CN110275145B - 探地雷达测量误差计算方法及装置 - Google Patents

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CN110275145B CN201910565633.XA CN201910565633A CN110275145B CN 110275145 B CN110275145 B CN 110275145B CN 201910565633 A CN201910565633 A CN 201910565633A CN 110275145 B CN110275145 B CN 110275145B
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    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating

Abstract

本发明涉及一种探地雷达测量误差计算方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤S100：构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；步骤S200：测定第t次雷达探测参数；步骤S300：将第t次雷达探测参数代入物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量。能得到每次测量可能的误差值，有效修正测量结果，提高测量准确度。

Description

探地雷达测量误差计算方法及装置
技术领域
本发明涉及一种探地雷达测量误差计算方法及装置，属于地图测绘领域。
背景技术
现代城市地下埋藏了错综复杂的水、气、电力等管网，具有覆盖面积广阔检查维护困难、旧管道缺乏记录、管道泄露事故频繁的特点。多采用探地雷达对城市管道进行探查，探地雷达又称透地雷达，其通过发射天线向地下发射频率介于106～109Hz的电磁波，再经由接收天线接收反射回地面的电磁波，电磁波在地下介质中传播时遇到存在电性差异的分界面时发生反射和折射，则根据所接收到的返回电磁波的波形、振幅强度和时间的变化等特征，推断地下介质的位置、结构、形态和埋藏深度等地下介质分布情况。
现有探地雷达在测量过程中受到多种因素的影响，存在测量误差。现有技术中如CN201110456221.6中公开的《探地雷达系统误差补偿方法》，该方法用于对线性调频体制的探地雷达中的系统误差进行校正，以得到较好分辨率的地下图像。该方法仅能得到较好分辨率的图形，并不能对测量数据进行修正，以减少误差对结果的影响。无法提高探地雷达所得测量结果的准确性。
发明内容
本发明提出了一种探地雷达测量误差计算方法，能得到每次测量可能的误差值，有效修正测量结果，提高测量准确度。
本申请提供了一种探地雷达测量误差计算方法，包括以下步骤：
步骤S100：构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；
步骤S200：测定第t次雷达探测参数；
步骤S300：将第t次雷达探测参数代入物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量。
进一步地，探地雷达定位模型的构建包括以下步骤：
步骤S110：通过探底雷达的天线坐标系和物方坐标系，构建将地下待测量目标点的坐标转换到绝对大地坐标的关系式：
Figure GDA0002145160000000021
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标，Xa、Ya、Za是地下待测量目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下待测量目标点坐标，
Figure GDA0002145160000000022
其中，
Figure GDA0002145160000000023
ω、κ为由天线平板的定姿装置确定的三个相互独立的转角；
步骤S120：测量GPS天线与探地雷达的天线坐标系原点之间的位置偏移XGPS、YGPS、ZGPS，XGPS、YGPS、ZGPS满足下式：
Figure GDA0002145160000000024
其中，
Figure GDA0002145160000000025
步骤S130：由公式(10)和公式(11)得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型：
Figure GDA0002145160000000031
进一步地，物空间坐标轴X误差传导函数为：
Figure GDA0002145160000000032
其中，
Figure GDA0002145160000000041
Figure GDA0002145160000000042
