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列。
本步骤进一步包括子步骤：
S201：以工程椭圆或地球参考椭球为自定义的高斯投影变换参考椭球，确定高斯投影变换参考椭球的基本参数。
本具体实施方式中，选取工程椭球为自定义的高斯投影变换参考椭球，更具体的，选取CGCS2000工程椭球。
S202：确定高斯投影的中央子午线经度，所述中央子午线经度采用测段的平均经度、测区的平均经度、测量点的平均经度、或工程设置的投影中央子午线经度。
所述测段即被测铁路的里程段，所述测区即被测铁路的测量区域。本具体实施方式中，以测段的平均经度作为中央子午线经度。
S203：确定膨胀椭球投影的投影面高程，所述投影面高程采用测段的平均高程、测区的平均高程或测量点的平均高程。
设置投影面高程是用以控制投影变换导致的里程方向上的长度变形。本具体实施方式中，以测段的平均高程作为膨胀椭球投影的投影面高程。
S204：采用标准的膨胀椭球投影变换计算公式进行投影变换，得到各测量点在高斯投影平面的投影平面坐标(xi,yi)s，从而获得投影平面坐标序列。其中，(xi,yi)s中下标s表示(xi,yi)s为第i个测量点pi的投影平面坐标。
本步骤中，采用步骤S201～S204，对步骤S1中各测量点的大地坐标Pi(Bi，Li，Hi)进行膨胀椭球高斯投影变换，得到各测量点pi的投影平面坐标(xi,yi)s。应该注意的是，测量点pi的投影平面坐标(xi,yi)s与其在独立工程坐标系下的平面坐标分量并不相等。因为膨胀椭球高斯投影所建立的平面坐标系与独立工程坐标系之间还存在旋转和平移。
S3：根据各测量点pi的投影平面坐标(xi,yi)s，计算各相邻的两测量点pi、pi+1的连线在投影面的直线距离Δsi。
所述直线距离Δsi的计算公式如下：
式(1)中，(xi,yi)为测量点pi的投影平面坐标，(xi+1,yi+1)为测量点pi+1的投影平面坐标。
S4：根据所述直线距离Δsi归算相邻的两测量点pi和pi+1间的里程增量
所述里程增量即测量点pi和pi+1在轨道设计中心线上投影的里程距离，其计算公式如下：
式(2)中：
Ri表示弧段pipi+1的平均曲率半径；对直线段，其曲率为0，曲率半径则为无穷大；对圆曲线段，其曲率半径为常值；对缓和曲线，其曲率从0递变到1/Ri；
ΔLi为平面偏置，即测量点pi到轨道设计中心线的距离，ΔLi根据实际测量系统的机械结构给出获得，其符号有正负之分：当测量点pi位于轨道设计中心线和轨道设计曲线圆心之间时符号为负，否则为正；测量点pi位于轨道设计中心线上时，ΔLi＝0，此时，
S5：结合里程增量和起始测量点的轨道施工里程s0，计算起始测量点外其他各测量点的轨道施工里程si。
所述其他各测量点的轨道施工里程si的计算如下：
S6：结合各测量点的轨道施工里程、平面偏置和轨道设计线型参数，计算各测量点的平面设计坐标，所述平面设计坐标所在坐标系即独立工程坐标系。第i个测量点的平面设计坐标记为(xi,yi)D。
所述轨道设计线型参数是用来定义轨道平面曲线和纵坡的一系列参数，根据这些参数可唯一确定轨道的形状，轨道设计线型参数一般包含平曲线、纵坡、设计超高、轨距、断链、投影带这六个文件。
本步骤的实现为本领域的常规方法，因此不再赘述。
S7根据步骤S2所得投影平面坐标序列和步骤S6所得平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的平面四参数。
所述平面四参数包括两方向的坐标平移分量x0、y0、一比例因子系数m和一旋转角度θ，则测量点pi的投影平面坐标和平面设计坐标可通过平面四参数进行相互变换，如下：
理论上，只要测量点数不小于2，则可通过最小二乘法计算所述平面四参数，计算方法为本领域的公知技术，在此不再赘述。
下面将提供论证本发明方法有效性的方法。
a、采用背景技术中所提的六类技术参数，将INS/GNSS的大地坐标转换到独立工程坐标系下，将所得平面坐标序列作为参考值。
b、采用本发明方法将INS/GNSS的大地坐标转换到独立工程坐标系下。
分别根据a和b所得平面坐标反算对应的轨道施工里程，并对两者得到的轨道施工里程求差，差异曲线见图2。从图2可以看出，本发明与现有方法的差异仅在毫米级，在简化过程的同时，还能确保准确度。
需要注意的是，使用本发明进行坐标变换，误差主要来自两个方面，一是INS/GNSS坐标测量精度，二是实际轨道与其设计位置之间的差异。只要用于计算四参数的轨道里程段没有发生大的整体性偏移，例如米级或几个分米的整体性偏移，则本发明转换方法保证厘米级精度。这对于诸如专利CN103343498A所述的轨检小车的轨道几何状态参数的里程定位来说已经足够精确了。

Claims (10)

1.铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法，其特征是，包括步骤：
S1对GNSS或INS/GNSS导航系统获取的大地坐标序列进行重采样，得到采样点的大地坐标序列，所述采样点也记为测量点；
S2对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；
S3根据投影平面坐标序列，计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；
S4根据所述直线距离归算相邻的两测量点间的里程增量，所述里程增量即相邻的两测量点在轨道设计中心线上投影的里程距离；
S5结合里程增量和已知的起始测量点轨道施工里程，计算起始测量点外其他各测量点的轨道施工里程；
