CN107472253B - 一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法及其系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种基于影像辨识红外发射判定安全车速的控制方法，其特征在于：包括以下步骤S1：在ECU内部设置辉度判定参数、红外判定参数；辉度判定参数包括雨天路面平均辉度阈值、雪天路面平均辉度阈值、冰冻路面平均辉度阈值S2：通过摄像头获取即时路面图像，然后通过ECU获取即时路面图像的平均辉度值，ECU将即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对，判定即时路面的所属天气；S3：通过红外线收发器获取即时路面的红外线平均反射值，然后存入ECU；S4：ECU通过安全速度预算公式：(0.6X+0.4Y)*β＝K，得到安全速度MAX；S5：根据即时路面的安全速度MAX控制汽车在相应的安全速度MAX内行驶。

Description

一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法及其系统
技术领域
本发明涉及车辆限速领域，尤其涉及一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法及其系统。
背景技术
交通事故，一直以来都占人口非正常死亡率的百分之三十以上。
尤其是因雨天、雪天等天气原因造成的路面湿滑所导致的交通事故比例更是突出；驾驶者即使在道路旁标记牌提示的限速范围内行驶车辆，也会因路面湿滑因素导致交通事故。
如何针对车辆行驶的即时路面情况，进行车辆安全限速呈了亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，包括以下步骤
S1：在ECU内部设置雨天路面平均辉度阈值、雪天路面平均辉度阈值、冰冻路面平均辉度阈值；
S2：通过摄像头获取即时路面图像，然后通过所述ECU获取即时路面图像的平均辉度值，所述ECU将所述即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对，判断所述即时路面所属天气；
S3：当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，压力传感器工作，检测所述雨天路面的降雪程度，
当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，所述ECU的影像识别模块检测所述雪天路面的降雪程度；
根据所述雨天路面的降雨程度、所述雪天路面的降雪程度，分别将所述雨天路面、所述雪天路面划分若干份安全限速等级；所述冰冻路面的安全限速等级为一份，
S4：根据所述即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶。
作为进一步改进，所述雨天路面的即时路面平均辉度值范围为60-80cd/m2；所述雪天路面的即时路面平均辉度值范围为200-240cd/m2；所述冰冻路面的即时路面平均辉度值范围为240-280cd/m2。
作为进一步改进，在步骤S3中，进一步包括步骤S31，当所述即时路面判定为所述雨天路面时，雨水压力传感器启动；所述ECU获取所述雨水压力传感器的数据，根据第一算法判断所述雨天路面的降雨程度，将所述雨天路面的安全限速等级分为Speed rain小雨、Speed rain中雨、Speed rain大雨。
作为进一步改进，所述第一算法公式为：α(V+S)＝F，所述V为车辆行驶速度，所述S为雨水下降速度，F为压力值，α为转换系数，所述转换系数的取值为0.1。
作为进一步改进，当所述雨水下降速度S取值范围在0KM/h-10KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain小雨；当所述雨水下降速度S取值范围在10KM/h-30KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain中雨；当所雨水下降速度S大于30KM/h时，所述安全限速等级为Speed rain大雨；所述Speed rain小雨的最大车速为100KM/h；所述Speed rain中雪的最大车速为65KM/h；所述Speed rain大雨的最大车速为55KM/h。
作为进一步改进，在步骤S3中，进一步包括步骤S32当所述即时路面判定为所述雪天路面时，通过所述ECU中的影像识别模块，检测所述雪天路面的降雪程度；所述影像识别模块将雪花判定为亮点，根据所述摄像头拍摄的画面中亮点的动态频率，将所述雪天路面的安全限速等级分为Speed snow小雪、Speed snow中雪、Speed snow大雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在20-30HZ内时所述安全限速等级为Speed snow小雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在30-40HZ内时所述安全限速等级为Speed snow中雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率大于40HZ时所述安全限速等级为Speed snow大雪；所述Speed snow小雪的最大车速为80KM/h；所述Speedsnow中雪的最大车速为60KM/h；所述Speed snow大雪的最大车速为40KM/h。