Figure GDA0002145160000000051
进一步地，定位误差参数包括GPS安装误差量和雷达天线相位中心位置误差量。
进一步地，定姿误差参数包括波束指向系统误差量、微波折射误差量、惯性测量装置测量误差、惯性测量装置安装误差。
进一步地，测距误差为0.25米。
本发明的另一方面还提供了一种探地雷达测量误差计算装置，包括：
建模模块，用于构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；
测定模块，用于测定第t次雷达探测参数；
计算模块，用于将第t次雷达探测参数代入物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量。
进一步地，建模模块包括：
坐标系转换模块，用于通过探底雷达的天线坐标系和物方坐标系，构建将地下待测量目标点的坐标转换到绝对大地坐标的关系式：
Figure GDA0002145160000000052
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标，Xa、Ya、Za是地下待测量目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下待测量目标点坐标，
Figure GDA0002145160000000061
其中，
Figure GDA0002145160000000062
ω、κ为由天线平板的定姿装置确定的三个相互独立的转角；
GPS偏移量模块，用于测量GPS天线与探地雷达的天线坐标系原点之间的位置偏移XGPS、YGPS、ZGPS，XGPS、YGPS、ZGPS满足下式：
Figure GDA0002145160000000063
其中，
Figure GDA0002145160000000064
模型模块，用于由公式(10)和公式(11)得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型：
Figure GDA0002145160000000065
进一步地，物空间坐标轴X误差传导函数为：
Figure GDA0002145160000000071
其中，
Figure GDA0002145160000000072
Figure GDA0002145160000000081
Figure GDA0002145160000000082
进一步地，雷达探测参数包括定位误差参数、定姿误差参数和测距误差。
进一步地，定位误差参数包括GPS安装误差量和雷达天线相位中心位置误差量。
进一步地，定姿误差参数包括波束指向系统误差量、微波折射误差量、惯性测量装置测量误差、惯性测量装置安装误差。
进一步地，测距误差为0.25米。
本发明的有益效果是：
本申请提供的探地雷达测量误差计算方法，通过构建探底雷达定位模型，将所得结果的坐标系转换为地理系下的坐标，再结合所得误差传递函数中涉及的坐标的主要影响因素，确定导致误差的雷达探测参数后，对每次测量中雷达探测参数进行测量后，通过误差传导函数计算每次测量对应的雷达探测参数对应的测量误差，从而有效修正探底雷达测量结果，提高测量精度和准确性。
本申请提供的探地雷达测量误差计算装置，通过已有的雷达探测参数，准确估算出每次测量结果的误差总量，从而提高测量准确性，减小了各类误差对所得结果的影响。
附图说明
图1是本发明实施例中的一种探地雷达测量误差计算方法示意框图；
图2是本发明实施例提供的一种探地雷达测量误差计算装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案以及优点等更加清楚明确，在这里举出实际例子并参考附图进行进一步的说明。
参见图1，本发明提供的一种探地雷达测量误差计算方法，包括以下步骤：
步骤S100：构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；
步骤S200：测定第t次雷达探测参数；
步骤S300：将第t次雷达探测参数代入物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量。
采用上述方法，能根据已有的雷达探测参数，通过探地雷达定位模型得出每次测量中所得结果与真实值的误差量，从而有效修正探底雷达探测结果。克服了现有探底雷达在使用过程中，由于无法开挖地面得到真实值而无法有效修正探底雷达所得结果的问题。实现即使不开挖地面也可以得到对探底雷达所得结果进行较好修正的目的。此处的雷达探测参数，可依据具体使用过程中涉及到的误差来源进行调整。
优选的，雷达探测参数包括定位误差参数、定姿误差参数和测距误差。
优选的，定位误差参数包括GPS安装误差量和雷达天线相位中心位置误差量。
