CN107472252A - 自主切换期间的驾驶员胜任能力 - Google Patents

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Abstract

一种车辆系统包括处理器和存储器，该存储器可被处理器访问并且存储可由处理器执行的指令。指令包括检测表示主车辆从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换请求和评估驾驶员胜任能力。如果驾驶员胜任能力超过预定阈值则批准切换请求。同样地，如果驾驶员胜任能力未超过预定阈值则拒绝切换请求。

Description

自主切换期间的驾驶员胜任能力
技术领域
本发明涉及一种车辆系统和方法，并且更具体地，涉及一种根据驾驶员胜任能力进行切换的系统和方法。
背景技术
自主车辆使某些驾驶相关的任务自动化。完全自主车辆可以在旅途期间控制所有的转向器、制动器和节气门。部分自主车辆可以在特定情况下(例如在停车辅助操纵期间)提供对转向器、制动器和节气门的有限控制。
发明内容
根据本发明的一方面，提供一种车辆系统，包含处理器和存储器，该存储器可被处理器访问并且存储可由处理器执行的指令，该指令包括：
检测表示主车辆从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换请求；
评估驾驶员胜任能力；以及
在驾驶员胜任能力超过预定阈值的情况下批准切换请求，并且在驾驶员胜任能力未超过预定阈值的情况下拒绝切换请求。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括确定驾驶员胜任能力。
根据本发明的一个实施例，其中确定驾驶员胜任能力包括当主车辆正在自主模式下操作时提示驾驶员关于驾驶员输入。
根据本发明的一个实施例，其中确定驾驶员胜任能力包括监测驾驶员提供驾驶员输入的响应时间。
根据本发明的一个实施例，其中确定驾驶员胜任能力包括确定驾驶员输入的平顺性。
根据本发明的一个实施例，其中确定驾驶员胜任能力包括将驾驶员输入的至少一个特性与预定值进行比较，其中至少一个特性包括驾驶员提供驾驶员输入的响应时间和驾驶员输入的平顺性中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，指令进一步包含，在驾驶员胜任能力未超过预定阈值的情况下并且在拒绝切换请求之前，确定是否用修改的警报时间批准切换请求。
根据本发明的一个实施例，其中评估驾驶员胜任能力包括：
识别主车辆的驾驶员；
访问与主车辆的驾驶员相关联的配置文件；以及
从与主车辆的驾驶员相关联的配置文件中检索驾驶员胜任能力。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括：
生成配置文件；以及
将配置文件与主车辆的驾驶员相关联。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括在切换请求被批准的情况下提示驾驶员取得主车辆的控制。
根据本发明的一个实施例，其中提示驾驶员取得主车辆的控制包括在从自主操作模式转换到非自主操作模式之前的一预定量的时间提示驾驶员。
根据本发明的一个实施例，其中预定量的时间是基于驾驶员胜任能力。
根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括在从自主操作模式转换到非自主操作模式期间阻止驾驶员输入。
根据本发明的一个实施例，其中阻止驾驶员输入包括将控制信号输出到自主模式控制器以至少部分地阻止提供给方向盘、加速器踏板和制动踏板中的至少一个的驾驶员输入。
根据本发明的一个实施例，其中控制信号表示至少部分地基于驾驶员胜任能力的阻力的量。
根据本发明的另一方面，提供一种方法，包含：
检测表示主车辆从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换请求；
评估驾驶员胜任能力；并且
在驾驶员胜任能力超过预定阈值的情况下批准切换请求，并且在驾驶员胜任能力未超过预定阈值的情况下拒绝切换请求。
根据本发明的一个实施例，进一步包含当主车辆在自主模式下操作时通过提示驾驶员关于驾驶员输入来确定驾驶员胜任能力，并且监测驾驶员提供驾驶员输入的响应时间和驾驶员输入的平顺性中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，进一步包括在切换请求被批准的情况下，在从自主操作模式转换到非自主操作模式之前的至少预定量的时间提示驾驶员取得主车辆的控制，其中预定量的时间是基于驾驶员胜任能力。
根据本发明的一个实施例，进一步包含在从自主操作模式转换到非自主操作模式期间阻止驾驶员输入，其中阻止驾驶员输入包括将控制信号输出到自主模式控制器以至少部分地阻止提供给方向盘、加速器踏板和制动踏板中的至少一个的驾驶员输入，其中控制信号表示至少部分地基于驾驶员胜任能力的阻力的量。
根据本发明的一个实施例，进一步包含，在驾驶员胜任能力未超过预定阈值的情况下并且在拒绝切换请求之前，确定是否用修改的警报时间批准切换请求。