作为进一步改进，在步骤S3中，进一步包括步骤S33；
当所述即时路面判定为所述雪天路面时，所述安全限速等级为speed ice，所述speed ice的最大车速为35KM/h；
作为进一步改进，在步骤S4中，所述根据即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶的步骤包括：S41以及S42；
S41：当所述车辆行驶速度高于所述即时路面的安全限速等级MAX时，发出警报提示音，所述警报提示音持续时间为10S-15S。
S42，当所述警报提示音结束，检测所述车辆速度是否低于所述即时路面的安全限速等级MAX，若否，通过所述ECU调节所述车辆制动刹车、减小所述汽车的油路输出量，将所述汽车的速度控制在所述即时路面的最高限速以下。
作为进一步改进，在步骤S2中：所述通过摄像头获取即时路面图像的步骤包括：
S21，通过所述摄像头获取即时路面图像，然后通过有效视野距离判定公式，转动所述摄像头，调整有效视野距离，改变所述即时路面图像的呈像；
其中，D表示所述摄像头的有效视野距离；H表示摄像头与即时路面的距离；δ表示所述摄像头视线在所述即时路面上的正投影线与所述摄像头视线的夹角；θ表示所述摄像视线与所述即时路面垂线的夹角；
A表示视野盲区分界线与所述即时路面垂线的夹角，B表示所述视野盲区分界线在所述即时路面上的正投影线与所述视野盲区分界线的夹角；
所述H的范围为30-200cm，所述δ的范围为15°-35°，所述θ的范围为55°-75°；所述A的取值范围为0°-35°与所述B的取值范围为55°-75°。
一种行车安全控制系统，所述行车安全控制系统能够执行权利要求1-9任一项所述的控制方法。
相较于现有，本发明的有益效果为：
本发明通过摄像头获取的即时路面辉度值与ECU中预存的雨天、雪天、冰冻路面的平均辉度值做对比，得到即时路面天气的安全限速；结合不同天气类型开启不同的判断装置，判断降雪降雨流量精确判断安全行车限速；再通过ECU进行限速调节，降低了车辆在不同路面情况下因打滑等因素造成的事故率。
在本发明中，通过调整摄像头的角度减少因客观硬件因素导致的即时路面图像显示不清，参考价值降低导致判断误差的情况；结合有效视野距离判断公式对岁数摄像头角度进行调节，提高了即时路面判断的精准度。
附图说明
图1为本发明一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法发总体流程图。
图2为本发明一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法的有效视野距离判定公式参数示意图。
图3为本发明一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法的有效视野距离判定公式结合视野误差参数的示意图。
元件符号说明
1 车辆
2 摄像头
3 盲区分界线
4 摄像头视线
5 即时路面
6 即时路面垂线
7 压力传感器
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-图3所示，本实施例提供一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，包括以下步骤：
S1：在ECU内部设置雨天路面平均辉度阈值、雪天路面平均辉度阈值、冰冻路面平均辉度阈值；
通过对不同天气路面的大量数据检测，得到不同天气路面辉度的平均值；所述雨天路面的即时路面平均辉度值范围为60-80cd/m2；所述雪天路面的即时路面平均辉度值范围为200-240cd/m2；所述冰冻路面的即时路面平均辉度值范围为240-280cd/m2。
S2：通过摄像头获取即时路面图像，然后通过所述ECU获取即时路面图像的平均辉度值，所述ECU将所述即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对，判断所述即时路面所属天气；
S3：当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，压力传感器工作，检测所述雨天路面的降雪程度，
当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，所述ECU的影像识别模块检测所述雪天路面的降雪程度；
根据所述雨天路面的降雨程度、所述雪天路面的降雪程度，分别将所述雨天路面、所述雪天路面划分若干份安全限速等级；所述冰冻路面的安全限速等级为一份，