地下目标的定位过程是雷达波束、天线板、GPS、姿态传感器间的坐标变化。测量过程中，GPS天线固定连接在探地雷达天线板几何中心，持续获得GPS天线相位中心的地理坐标XGPS、YGPS、ZGPS。GPS天线与探地雷达天线坐标系原点之间存在的位置偏移xGPS、yGPS、zGPS为GPS安装误差量，可以通过手工测量获得。
探地雷达天线板硬件与波束形状相对固定。波束和雷达天线板之间存在位置和角度偏差关系，表现为测深波束原点相对天线板中心的偏移、雷达波束相对天线平面下视的指向角。
优选的，定姿误差参数包括波束指向系统误差量、微波折射误差量、惯性测量装置测量误差、惯性测量装置安装误差。
由于微波在不同介质中间传播，会产生折射效应，根据思奈尔折射定律：当微波穿过两个各向同性介质的分界面时，波的传播方向改变，并满足入射角i(射线和界面法线之间的夹角)的正弦除以波在第一种介质的速度等于折的正弦除以波在第二种介质中的速度。确定探底雷达在测量中微波从空气中进入地面下所存在的微波折射误差量。
IMU(惯性测量装置)测量误差：根据所用惯性测量装置的性能参数确定。姿态测量装置本身存在测量误差，这是一种偶然误差。IMU测量误差分为偶然误差和陀螺漂移误差。以其中的动态角度测量误差为主。
IMU安装误差：姿态测量装置安装到天线平板上后，姿态测量装置的坐标轴与天线平板坐标轴间存在系统性偏差，这是一种系统误差。通过标定可以计算IMU安装误差。
微波在不同介质中的传播速度不同，难以精确测定不同介质的微波速度参数，实际应用中采用估计速度近似代替不同地层的微波传播速度。
波束指向系统误差量：雷达发射的波束与天线的顶板平面的垂线方向存在角度偏差。波束指向误差通过实验室雷达回波信号分析，可以进行矫正。
该方法中的探地雷达定位模型主要对影响测量结果较大的定位、定姿、测距中存在的误差进行分析后得到，具体可以按现有方法进行构建。
优选的，测距误差为0.25米。
测距误差：不同质地影响微波速度，导致测距误差。在探地雷达测距过程中，雷达波束会依次穿透空气和不同地层，然后遇到目标反射，从下到上穿透地层进入空气，回到接收天线。微波在不同介质中的传播速度不同，难以精确测定不同介质的微波速度参数，实际应用中采用估计速度近似代替不同地层的微波传播速度。近似速度会产生探地雷达测距误差，通常干燥黄土(微波传递速度为0.9*108米/秒)与水(微波传播速度为0.33*108米/秒)。通常探底雷达的测量深度为5米，而在5米测深距离内最大测距误差约为0.25米。因为地下介质差异导致的测距误差约为0.25米。
在实际应用中可以通过已知深度地下埋藏物(竖井管道)，获得较为精确的微波传递速度。城市地域广阔，地下介质多样，难以进行地下速度的标定。速度误差导致的定位误差主要在于垂线方向，预设的约0.25m的误差对于道路地下物体开挖、维修影像甚微。
优选的，探地雷达定位模型的构建包括以下步骤：
步骤S110：通过探底雷达的天线坐标系和物方坐标系，构建将地下待测量目标点的坐标转换到绝对大地坐标的关系式：
Figure GDA0002145160000000111
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标，Xa、Ya、Za是地下待测量目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下待测量目标点坐标，
Figure GDA0002145160000000121
其中，
Figure GDA0002145160000000122
ω、κ为由天线平板的定姿装置确定的三个相互独立的转角；
步骤S120：测量GPS天线与探地雷达的天线坐标系原点之间的位置偏移XGPS、YGPS、ZGPS，XGPS、YGPS、ZGPS满足下式：
Figure GDA0002145160000000123
其中，
Figure GDA0002145160000000124
步骤S130：由公式(10)和公式(11)得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型：
Figure GDA0002145160000000125
具体包括以下步骤：
天线坐标系
探地雷达天线板硬件与波束形状相对固定。波束和天线板之间存在位置和角度偏差关系，表现为测深波束原点相对天线板中心的偏移、雷达波束相对天线平面下视的指向角。
天线坐标系用于描述目标点相对于天线板的瞬时相对空间位置。天线板的发射接受单元连线中心为坐标系原点S，坐标系的z轴正方向为垂直天线板平面向上，y轴是天线板运动方向，x轴与z轴和y轴垂直，构成空间坐标系S-xyz。
多通道探地雷达由多对TR组件并列分布于轨迹的垂直方向，形成“梳”状多道测距系统。天线板正中间的波束，探测到地下物体距离h(已经修正天线平板与地面间距离)，则地下目标的坐标为(0，0，-h)。
物方坐标系
物方坐标系是描述地下物体绝对坐标的坐标系。物方坐标系Z轴与坐标系原点处的天顶方向相合，X轴和Y轴形成一个水平面，其轴与GPS使用的坐标系一致。
坐标系间变换