附图说明
图1示出了具有切换系统的示例自主车辆，该切换系统根据驾驶员胜任能力操作从自主操作模式到非自主操作模式的切换；
图2是示出了图1的切换系统的示例部件的框图；
图3是示出了在训练会话期间呈现的示例提示的图形用户界面；
图4是可以通过图1的切换系统执行以便于切换到非自主操作模式的示例过程的流程图。
具体实施方式
在某些情况下，自主车辆可以将一些或全部车辆控制移交回驾驶员。例如，如果车辆遭遇不具备操作的情况，则完全自主车辆可以将控制移交回驾驶员。当特定操纵完成时，部分自主车辆可以将控制返回给驾驶员。这种控制的移交可以被称为切换过程，或简称为“切换”。
一些切换可能不与其他切换一样平稳。例如，如果在高速公路上发生切换，一些驾驶员可能难以控制快速移动的车辆，这可能导致不平稳的或另外不稳定的车辆运动。驾驶员也可能在切换期间不同地作出反应。例如，一些驾驶员可能比其他驾驶员对切换更快地响应。
解决切换相关的问题的一种方式是对于车辆评估用于切换的驾驶员的胜任能力和对于车辆根据驾驶员的胜任能力来操作切换。例如，车辆可以包括切换系统，该切换系统检测表示从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换请求，并且评估驾驶员胜任能力。如果驾驶员胜任能力超过预定阈值则切换系统批准切换请求，并且如果驾驶员胜任能力未超过预定阈值则拒绝切换请求，或者切换请求可以例如通过在切换之前增加警告的时间并且通过增加警告的级别(有经验的驾驶员可能没有警告但无经验的驾驶员可能会获得教导的语音警告(例如，“你需要立刻控制转向器”))来修改。换句话说，可以只对更有经验的驾驶员允许切换，或者对经验不足的驾驶员可以修改切换。
经验不足的驾驶员可以参与各种练习，以在切换发生之前不久(包括在车辆被驾驶之前的当前驾驶事件开始时)以及针对在将来旅途期间可能发生的将来切换立刻增加他们的驾驶员胜任能力。该练习可以包括对方向盘、制动踏板或加速器踏板提供驾驶员输入。驾驶员胜任能力可以根据驾驶员对车辆正在自主操作时呈现的各种提示的响应的程度来增加。因此，提示可以用于为驾驶员准备预期在不久的将来发生的切换(例如，仅仅一瞬间)。此外，驾驶员对提示响应的方式可以用来评估驾驶员将操作未来切换(例如，在其他旅途期间发生的切换)的程度。
所示的元件可以采用许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例部件不旨在限制。实际上，可以使用附加的或替代的部件和/或实施方式。此外，所示的元件不一定按比例绘制，除非有明确说明。
如图1所示，主车辆100包括操作从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换系统105。尽管被示为轿车，但主车辆100可以包括任何乘用或商用机动车，例如汽车、卡车，运动型多用途车辆、跨界车、面包车、小型货车、出租车、公共汽车等。此外，主车辆100是在自主(例如无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下操作的自主车辆。当在自主模式下操作时，主车辆100至少部分地控制与控制转向器、制动器和加速器踏板相关联的各种车辆子系统。当在非自主模式下操作时，驾驶员分别通过提供给例如方向盘、制动踏板和加速器踏板的驾驶员输入来操作转向器、制动器和节气门。从自主模式转换到非自主模式可以被称为切换。
切换系统105操作从自主模式到非自主模式的切换。响应于可以指示主车辆100将要从自主模式转换到非自主模式的切换请求，切换系统105确定驾驶员是否有能力在切换期间和之后操作主车辆100。如果是，则切换系统105允许切换发生。也就是说，切换系统105批准切换请求。如果切换系统105确定驾驶员没有能力操作切换，则切换系统105至少暂时地拒绝切换请求，这意味着主车辆100继续在自主模式下操作。
切换系统105根据当主车辆100正在自主模式下操作时执行的各种训练练习来估量驾驶员胜任能力。例如，切换系统105提示驾驶员通过例如方向盘、制动踏板和加速器踏板来提供某些驾驶员输入。响应于这样的输入，切换系统105测试驾驶员的响应时间以及驾驶员如何平稳地提供驾驶员输入。切换系统105根据测试的结果确定驾驶员胜任能力，并且建立包括驾驶员胜任能力的驾驶员的配置文件。如果驾驶员需要提高他的或她的切换的胜任能力，则切换系统105可以提供教学模式，其中驾驶员可以实践某些操纵并且提高他的或她的驾驶员胜任能力。
因此，当切换被预期在不久的将来发生时，切换系统105准备让驾驶员取得主车辆100的非自主控制。此外，训练用来评估驾驶员将操作未来切换的程度，并且可以用来教导驾驶员如何对未来切换请求作出响应。
现在参照图2，切换系统105包括转向传感器110、制动传感器、加速器踏板传感器120、用户界面125、存储器130和处理器135。