S4：根据所述即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶。
在本实施例中，通过设置不同天气的平均辉度值，作为所述即时路面的平均辉度阈值参考；将所述即时路面平均辉度阈值与所述ECU提前预设的不同天气的平均辉度值作比对，判定出所述即时路面的所述天气；在根据不同天气情况，开启相应的检测装置，检测出具体的天气情况(例如降雪量、以及降雨量)继而更针对的给出行车安全限速等级。
具体的，
在步骤S3中，进一步包括步骤S31，当所述即时路面判定为所述雨天路面时，雨水压力传感器启动；所述ECU获取所述雨水压力传感器的数据，根据第一算法判断所述雨天路面的降雨程度，将所述雨天路面的安全限速等级分为Speed rain小雨、Speed rain中雨、Speed rain大雨。
所述第一算法公式为：
所述V为车辆行驶速度，
所述S为雨水下降速度，
所述F为压力值，
α为转换系数，所述转换系数的取值为0.1。
充分考虑到了行车过程中，雨水压力传感器受到的车速影响以及雨水下降速度影响；但在检测过程中，车速的参数会结合在压力传感器获取的压力值中，单纯的通过压力值进行判断会与现实情况有比较大的出入，例如行车速度在较高的时候，雨水下降速度较低，得到的压力值会与行车速度在较低的时候，雨水下降速度较高的时候相同，不能准确的获取降雨程度，因此通过第一算法，排除了车速的影响，获取准确的雨水下降速度，精确了安全限速等级的判断。在这里压力传感器可以采用电阻式应变片，应变片受到的压力不同会使得输出电阻发生变化。
通过上述的降雨速度S，结合通过大数据检测的不同降雨程度的路面湿滑情况，得到以下数据：
当所述雨水下降速度S取值范围在0KM/h-10KM/h内时，所述安全限速等级为Speedrain小雨；当所述雨水下降速度S取值范围在10KM/h-30KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain中雨；当所雨水下降速度S大于30KM/h时，所述安全限速等级为Speed rain大雨；所述Speed rain小雨的最大车速为100KM/h；所述Speed rain中雪的最大车速为65KM/h；所述Speed rain大雨的最大车速为55KM/h。
在步骤S3中，进一步包括步骤S32当所述即时路面判定为所述雪天路面时，
通过所述ECU中的影像识别模块，检测所述雪天路面的降雪程度；所述影像识别模块将所述即时路面图像中的雪花判定为亮点，所述判定方式也是采用辉度值进行判断，雪的辉度值会较高故将雪花判定为亮点，根据所述摄像头拍摄的即时路面图像中亮点的动态频率，大面积亮点的动态频率越高，所述降雪量也越大；将所述雪天路面的安全限速等级分为Speed snow小雪、Speed snow中雪、Speed snow大雪；
通过大量数据的检测得到以下数值，
当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在20-30HZ内时所述安全限速等级为Speed snow小雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在30-40HZ内时所述安全限速等级为Speed snow中雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率大于40HZ时所述安全限速等级为Speed snow大雪；所述Speed snow小雪的最大车速为80KM/h；所述Speed snow中雪的最大车速为60KM/h；所述Speed snow大雪的最大车速为40KM/h。
降雪情况下不采用类似降雨情况下压力传感器的原因是，雨水下降对压力传感器的冲击力会有比较高的辨识度，即大雨、小雨、中雨雨滴的冲击力因为本身质量，通过高度势能的乘积发大会有较为明显的区别，而雪花对压力传感器的冲击力辨识度较低，参考程度小，依据动态频率作为参考其参考程度较高；本实施例结合雨、雪、冰不同天气情况下的不同特征(不只是参考了辉度值的变化，还结合了最适合判定雨天、雪天具体降雪降雨量的判定)，得到更为准确的安全限速等级，针对即时路面最大程度的提高了行驶车辆中人员的安全。
在步骤S3中，进一步包括步骤S33；
当所述即时路面判定为所述雪天路面时，所述安全限速等级为speed ice，所述speed ice的最大车速为35KM/h；这里只将冰冻路面的安全限速等级分为一级的原因是因为冰面的辉度值会明显高于雪天和雨天，(在物理现象中可以直观的观察到，积水(雨天、雪天)和冰冻路面，由于冰冻路面水分子的固定结构更为稳定，其反光率较高，辉度值也会增加，同理积水路面的辉度值会明显的低于冰冻路面的辉度值)，扩展的，也可能通过增加温度传感器检测外界温度，进一步的判断是否为冰冻路面。
在步骤S4中，所述根据即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶的步骤包括：S41以及S42；