地下目标的定位过程是雷达波束、天线板、GPS、姿态传感器间的坐标变化。天线与波束间的坐标转换参数固定，可以通过标定将这一误差限定在较小范围内。天线几何中心S在物方空间坐标系中的坐标为Xs、Ys、Zs。角定向元素通过三个独立的角来描述，本项目中采用
Figure GDA0002145160000000131
ω、κ转角系统[7]，作为物空间坐标系的X轴，此时偏角
Figure GDA0002145160000000132
绕固定的SY轴旋转。倾角ω，绕SX轴旋转的角，此时SX轴随偏角
Figure GDA0002145160000000133
的转动与起始位置相夹成
Figure GDA0002145160000000134
角。旋角κ，绕波束方向为轴而旋转的转角，此时SZ轴随偏角
Figure GDA0002145160000000135
和倾角ω旋转。
旋转矩阵由三个转角组成。首先取用理想情况下，假定测距雷达波束在起始位置时严格垂直，其中天线坐标轴x,y,z分别与物空间坐标轴X,Y,Z相平行。设某目标点a，在天线坐标系坐标为xa,ya,za，可以表达为：
Figure GDA0002145160000000136
测距雷达波束随天线板由起始位置绕轴SY旋转
Figure GDA0002145160000000137
角，则表达这个目标点在物方空间坐标系S-XYZ坐标系中新的空间坐标系
Figure GDA0002145160000000138
的变换公式为：
Figure GDA0002145160000000139
矩阵形式为：
Figure GDA00021451600000001310
同理，当测距雷达波束由起始位置仅旋转ω角而
Figure GDA00021451600000001311
和κ角不动时，其坐标变换公式为：
Figure GDA0002145160000000141
同理，当测距雷达波束由起始位置仅旋转κ角而
Figure GDA0002145160000000142
和ω角不动时，其坐标变换公式为：
Figure GDA0002145160000000143
上述这些坐标变换关系是对转角
Figure GDA0002145160000000144
ω、κ孤立讨论的，连续转动的旋转
Figure GDA0002145160000000145
所以在绕联动的轴旋转时，矩阵连乘的顺序是与角度转动的顺序相同的，则
Figure GDA0002145160000000146
带入(3)～(5)式得出：
Figure GDA0002145160000000147
通过天线板坐标系到绝对大地坐标的转换，地下目标点a的坐标计算公式如下：
Figure GDA0002145160000000151
(7)式带入(9)式，获得如下
Figure GDA0002145160000000152
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标。Xa、Ya、Za是地下目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下目标点坐标。旋转矩阵R由
Figure GDA0002145160000000153
ω、κ三个转角确定，三个转角由天线平板的定姿装置确定。通过10式建立了地下目标转换到绝对大地坐标的关系式。
实际应用中GPS天线固定连接在探地雷达天线板几何中心，持续获得GPS天线相位中心的地理坐标XGPS、YGPS、ZGPS。GPS天线与探地雷达天线坐标系原点之间存在位置偏移xGPS、yGPS、zGPS可以通过手工测量获得。式(11)是GPS与天线板坐标系之间的转换关系。
Figure GDA0002145160000000154
则
Figure GDA0002145160000000155
将式12带入式10，得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型如式13所示。
Figure GDA0002145160000000156
优选地，物空间坐标轴X误差传导函数为：
Figure GDA0002145160000000161
其中，
Figure GDA0002145160000000162
Figure GDA0002145160000000171
Figure GDA0002145160000000172
误差传递函数的推导，具体包括以下步骤：
由(13)式探地雷达定位模型得
Figure GDA0002145160000000173
其中
Figure GDA0002145160000000181
对公式(15)按现有方法进行处理，得到如式(17)的X的误差传递函数。
参见图2，本发明的另一方面还提供了一种探地雷达测量误差计算装置，包括：
建模模块100，用于构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；
测定模块200，用于测定第t次雷达探测参数；