转向传感器110包括可以响应于驾驶员输入而测量方向盘140的运动的任何电路或其他电子部件。例如，转向传感器110可以基于方向盘140转动的多少来测量转向角。转向传感器110可以输出表示转向角的信号。由转向传感器110输出的信号可以进一步表示方向盘140转动的有多快、相对于特定转向角过冲、相对于特定角度下冲等。转向传感器110可以将信号输出到处理器135、存储器130或主车辆100的其他部件。
制动传感器115包括可以测量制动踏板145的运动(包括响应于驾驶员输入而有多少压力被施加到制动踏板145)的任何电路或其它电子部件。制动传感器115可以输出表示响应于驾驶员输入而有多少压力被施加到制动踏板145的信号。由制动传感器115输出的信号可以进一步表示制动踏板145被按压的有多快、制动踏板145是否被按压太硬(过冲)、制动踏板145是否未被按压足够硬(下冲)等等。制动传感器115可以将信号输出到处理器135、存储器130或其他车辆部件。
加速器踏板传感器120包括可以响应于驾驶员输入而测量加速器踏板150的运动的任何电路或其它电子部件。在某些方面，传感器120类似于制动传感器。例如，加速器踏板传感器120可以输出表示加速器踏板150的运动的信号。由加速器踏板传感器120输出的信号可以表示加速器踏板150被按压的有多快、加速器踏板150是否被按压太硬(过冲)、加速器踏板150是否未被按压足够硬(下冲)等等。加速器踏板传感器120可以将信号输出到处理器135、存储器130或其他车辆部件。
用户界面125包括可以接收用户输入、提供信息给用户、或两者的任何电路或其他电子部件。用户界面125可以包括用于提供信息给用户的显示屏或扬声器以及用于接收用户输入的输入装置，例如麦克风、键盘、按钮等。在一种可行的方法中，用户界面125被并入到可以接收用户输入并呈现信息给用户的触敏显示屏中。呈现给用户的信息的示例可以包括在例如切换过程期间的各种提示。提示可以被可听地呈现(例如，语音提示)、可视地呈现或两者的组合。
存储器130包括可以存储数据的任何电路或其他电子部件。可以存储在存储器130中的数据的示例包括与提供给方向盘140、制动踏板145或加速器踏板150的驾驶员输入相关联的数据。存储器130可以进一步存储数据库，该数据库将特定驾驶员与具有数据(例如，驾驶员胜任能力)的配置文件相关，该数据如先前所讨论的表示驾驶员在从自主模式切换到非自动模式期间操作主车辆100的能力。存储器130可以进一步存储各种计算机可执行指令，包括由处理器135执行的指令。因此，存储器130可以使这样的指令可用于处理器135和主车辆100的可行的其他部件。
处理器135包括可以访问和执行存储在存储器130中的计算机可执行指令的任何电路或其它电子部件。处理器135可以被编程为检测切换请求、评估驾驶员胜任能力、在驾驶员胜任能力超过预定阈值的情况下批准切换请求、并且在驾驶员胜任能力未超过预定阈值的情况下拒绝或修改切换请求。此外，处理器135使用多个车辆传感器将命令发送给致动器(统称为165)，以控制发动机(例如通过节气门致动器、可变凸轮控制器等)或电动马达、制动器和转向器。为了简单起见，转向致动器165A可以由处理器135控制以控制主车辆100的转向，并且推进致动器165B可以由处理器135控制以控制主车辆100的制动器、加速器等。
处理器135可以从自主模式控制器155接收切换请求。例如，处理器135可以在自主模式控制器155确定主车辆100应该从自主操作模式转换到非自主的运作模式之后接收切换请求。自主模式控制器155可以响应于请求主车辆100的非自主控制的用户输入或当主车辆100正接近更适合于非自主控制的情况(例如，主车辆100不具备自主操作的情况)时做出这样的决定。
响应于接收到切换请求，处理器135可以访问存储在存储器130中的数据库以确定驾驶员胜任能力。驾驶员胜任能力可以与被识别为“驾驶员”的特定车辆乘员的配置文件相关联。处理器135可以识别驾驶员以便，例如，它可以确定要选择哪个配置文件。驾驶员的识别可以是例如基于通过提供给用户界面125的用户输入识别为驾驶员的人、与用来访问或启动主车辆100的钥匙相关联的人、由于坐在驾驶员座椅上识别为驾驶员的人、或通过包括座椅传感器、内部摄像机的乘员检测系统识别为驾驶员的人等等。在驾驶员被识别的情况下，处理器135可以从数据库中检索配置文件和相应的驾驶员胜任能力。
处理器135可以被进一步编程为将驾驶员胜任能力与预定阈值进行比较。预定阈值可以表示在切换过程期间保持主车辆100的控制所需的最低技能水平。此外，驾驶员胜任能力、预定阈值或两者可以根据将要发生的切换所处的情况进行调整。例如，当主车辆100正以高速率行驶时在高速公路上发生的切换可以具有与当主车辆100正停在红灯或者停止标志处时在地面街道上发生的切换不同的预定阈值。供选择地或另外，一种驾驶员胜任能力可以应用于一种情况(例如，以高速率在高速公路上发生的切换)，而不同的驾驶员胜任能力可以应用于不同的情况(例如，当主车辆100停在红灯或者停止标志处时发生的切换)。