S6结合各测量点的轨道施工里程、平面偏置和轨道设计线型参数，计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列，所述平面偏置即测量点到轨道设计中心线的距离；
S7根据步骤S2所得投影平面坐标序列和步骤S6所得平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。
2.如权利要求1所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法，其特征是：
步骤S1中所述重采样按照距离进行重采样。
3.如权利要求1所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法，其特征是：
步骤S2进一步包括子步骤：
S201以工程椭圆或地球参考椭球为自定义的高斯投影变换参考椭球；
S202确定高斯投影的中央子午线经度，所述中央子午线经度采用测段的平均经度、测区的平均经度、测量点的平均经度、或工程设置的投影中央子午线经度；
S203确定膨胀椭球投影的投影面高程，所述投影面高程采用测段的平均高程、测区的平均高程或测量点的平均高程；
S204将测量点投影变换到高斯投影变换参考椭球，得各测量点的投影平面坐标。
4.如权利要求1所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法，其特征是：
步骤S4中，所述里程增量其中，Ri表示弧段pipi+1的平均曲率半径；ΔLi为测量点pi到轨道设计中心线的距离，其有正负之分，当测量点pi位于轨道设计中心线和轨道设计曲线的圆心之间时符号为负，否则为正。
5.如权利要求1所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法，其特征是：
步骤S7中，所述参数包括两方向的坐标平移分量、一比例因子系数和一旋转角度。
6.铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的系统，其特征是，包括：
重采样模块，用来对GNSS或INS/GNSS导航系统获取的大地坐标序列进行重采样，得到采样点的大地坐标序列，所述采样点也记为测量点；
投影变换模块，用来对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；
直线距离获取模块，用来根据投影平面坐标序列，计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；
里程增量获取模块，用来根据所述直线距离归算相邻的两测量点间的里程增量，所述里程增量即相邻的两测量点在轨道设计中心线上投影的里程距离；
轨道施工里程获取模块，用来结合里程增量和已知的起始测量点轨道施工里程，计算起始测量点外其他各测量点的轨道施工里程；
平面设计坐标获取模块，用来结合各测量点的轨道施工里程、平面偏置和轨道设计线型参数，计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列，所述平面偏置即测量点到轨道设计中心线的距离；
转换参数获取模块，用来根据所述投影变换模块所得投影平面坐标序列和所述平面设计坐标获取模块所得平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。
7.如权利要求6所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的系统，其特征是：
所述重采样模块按照距离进行重采样。
8.如权利要求6所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的系统，其特征是：
所述投影变换模块进一步包括子模块：
高斯投影变换参考椭球构建子模块，用来以工程椭圆或地球参考椭球为自定义的高斯投影变换参考椭球；
中央子午线经度确定子模块，用来确定高斯投影的中央子午线经度，所述中央子午线经度采用测段的平均经度、测区的平均经度、测量点的平均经度、或工程设置的投影中央子午线经度；
投影面高程确定子模块，用来确定膨胀椭球投影的投影面高程，所述投影面高程采用测段的平均高程、测区的平均高程或测量点的平均高程；
投影平面坐标获取子模块，用来将测量点投影变换到高斯投影变换参考椭球，得各测量点的投影平面坐标。
9.如权利要求6所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的系统，其特征是：
所述里程增量获取模块获取的里程增量其中，Ri表示弧段pipi+1的平均曲率半径；ΔLi为测量点pi到轨道设计中心线的距离，其有正负之分，当测量点pi位于轨道设计中心线和轨道设计曲线的圆心之间时符号为负，否则为正。
10.如权利要求6所述的铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的系统，其特征是：
所述转换参数获取模块获取的参数包括两方向的坐标平移分量、一比例因子系数和一旋转角度。