计算模块300，用于将第t次雷达探测参数代入物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量。
优选的，建模模块100包括：
坐标系转换模块，用于通过探底雷达的天线坐标系和物方坐标系，构建将地下待测量目标点的坐标转换到绝对大地坐标的关系式：
Figure GDA0002145160000000182
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标，Xa、Ya、Za是地下待测量目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下待测量目标点坐标，
Figure GDA0002145160000000191
其中，
Figure GDA0002145160000000192
ω、κ为由天线平板的定姿装置确定的三个相互独立的转角；
GPS偏移量模块，用于测量GPS天线与探地雷达的天线坐标系原点之间的位置偏移XGPS、YGPS、ZGPS，XGPS、YGPS、ZGPS满足下式：
Figure GDA0002145160000000193
其中，
Figure GDA0002145160000000194
模型模块，用于由公式(10)和公式(11)得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型：
Figure GDA0002145160000000195
优选的，物空间坐标轴X误差传导函数为：
Figure GDA0002145160000000201
其中，
Figure GDA0002145160000000202
Figure GDA0002145160000000211
Figure GDA0002145160000000212
优选的，定位误差参数包括GPS安装误差量和雷达天线相位中心位置误差量。
优选的，定姿误差参数包括波束指向系统误差量、微波折射误差量、惯性测量装置测量误差、惯性测量装置安装误差。
优选的，测距误差为0.25米。
以下将结合具体实施例对本申请提供的方法进行详细说明：
通过基站差分GPS获取实时数据，经过后处理后获得精确的结果。经验误差值是平面2cm，高程3cm。天线相位中心测量偏差，三个方向分别为3.75cm(天线TR组件间距)。根据表2中所列IMU设备的测角误差为2度。天线波束指向误差、IMU安装误差是系统误差，通过工厂安装和已知点标定降低这一误差，误差设置为俯仰角和侧滚角1度。深度测距误差，的偶然误差外为0.25m。误差分析参见表1。
表1探地雷达地下定位误差分析表
Figure GDA0002145160000000221
设置探地雷达天线偏角
Figure GDA0002145160000000222
度、ω＝7±3度、κ＝0±2度、x＝0±0.0325m、y＝0±0.0325m、z＝-5±0.25m、xGPS＝0±0.0325m、yGPS＝0±0.0325m、zGPS＝1.0±0.0325m、XGPS＝0±0.02m、YGPS＝0±0.02m、ZGPS＝1.0±0.03m。
由公式(16)～(19)计算得出定位精度为X＝0.726±0.315m、Y＝0.731±0.316m、Z＝-4.911±0.256m。
在本实施例中，采用本发明提供的方法，通过浅表探地雷达系统在姿态测量精度3度的情况下，路面颠簸导致横滚角、俯仰角在7度以内情况下，地下目标平面定位精度为1米以内。
采用本发明提供的方法能有效确定具体雷达测量参数对应的误差量，从而对所得结果进行校正。
以上所述，仅是本申请的几个实施例，并非对本申请做任何形式的限制，虽然本申请以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限制本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，利用上述揭示的技术内容做出些许的变动或修饰均等同于等效实施案例，均属于技术方案范围内。

Claims (10)

1.一种探地雷达测量误差计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S100：构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析所述探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；
步骤S200：测定第t次雷达探测参数；
步骤S300：将第t次所述雷达探测参数代入所述物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量；
其中，所述探地雷达定位模型的构建包括以下步骤：
步骤S110：通过所述探地雷达的天线坐标系和物方坐标系，构建将地下待测量目标点的坐标转换到如下式(10)所示的绝对大地坐标的关系式：