S41：当所述车辆行驶速度高于所述即时路面的安全限速等级MAX时，发出警报提示音，所述警报提示音持续时间为10S-15S。
预先对驾驶员进行超速提醒，给予驾驶员一定的反应时间，同时考虑到超速时间越长，出现事故的概率也相应增加，故设定提示音的持续时间为10S-15S。
S42，当所述警报提示音结束，检测所述车辆速度是否低于所述即时路面的安全限速等级MAX，若否，通过所述ECU调节所述车辆制动刹车、减小所述汽车的油路输出量，将所述汽车的速度控制在所述即时路面的最高限速以下。在本实施例中ECU设于车辆的CAN总线上，ECU通过CAN总线对制动刹车、汽车油路输出量进行调节。
在步骤S2中：所述通过摄像头获取即时路面图像的步骤包括：
S21，通过所述摄像头获取即时路面图像，然后通过有效视野距离判定公式，转动所述摄像头，调整有效视野距离，改变所述即时路面图像的呈像；
其中，D表示所述摄像头的有效视野距离；H表示摄像头与即时路面的距离；δ表示所述摄像头视线在所述即时路面上的正投影线与所述摄像头视线的夹角；θ表示所述摄像视线与所述即时路面垂线的夹角；
所述视野距离的判定是考虑到，受到摄像头与地面之间高度差的影响，所述路面图像的画面与实际路面存在缩放关系，(所述摄像头离地面越近，所述路面图像画面与实际路面的比例越小，反之亦然)，而这种高度差是必然存在的，摄像头不可能与所述路面完全贴合；
在所述路面图像比例相对所述实力路面比例缩小的情况下，原本即时路面中任意1M2的辉度平均值，在画面中变成了即时路面中任意1cm2的辉度平均值(以上1M2、1cm2比例关系仅是假设)；
在预先输入系统中的，七种天气路面辉度阈值，是结合考虑了路面中有积水、或积雪部分的辉度值与路面中未积水、未积雪部分的辉度值，通过大量数据平均得出的阈值；
比例的差异过大，导致原本即时路面中某区域辉度的平均值、变成了某区域中辉度占比最大的值。导致在S2中，即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对的误差很大，本实施例通过寻找H与δ的关系，调整摄像头的有效视野距离，使不同天气路面判断的误差率在5％-10％以下。
A表示视野盲区分界线与所述即时路面垂线的夹角，B表示所述视野盲区分界线在所述即时路面上的正投影线与所述视野盲区分界线的夹角；
在参数H为固定值的条件下，δ的角度过大会使得即时路面图像过小，在车辆高速行驶的过程中无法准确的预判前方的路面情况，例如车速在70Km/h的情况下，若即使路面图像只呈现车前方5M的即时路面，对即时路面的分析程度参考程度很低；而θ的角度过小会使得即时路面图像过大，就会导致上述的“比例的差异过大，导致原本即时路面中某区域辉度的平均值、变成了某区域中辉度占比最大的值”的情况，综合考虑即时路面的分析参考程度以及比例差异，所述δ的范围取为15°-35°。
如图2所示，所述θ与所述δ在同一直角三角形中，其内角和为180°，去除直角以及δ后所述θ的范围为55°-75°；
在现有的摄像头中，除360°角度拍摄的摄像头外都存在视野盲区，这里进行举例说明，例如车速在70Km/h的情况下，即使路面图像应呈现车前方5M的即时路面，但考虑到视野盲区的干扰因素，原本理论上应呈现5M的即时路面，会进一步缩减。
考虑到视野盲区的干扰因素，本实施例将视野盲区也列为视野距离判定的有效参数，得到最贴合实际情况的有效视野距离，所述A的取值范围为0°-35°；对应的所述B的取值范围为55°-75°。
5.结合大数据测试，充分考虑比例差异因素以及即时路面图像大小所述δ的范围优选为25°-30°，对应的所述θ的范围为60°-70°；
为减少所述视野盲区带来的干扰程度，增大有效视野距离的范围，优选的所述A的取值范围为20°-30°，对应的所述B的取值范围为60°-70°。
本实施例还提供一种行车安全控制系统：所述行车安全控制系统能够执行上述的控制方法。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：包括以下步骤
S1：在ECU内部设置雨天路面平均辉度阈值、雪天路面平均辉度阈值、冰冻路面平均辉度阈值；
S2：通过摄像头获取即时路面图像，然后通过所述ECU获取即时路面图像的平均辉度值，所述ECU将所述即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对，判断所述即时路面所属天气；
S3：当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，压力传感器工作，检测所述雨天路面的降雨程度，
当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，所述ECU的影像识别模块检测所述雨天路面的降雪程度；
根据所述雨天路面的降雨程度、所述雪天路面的降雪程度，分别将所述雨天路面、所述雪天路面划分若干份安全限速等级；所述冰冻路面的安全限速等级为一份；其中，当所述即时路面判定为所述雨天路面时，雨水压力传感器启动；所述ECU获取所述雨水压力传感器的数据，根据第一算法判断所述雨天路面的降雨程度，将所述雨天路面的安全限速等级分为Speed rain小雨、Speed rain中雨、Speed rain大雨；所述第一算法公式为：α(V+S)＝F，V为车辆行驶速度，S为雨水下降速度，F为压力值，α为转换系数，所述转换系数的取值为0.1；