处理器135可以被编程为如果驾驶员胜任能力超过预定阈值则批准切换请求，否则，则拒绝切换请求。批准切换请求可以包括将表示切换请求已被批准的信号输出到自主模式控制器155。批准切换请求的信号可以命令自主模式控制器155允许驾驶员取得主车辆100的非自主控制。拒绝切换请求可以包括处理器135将命令自主模式控制器155保持在自主操作模式下控制主车辆100的信号发送到自主模式控制器155。在一些情况下，拒绝切换请求的信号可以命令自主模式控制器155以更有限的方式操作主车辆100。例如，拒绝切换请求的信号可以命令自主模式控制器155靠道路的一侧停车，考虑到驾驶员的技能而将车辆的速度降低到切换可能更合适的点，等等。代替拒绝切换请求，处理器135可以根据驾驶员胜任能力确定如果给定额外的时间则驾驶员将能够执行切换。因此，处理器135可以被编程为修改切换请求为例如给予驾驶员切换将要发生的额外警告、延长切换过程的长度等等。
处理器135可以被编程为通过当主车辆100正在自主模式下操作时执行的各种测试和训练会话来确定驾驶员胜任能力并且用该驾驶员胜任能力更新配置文件。供选择地，当主车辆100静止时(例如当主车辆100被停放时)，处理器135可以测试驾驶员胜任能力。为了确定驾驶员胜任能力，当主车辆100正在自主模式操作下时，处理器135可以通过用户界面125提示驾驶员提供各种驾驶员输入。驾驶员输入的示例可以包括转动方向盘140、按压制动踏板145或按压加速器踏板150。处理器135可以基于由转向传感器110、制动传感器和加速器踏板传感器120输出的信号来检测驾驶员输入。处理器135可以进一步提示驾驶员有关驾驶员输入的更详细的指令。更详细的指令的示例可以包括将方向盘140向左(逆时针)移动四分之一转、将方向盘140向右(顺时针)移动四分之一转、对制动踏板145轻轻地施加压力、对加速器踏板150轻轻地施加压力等。处理器135可以进一步提示驾驶员以特定顺序提供驾驶员输入。示例程顺序可以包括提示驾驶员将方向盘140逆时针转动四分之一转，然后对制动踏板145施加压力、然后对加速器踏板150施加压力、然后再次对制动踏板145施加压力。
因为当主车辆100正在自主模式下操作时训练发生，并且因为某些驾驶员输入可以自动地使自主模式控制器155将主车辆100控制交回驾驶员，所以驾驶员输入可以不经意地触发切换。为了解决这个问题，处理器135可以通过用户界面125提示驾驶员缓慢地且轻轻地提供驾驶员输入。此外，在线控驱动系统中，处理器135可以通过忽略车辆对方向盘140和/或加速器踏板150和/或制动踏板145的位置的响应或对该响应不敏感来从实际控制主车辆100中“断开”，以使自主模式控制器155将有效地忽略在训练会话期间提供的驾驶员输入。
处理器135可以评估响应于各种提示而提供的驾驶员输入并且相应地开发驾驶员胜任能力。例如，处理器135可以被编程为监测驾驶员提供驾驶员输入的响应时间。处理器135可以被编程为将更快的响应时间与更高的驾驶员胜任能力相关联。因此，处理器135可以将响应时间与期望的响应时间进行比较，并且相应地设置驾驶员胜任能力。也就是说，相比于在响应时间低于预期响应时间(例如，比预期响应时间更慢)的情况下，在响应时间高于预期响应时间(例如，比预期响应时间更快)的情况下处理器135可以将驾驶员胜任能力设置为更高。因此，这种更高的评级可以允许相对于计划切换事件的更快的切换。
除了响应时间之外，处理器135可以根据驾驶员输入的平顺性来开发驾驶员胜任能力。平顺性可以量化驾驶员如何平稳地提供驾驶员输入，并且处理器135可以根据由转向传感器110、制动传感器和加速器传感器输出的信号来评估驾驶员输入的平顺性。平稳的驾驶员输入可以与较高水平的驾驶员胜任能力相关联，而不平稳的运动与较低水平的驾驶员胜任能力相关联。因此，处理器135可以使不平稳的或不稳定的运动、过冲、下冲等与降低的驾驶员胜任能力相关联。根据驾驶员输入的平顺性对驾驶员胜任能力的调整可以是基于与例如平均或有经验的驾驶员将如何提供这样的输入相关联的预定预期值。
在已建立驾驶员胜任能力之后，处理器135可以生成或更新与驾驶员相关联的配置文件。生成配置文件可以包括将驾驶员胜任能力存储在数据库中并且将配置文件与主车辆100的当前“驾驶员”相关联。更新现有配置文件可以包括检索与主车辆100的当前“驾驶员”相关联的配置文件，并且用新建立的驾驶员胜任能力替换先前的驾驶员胜任能力。
此外，处理器135可以被编程为在切换请求被批准之前，根据驾驶员胜任能力来提示驾驶员取得主车辆100的控制。例如，处理器135可以将信号输出到用户界面125，该信号具有用来将提示呈现给驾驶员的命令。该信号可以命令用户界面125通过可视警报和可听警报或两者来呈现提示。驾驶员的提示可以根据驾驶员胜任能力来呈现。例如，具有快速响应时间的驾驶员可以在切换即将发生之前仅几秒钟接收提示。然而，具有较慢的响应时间驾驶员可以被给予更多时间来对切换即将发生的提示作出响应。因此，处理器135可以使用驾驶员胜任能力来确定对于切换过程需要多少时间来适当地警告驾驶员取得主车辆100的控制。