Figure FDA0003927802310000011
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标，Xa、Ya、Za是地下待测量目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下待测量目标点坐标，其中，
Figure FDA0003927802310000012
其中，
Figure FDA0003927802310000013
ω、κ为由天线平板的定姿装置确定的三个相互独立的转角；
步骤S120：测量GPS天线与所述探地雷达的天线坐标系原点之间的位置偏移xGPS、yGPS、zGPS，GPS与天线板坐标系之间的转换关系满足下式(11)：
Figure FDA0003927802310000021
其中，
Figure FDA0003927802310000022
XGPS、YGPS、ZGPS是GPS天线相位中心的地理坐标；
步骤S130：由式(10)和式(11)得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型如式(13)：
Figure FDA0003927802310000023
所述物空间坐标轴X误差传导函数为式(16)：
Figure FDA0003927802310000024
其中，
Figure FDA0003927802310000031
Figure FDA0003927802310000032
Figure FDA0003927802310000041
2.根据权利要求1中所述的探地雷达测量误差计算方法，其特征在于，所述雷达探测参数包括定位误差参数、定姿误差参数和测距误差。
3.根据权利要求2所述的探地雷达测量误差计算方法，其特征在于，所述定位误差参数包括GPS安装误差量和雷达天线相位中心位置误差量。
4.根据权利要求2所述的探地雷达测量误差计算方法，其特征在于，所述定姿误差参数包括波束指向系统误差量、微波折射误差量、惯性测量装置测量误差、惯性测量装置安装误差。
5.根据权利要求2所述的探地雷达测量误差计算方法，其特征在于，所述测距误差为0.25米。
6.一种探地雷达测量误差计算装置，其特征在于，包括：
建模模块，用于构建探地雷达定位模型，得到雷达测量所处物空间坐标轴X误差传导函数，分析所述探地雷达的误差来源，确定雷达探测参数；
测定模块，用于测定第t次雷达探测参数；
计算模块，用于将第t次所述雷达探测参数代入所述物空间坐标轴X误差传导函数，计算得到第t次雷达探测误差量；其中，所述建模模块包括：
坐标系转换模块，用于通过所述探地雷达的天线坐标系和物方坐标系，构建将地下待测量目标点的坐标转换到绝对大地坐标的关系式：
Figure FDA0003927802310000051
其中，XS、YS、ZS是雷达天线中心S的地理坐标，Xa、Ya、Za是地下待测量目标点的地理坐标，xa、ya、za是天线坐标系下的地下待测量目标点坐标，
Figure FDA0003927802310000052
其中，
Figure FDA0003927802310000053
ω、κ为由天线平板的定姿装置确定的三个相互独立的转角；
GPS偏移量模块，用于测量GPS天线与所述探地雷达的天线坐标系原点之间的位置偏移xGPS、yGPS、zGPS，GPS与天线板坐标系之间的转换关系满足下式：
Figure FDA0003927802310000054
其中，
Figure FDA0003927802310000055
XGPS、YGPS、ZGPS是GPS天线相位中心的地理坐标；
模型模块，用于由公式(10)和公式(11)得到表达探地雷达天线相位中心瞬时位置的探地雷达定位模型：
Figure FDA0003927802310000061
所述物空间坐标轴X误差传导函数为：
Figure FDA0003927802310000062
其中，
Figure FDA0003927802310000071
Figure FDA0003927802310000072
Figure FDA0003927802310000081
7.根据权利要求6所述的探地雷达测量误差计算装置，其特征在于，所述雷达探测参数包括定位误差参数、定姿误差参数和测距误差。
8.根据权利要求7所述的探地雷达测量误差计算装置，其特征在于，所述定位误差参数包括GPS安装误差量和雷达天线相位中心位置误差量。
9.根据权利要求7所述的探地雷达测量误差计算装置，其特征在于，所述定姿误差参数包括波束指向系统误差量、微波折射误差量、惯性测量装置测量误差、惯性测量装置安装误差。
10.根据权利要求7所述的探地雷达测量误差计算装置，其特征在于，所述测距误差为0.25米。
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