S4：根据所述即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶。
2.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：
所述雨天路面的即时路面平均辉度值范围为60-80cd/m2；所述雪天路面的即时路面平均辉度值范围为200-240cd/m2；所述冰冻路面的即时路面平均辉度值范围为240-280cd/m2。
3.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：当所述雨水下降速度S取值范围在0KM/h-10KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain小雨；当所述雨水下降速度S取值范围在10KM/h-30KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain中雨；当所雨水下降速度S大于30KM/h时，所述安全限速等级为Speed rain大雨；所述Speedrain小雨的最大车速为100KM/h；所述Speed rain中雪的最大车速为65KM/h；所述Speedrain大雨的最大车速为55KM/h。
4.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：
在步骤S3中，进一步包括步骤S32当所述即时路面判定为所述雪天路面时，通过所述ECU中的影像识别模块，检测所述雪天路面的降雪程度；所述影像识别模块将雪花判定为亮点，根据所述摄像头拍摄的画面中亮点的动态频率，将所述雪天路面的安全限速等级分为Speed snow小雪、Speed snow中雪、Speed snow大雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在20-30HZ内时所述安全限速等级为Speed snow小雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在30-40HZ内时所述安全限速等级为Speed snow中雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率大于40HZ时所述安全限速等级为Speedsnow大雪；所述Speed snow小雪的最大车速为80KM/h；所述Speed snow中雪的最大车速为60KM/h；所述Speed snow大雪的最大车速为40KM/h。
5.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：在步骤S3中，进一步包括步骤S33；
当所述即时路面判定为所述雪天路面时，所述安全限速等级为speed ice，所述speedice的最大车速为35KM/h。
6.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：在步骤S4中，所述根据即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶的步骤包括：S41以及S42，
S41：当车辆行驶速度高于所述即时路面的安全限速等级MAX时，发出警报提示音，所述警报提示音持续时间为10S-15S；
S42，当所述警报提示音结束，检测所述车辆速度是否低于所述即时路面的安全限速等级MAX，若否，通过所述ECU调节所述车辆制动刹车、减小所述汽车的油路输出量，将所述汽车的速度控制在所述即时路面的最高限速以下。
7.根据权利要求1影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：
在步骤S2中：所述通过摄像头获取即时路面图像的步骤包括：
S21，通过所述摄像头获取即时路面图像，然后通过有效视野距离判定公式，转动所述摄像头，调整有效视野距离，改变所述即时路面图像的呈像；
其中，D表示所述摄像头的有效视野距离；H表示摄像头与即时路面的距离；δ表示所述摄像头视线在所述即时路面上的正投影线与所述摄像头视线的夹角；θ表示所述摄像视线与所述即时路面垂线的夹角；
A表示视野盲区分界线与所述即时路面垂线的夹角，B表示所述视野盲区分界线在所述即时路面上的正投影线与所述视野盲区分界线的夹角；
所述H的范围为30-200cm，所述δ的范围为15°-35°，所述θ的范围为55°-75°；所述A的取值范围为0°-35°与所述B的取值范围为55°-75°。
8.一种行车安全控制系统，其特征在于：所述行车安全控制系统能够执行权利要求1-7任一项所述的控制方法。
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