处理器135可以进一步依赖驾驶员胜任能力来应对在切换期间驾驶员可能采取的某些动作。例如，如果驾驶员胜任能力显示驾驶员在切换期间容易发生不平稳的或不稳定的运动，则处理器135可以通过控制信号命令自主模式控制器155阻止方向盘140、制动踏板145、加速器踏板150等等的某些运动。控制信号可以表示施加于违背常理的驾驶员输入的阻力的量。因此，控制信号可以命令自主模式控制器155使一个或多个致动器致动以阻止提供给方向盘140、加速器踏板150(节气门)、制动踏板145等等的驾驶员输入。因此，如果驾驶员具有施加到方向盘的力过冲的习惯，如通过驾驶员胜任能力或配置文件所记录的，则自主模式控制器155可以对方向盘施加阻力以减轻或消除过冲。同样的概念可以应用于提供给加速器踏板150和制动踏板145的驾驶员输入。
图3表示用来评估驾驶员胜任能力的用户界面125的示例视图。如图所示，用户界面125提示驾驶员执行各种动作(即，提供特定的驾驶员输入)。驾驶员对提示的响应可以用来确定立即切换或未来切换的驾驶员胜任能力。如图所示，提示要求驾驶员按以下顺序执行以下动作：将方向盘140逆时针转动四分之一转、对制动踏板145施加压力、对加速器踏板150施加压力、对制动踏板145施加压力。
可视指示符160可以用来指示处理器135已记录特定动作已被执行。例如，当转向传感器110输出方向盘140以足够的平顺性和以足够的响应时间逆时针转动四分之一转的信号时，检查标志可以在第一线之后出现。处理器135可以接收这样的信号并且命令用户界面125呈现表示步骤已被执行的可视指示符160并且提示驾驶员在列表中提供下一个驾驶员输入。可听指示符(例如，声音、嘟嘟声或其他类型的警报)可以伴随可视指示符160。
当可视指示符160在呈现的每个项之后出现时，处理器135可以输出批准切换请求的信号。此外，处理器135可以更新与数据库中驾驶员相关联的配置文件，以建立驾驶员成功执行训练会话或驾驶员能够执行立即切换的记录。
图4是当主车辆100正在自主模式下操作时可以通过切换系统105执行的示例过程400的流程图。过程400可以继续执行，直到主车辆100关闭、不再在自主模式下操作、或者不再处于切换可能发生的情况。
在框405，切换系统105检测切换请求。切换请求可以表示主车辆100将从自主操作模式转换到非自主操作模式。切换请求可以由自主模式控制器155产生，并且可以由处理器135接收。
在框410，切换系统105评估驾驶员胜任能力。评估驾驶员胜任能力可以包括处理器135识别驾驶员、从存储器130中检索相应的配置文件、和检索存储在配置文件中的驾驶员胜任能力。
在决策框415，切换系统105确定存储在配置文件中的驾驶员胜任能力是否超过预定阈值。预定阈值可以表示在切换过程期间保持主车辆100的控制所需的最低技能水平。驾驶员胜任能力和预定阈值二者可以是可量化值。如果处理器135确定驾驶员胜任能力超过预定阈值，则过程400可以进行到框420。如果处理器135确定驾驶员胜任能力未超过预定阈值，则过程400可以进行到框445。过程400可以进行到框445的其他原因包括在驾驶员从未完成训练会话的情况下，没有与驾驶员相关联的配置文件，或者在没有与配置文件相关联的驾驶员胜任能力的情况下。
在框420，切换系统105批准切换请求。批准切换请求可以包括处理器135将表示切换请求已被批准的信号输出给自主模式控制器155。批准切换请求的信号可以命令自主模式控制器155允许驾驶员取得主车辆100的非自主控制。此外，批准切换请求可以包括指示驾驶员开始控制主机车辆100的对驾驶员的通知。该通知可以在切换发生之前的一预定量的时间被传送给驾驶员。该预定量的时间可以是基于驾驶员胜任能力、驾驶员胜任能力特性、或两者。例如，对于具有较快响应时间的驾驶员，预定量的时间可以更短，并且对于具有较慢响应时间的驾驶员，预定量的时间可以更长。
在决策框425，切换系统105考虑到驾驶员的胜任能力水平而确定是否需要任何校正动作以帮助便于切换。例如，基于存储在数据库中的驾驶员胜任能力，处理器135可以确定是否对某些驾驶员输入施加阻力，某些驾驶员输入包括对方向盘140、制动踏板145或加速器踏板150的输入。例如，处理器135可以确定驾驶员胜任能力是否显示在切换期间驾驶员容易发生不平稳的或不稳定的运动。如果是，则过程400可以进行到框430。否则，过程400可以进行到框440。
在框430，切换系统105对一个或多个驾驶员输入施加阻力。对驾驶员输入施加阻力可以包括处理器135通过控制信号命令自主模式控制器155阻止方向盘140、制动踏板145、加速器踏板150的某些运动等等。控制信号可以表示对违背常理的驾驶员输入施加的阻力的量。因此，控制信号可以命令自主模式控制器155使一个或多个致动器致动以阻止提供给方向盘140、加速器踏板150(节气门)、制动踏板145等等的驾驶员输入。因此，如果驾驶员具有对加速器踏板150施加的压力过冲的习惯，如通过驾驶员胜任能力或配置文件记录的，则自主模式控制器155可以对加速器踏板150施加阻力以减轻或消除过冲。同样的概念可以应用于提供给方向盘140和制动踏板145的驾驶员输入。
在决策框435，切换系统105可以确定切换过程是否完成。如果是，则过程400可以进行到框440。否则，过程400可以返回到框425以确定是否应该施加附加阻力。