CN201710601716.0A 2017-07-21 2017-07-21 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统 Active CN107479078B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710601716.0A CN107479078B (zh) 2017-07-21 2017-07-21 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710601716.0A CN107479078B (zh) 2017-07-21 2017-07-21 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107479078A true CN107479078A (zh) 2017-12-15
CN107479078B CN107479078B (zh) 2019-08-20

Family

ID=60596320

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710601716.0A Active CN107479078B (zh) 2017-07-21 2017-07-21 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107479078B (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108360318A (zh) * 2018-02-09 2018-08-03 武汉迈普时空导航科技有限公司 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法
CN108919322A (zh) * 2018-07-11 2018-11-30 南京航空航天大学 一种采用角度信息转换的定位解算方法
CN109238253A (zh) * 2018-09-21 2019-01-18 湖南工程学院 一种基于投影原理的建筑测绘方法及系统
CN110824502A (zh) * 2019-10-18 2020-02-21 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种将卫星三维坐标转换为铁路一维坐标的方法及系统
CN111194002A (zh) * 2020-01-13 2020-05-22 成都四相致新科技有限公司 一种基于测距基站的行车定位方法、系统、介质及设备
CN111811466A (zh) * 2020-07-22 2020-10-23 四川拓绘科技有限公司 一种既有线有砟铁路线路参数及养护的测量方法
CN112906197A (zh) * 2021-01-21 2021-06-04 西南交通大学 任意平面测量控制网基于坐标变换的数据处理方法
CN113160403A (zh) * 2021-04-14 2021-07-23 安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司 一种高精度公路信息模型的建模方法
CN114001650A (zh) * 2021-09-16 2022-02-01 北京市测绘设计研究院 一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050251328A1 (en) * 2004-04-05 2005-11-10 Merwe Rudolph V D Navigation system applications of sigma-point Kalman filters for nonlinear estimation and sensor fusion
CN102288158A (zh) * 2011-08-02 2011-12-21 甘肃铁道综合工程勘察院有限公司 基于法截面子午线椭球控制高斯投影变形的方法
CN103343498A (zh) * 2013-07-24 2013-10-09 武汉大学 一种基于ins/gnss的轨道不平顺检测系统及方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050251328A1 (en) * 2004-04-05 2005-11-10 Merwe Rudolph V D Navigation system applications of sigma-point Kalman filters for nonlinear estimation and sensor fusion
CN102288158A (zh) * 2011-08-02 2011-12-21 甘肃铁道综合工程勘察院有限公司 基于法截面子午线椭球控制高斯投影变形的方法
CN103343498A (zh) * 2013-07-24 2013-10-09 武汉大学 一种基于ins/gnss的轨道不平顺检测系统及方法

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108360318B (zh) * 2018-02-09 2019-08-02 武汉迈普时空导航科技有限公司 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法
CN108360318A (zh) * 2018-02-09 2018-08-03 武汉迈普时空导航科技有限公司 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法
CN108919322B (zh) * 2018-07-11 2022-07-08 南京航空航天大学 一种采用角度信息转换的定位解算方法