在框440，切换系统105开始在待机模式下操作。在该过程的这一时刻，切换过程完成，并且不需要来自切换系统105的进一步干预。因此，过程400可以实际上结束，直到主车辆100再次在自主模式下开始操作，在这种情况下，过程400可以在框405再次开始。
在决策框445，虽然驾驶员胜任能力小于预定阈值，但切换系统105确定在驾驶员被给予更多的响应时间的情况下切换是否可以被执行(即，是否将切换请求修改为延长警报时间并且延长警报时间是否将允许切换请求继续进行)。例如，处理器135可以根据驾驶员胜任能力确定在给予更多时间来准备的情况下驾驶员将能够执行切换。如果例如驾驶员胜任能力表示驾驶员具有较慢的响应时间但原本是熟练的驾驶员，则处理器135可以做出这样的确定。如果处理器135确定可以用修改的警报时间来执行切换(例如，给予更多时间来准备和执行切换)，则可以更新警报时间并且过程400可以以新警报时间进行到框420。如果处理器135确定即使以额外的警报时间驾驶员也不能执行切换，则过程400可以进行到框450。
在框450，切换系统105拒绝切换请求。拒绝切换请求可以包括处理器135将命令自主模式控制器155保持在自主操作模式下控制主车辆100的信号发送给自主模式控制器155。在一些情况下，拒绝切换请求的信号可以命令自主模式控制器155以更有限的方式操作主车辆100。例如，拒绝切换请求的信号可以命令自主模式控制器155靠道路的一侧停车，考虑到驾驶员技能而将车辆速度降低到切换可能更合适的点等等。
在决策框455，切换系统105确定是否开始训练会话以评估或提高驾驶员胜任能力。例如，处理器135可以考虑到切换过程周围的环境而确定训练会话是必需的。如果用户界面125接收同意参加训练会话的用户输入，则处理器135可以进一步确定进行训练会话。如果处理器135决定开始训练会话，则过程400可以进行到框460。如果处理器135决定不开始训练会话，则过程400可以进行到框405以等待另一个切换请求。同时，自主模式控制器155可以使主车辆100靠道路的一侧停车，以使驾驶员可以在没有切换的情况下取得非自主控制，考虑到驾驶员技能将车辆速度降低到切换可能更合适的点等等。
在框460，切换系统105开始训练会话以确定驾驶员胜任能力。也就是说，当主车辆100继续在自主模式下操作时，处理器135可以通过用户界面125提示驾驶员提供各种驾驶员输入。驾驶员输入的示例可以包括转动方向盘140、按压制动踏板145或按压加速器踏板150。处理器135可以基于由转向传感器110、制动传感器和加速器踏板传感器120输出的信号来检测驾驶员输入。处理器135可以用关于驾驶员输入的更详细的指令进一步提示驾驶员。更详细的指令的示例可以包括将方向盘140向左(逆时针)移动四分之一转、将方向盘140向右(顺时针)移动四分之一转、对制动踏板145轻轻地施加压力、对加速器踏板150轻轻地施加压力等。处理器135可以进一步提示驾驶员以特定顺序提供驾驶员输入。示例顺序可以包括提示驾驶员将方向盘140逆时针转动四分之一转、然后对制动踏板145施加压力、然后对加速器踏板150施加压力，然后再次对制动踏板145施加压力。处理器135可以记录响应时间、平顺性和驾驶员输入的可能的其他特性，并且使用这种特性来开发新的或更新的驾驶员胜任能力。
在框465，由于在框460执行的训练会话，切换系统105用驾驶员胜任能力更新配置文件(或建立新的配置文件)。也就是说，处理器135可以用新的驾驶员胜任能力更新存储在存储器130中的配置文件。因此，驾驶员胜任能力将被存储在数据库中以供将来参考。
过程400可以进行到框405以等待随后的切换请求。过程400可以从该点重复，以使在过程400的先前迭代期间获取的最新的驾驶员胜任能力可以被考虑用于最新的切换请求。
切换系统105通过在允许切换发生之前评估驾驶员的技能来解决各种切换相关的问题。对于经验不足的驾驶员，切换系统105允许他们参加各种练习以增加他们的驾驶员胜任能力。该练习可以包括提供驾驶员输入给方向盘140、制动踏板145或加速器踏板150。驾驶员胜任能力可以根据驾驶员对车辆正在自主操作时呈现的各种提示作出响应的程度来增加。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以使用任何数量的计算机操作系统，包括但并不限于以下的版本和/或变体：福特应用程序、应用程序链接/智能设备链接中间件、Microsoft操作系统、Unix操作系统(例如，加利福尼亚红木滩的甲骨文公司发售的操作系统)、纽约阿蒙克市的国际商业机器公司发售的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司发售的Mac OSX和iOS操作系统、加拿大滑铁卢的黑莓公司发售的黑莓OS以及谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统、或由QNX软件系统提供的用于信息娱乐的汽车平台。计算装置的示例包括，但不限于，车载车辆计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、便携式电脑、或手持式电脑、或一些其他计算系统和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行的指令，其中指令可以通过比如上面所列的那些的一种或多种计算装置来执行。计算机可执行的指令可以从计算机程序来编译或解读，计算机程序使用多种程序设计语言和/或技术建立，这些语言和/或技术包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等中单独一个或结合。这些应用程序中的一些可以在虚拟机上编译和执行，例如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一个或多个过程，包括一个或多个在此所述的过程。这样的指令和其它数据可以使用多种计算机可读介质存储和传送。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供计算机(例如通过计算机的处理器)可读的数据(例如指令)的任何非暂时性(例如有形的)介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括，例如光盘或磁盘以及其他持续内存。易失性介质可以包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，其典型地构成主存储器。这样的指令可以通过一个或多个传输介质来传送，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括包含连接到计算机的处理器的系统总线的线。计算机可读介质的普遍形式包括，例如软盘(floppy disk)、柔性盘(flexible disk)、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器)、DVD(数字化视频光盘)、任何其它光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其它具有孔排列模式的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)，任何其它存储芯片或内存盒，或任何其它计算机可读的介质。
数据库、数据储存库、或在此所描述的其它数据存储器可以包括用于存储、访问和检索多种数据的各种类型的机制，包括层次数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储器通常包括在使用例如上述提到的那些之一的计算机操作系统的计算装置内，并且通过网络以各种方式中的任意一种或多种进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以多种格式存储的文件。RDBMS除了使用用于创建、存储、编辑和执行存储过程的语言之外，通常使用结构化查询语言(SQL)，例如以上提到的过程化SQL(PL/SQL)语言。
在一些示例中，系统元件可以被实施为在一个或多个计算装置(例如，服务器、个人电脑等)上的计算机可读指令(例如，软件)、存储在与此相关的计算机可读介质(如，磁盘、存储器等)上。计算机程序产品可以包含存储在计算机可读介质上用于执行在此所述的功能的这样的指令。
至于在此所述的过程、系统、方法、启发等，应当理解的是，虽然这些过程的步骤等已被描述成根据一定的有序序列发生，但是这样的过程可以实施为以不同于在此所述顺序的顺序来执行所述步骤。进一步应当理解的是，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换言之，提供在此的过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是，上述说明书旨在说明而不是限制。除了提供的示例，在阅读上述说明书的基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明书来确定，而是应该参照所附权利要求连同这些权利要求所享有的全部等效范围来确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在在此所讨论的技术领域，且本发明所公开的系统和方法将被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如本领域技术人员所理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词比如“一”，“该”，“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。
提供摘要以允许读者快速弄清此技术公开的本质。提交该摘要的情况下，应理解其不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在前述具体实施方式中，可以看出，为了精简本公开的目的，不同的特征被集合在不同的实施例中。这种公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比在每项权利要求中清楚叙述的更多的特征的意图。相反，如以下权利要求反映的那样，发明主旨在于少于单一公开的实施例的所有特征。因此，以下权利要求以此方式结合到具体实施方式中，而每条权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (20)

1.一种车辆系统，包含处理器和存储器，所述存储器可被所述处理器访问并且存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括：
检测表示主车辆从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换请求；
评估驾驶员胜任能力；以及
在所述驾驶员胜任能力超过预定阈值的情况下批准所述切换请求，并且在所述驾驶员胜任能力未超过所述预定阈值的情况下拒绝所述切换请求。
2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述指令进一步包括确定所述驾驶员胜任能力。
3.根据权利要求2所述的车辆系统，其中确定所述驾驶员胜任能力包括当所述主车辆正在自主模式下操作时提示所述驾驶员关于驾驶员输入。
4.根据权利要求3所述的车辆系统，其中确定所述驾驶员胜任能力包括监测所述驾驶员提供所述驾驶员输入的响应时间。
5.根据权利要求3所述的车辆系统，其中确定所述驾驶员胜任能力包括确定所述驾驶员输入的平顺性。
6.根据权利要求2所述的车辆系统，其中确定所述驾驶员胜任能力包括将所述驾驶员输入的至少一个特性与预定值进行比较，其中所述至少一个特性包括所述驾驶员提供所述驾驶员输入的响应时间和所述驾驶员输入的平顺性中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的车辆系统，所述指令进一步包含，在所述驾驶员胜任能力未超过所述预定阈值的情况下并且在拒绝所述切换请求之前，确定是否用修改的警报时间批准所述切换请求。
8.根据权利要求1所述的车辆系统，其中评估所述驾驶员胜任能力包括：
识别所述主车辆的驾驶员；
访问与所述主车辆的所述驾驶员相关联的配置文件；以及
从与所述主车辆的所述驾驶员相关联的所述配置文件中检索所述驾驶员胜任能力。
9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中所述指令进一步包括：
生成所述配置文件；以及
将所述配置文件与所述主车辆的所述驾驶员相关联。
10.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述指令进一步包括在所述切换请求被批准的情况下提示驾驶员取得所述主车辆的控制。
11.根据权利要求10所述的车辆系统，其中提示所述驾驶员取得所述主车辆的控制包括在从所述自主操作模式转换到所述非自主操作模式之前的一预定量的时间提示所述驾驶员。
12.根据权利要求11所述的车辆系统，其中所述预定量的时间是基于所述驾驶员胜任能力。
13.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述指令进一步包括在从所述自主操作模式转换到所述非自主操作模式期间阻止驾驶员输入。
14.根据权利要求13所述的车辆系统，其中阻止所述驾驶员输入包括将控制信号输出到自主模式控制器以至少部分地阻止提供给方向盘、加速器踏板和制动踏板中的至少一个的所述驾驶员输入。
15.根据权利要求14所述的车辆系统，其中所述控制信号表示至少部分地基于所述驾驶员胜任能力的阻力的量。
16.一种方法，包含：
检测表示主车辆从自主操作模式转换到非自主操作模式的切换请求；
评估驾驶员胜任能力；并且
在所述驾驶员胜任能力超过预定阈值的情况下批准所述切换请求，并且在所述驾驶员胜任能力未超过所述预定阈值的情况下拒绝所述切换请求。
17.根据权利要求16所述的方法，进一步包含当所述主车辆在自主模式下操作时通过提示所述驾驶员关于驾驶员输入来确定所述驾驶员胜任能力，并且监测所述驾驶员提供所述驾驶员输入的响应时间和所述驾驶员输入的平顺性中的至少一个。
18.根据权利要求16所述的方法，其中所述指令进一步包括在所述切换请求被批准的情况下，在从所述自主操作模式转换到所述非自主操作模式之前的至少预定量的时间提示驾驶员取得所述主车辆的控制，其中所述预定量的时间是基于所述驾驶员胜任能力。
19.根据权利要求16所述的方法，进一步包含在从所述自主操作模式转换到所述非自主操作模式期间阻止驾驶员输入，其中阻止所述驾驶员输入包括将控制信号输出到自主模式控制器以至少部分地阻止提供给方向盘、加速器踏板和制动踏板中的至少一个的所述驾驶员输入，其中所述控制信号表示至少部分地基于所述驾驶员胜任能力的阻力的量。
20.根据权利要求16所述的方法，进一步包含，在所述驾驶员胜任能力未超过所述预定阈值的情况下并且在拒绝所述切换请求之前，确定是否用修改的警报时间批准所述切换请求。
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