CN108919322A (zh) * 2018-07-11 2018-11-30 南京航空航天大学 一种采用角度信息转换的定位解算方法
CN109238253A (zh) * 2018-09-21 2019-01-18 湖南工程学院 一种基于投影原理的建筑测绘方法及系统
CN109238253B (zh) * 2018-09-21 2020-12-01 湖南工程学院 一种基于投影原理的建筑测绘方法及系统
CN110824502A (zh) * 2019-10-18 2020-02-21 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 一种将卫星三维坐标转换为铁路一维坐标的方法及系统
CN111194002A (zh) * 2020-01-13 2020-05-22 成都四相致新科技有限公司 一种基于测距基站的行车定位方法、系统、介质及设备
CN111194002B (zh) * 2020-01-13 2021-04-30 成都四相致新科技有限公司 一种基于测距基站的行车定位方法、系统、介质及设备
CN111811466A (zh) * 2020-07-22 2020-10-23 四川拓绘科技有限公司 一种既有线有砟铁路线路参数及养护的测量方法
CN112906197B (zh) * 2021-01-21 2021-09-28 西南交通大学 任意平面测量控制网基于坐标变换的数据处理方法
CN112906197A (zh) * 2021-01-21 2021-06-04 西南交通大学 任意平面测量控制网基于坐标变换的数据处理方法
CN113160403A (zh) * 2021-04-14 2021-07-23 安徽省交通规划设计研究总院股份有限公司 一种高精度公路信息模型的建模方法
CN114001650A (zh) * 2021-09-16 2022-02-01 北京市测绘设计研究院 一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法
CN114001650B (zh) * 2021-09-16 2023-09-29 北京市测绘设计研究院 一种地方坐标系与任意平面坐标系转换参数加密方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107479078B (zh) 2019-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107479078B (zh) 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统
CN100538275C (zh) 一种基于陀螺全站仪-激光标靶的盾构机自动导向系统的在线标定方法
CN111597509B (zh) 一种基于参考椭球面的铁路中线测设方法
CN102607506A (zh) 高填方机场边坡单台全站仪的自由设站变形监测方法
CN113212491B (zh) 一种用于轨道线路平顺性评价的设站测量方法
CN103983219A (zh) 一种大尺寸平面度的在位测量方法
CN110261876B (zh) 高精度位置无关的gnss监测虚拟基准方法
CN103499340A (zh) 一种实现大高差高程竖直传递的测量装置及测量方法
CN106597504A (zh) 建筑施工测量系统及方法
CN109459765A (zh) 基于已有gnss控制网的高精度隧道独立控制网建立方法
CN109085655A (zh) 一种水下平台重力测量方案与验证方法
CN101210814A (zh) 线路工程gps控制网高程拟合方法
CN110631573B (zh) 一种惯性/里程计/全站仪多信息融合方法
CN101266153B (zh) 测绘工程类陀螺全站仪精度评定方法
JP5556018B2 (ja) 基準墨の位置精度の監視システム、基準墨の位置精度の監視方法
CN108360318A (zh) 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法
CN110850382B (zh) 一种评估干涉雷达高度计测量精度的方法及系统
CN104330078B (zh) 一种基于三点后方交会模型的联合测量方法
CN111006639A (zh) 一种区间隧道贯通测量的方法
Voigt et al. Regional astrogeodetic validation of GPS/levelling data and quasigeoid models
RU2287187C1 (ru) Способ определения эталонной координатной модели железнодорожного пути и устройство для его осуществления
CN108917789B (zh) 一种基于俯仰轴和横滚轴相对夹角的倾角仪正交性评估方法
Bagherbandi et al. Physical and geometric effects on the classical geodetic observations in small-scale control networks
CN105115473A (zh) 地下洞室横断面三维变形的测量方法
CN110275145B (zh) 探地雷达测量误差计算方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant