CN107456252A - 一种手术机器人牵开器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手术机器人牵开器，属于医疗器材领域，包括：底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）；转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制；钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）；传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。
Description
技术领域
本发明涉及手术机器人医疗器材领域。
背景技术
牵开器(retractors)又称拉钩，用以牵开组织,显露需手术范围，便于探查和操作，可分为手持拉钩和自动拉钩两类。有各种不同形状和大小的规格，可根据手术需要选择合适的拉钩。
牵开器通常用于外科手术、如神经外科、心胸外科、泌尿外科、肛肠外科、肝胆外科、整形外科、显微外科等的切口固定，目前的牵开器通常是通过控制一对钩部的开闭来固定切口，末端通过剪刀把等结构远端控制。
医疗机器人已经越来越来手术中应用，医疗机器人通常有普通医疗机器人和微创医疗机器人，普通医疗机器人主要代替人的多种操作。
现有的牵开器通常具有以下问题：
现有的牵开器通常需要先把钩部伸进伤口内部，进而打开伤口，这样会不利用后续的恢复，伤口比较大；
现有的牵开器通常是剪刀把结构，也有一些丝杆传动，但是需要一个人一直固定住，手术时间长的情况下，伤口大小会发生变化，通常在一些死角位置，人手动牵开很难操作。
发明内容
本发明为了解决现有技术中的问题，公开了一种手术机器人牵开器，该牵开器能够安装在手术机器人上，通过远端控制操作，并且按照合理的位置深入到切口，在远端操作的时候，当牵开器承受的力过大时，具有一定的弹性，能够有效的降低对伤口的损失。具体而言该牵开器包括：
底板，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板；电机底板位于底板的一侧，电机底板上设有一个电机箱，电机箱内设有电机，电机箱和电机可以按照现有的结构，电机设有控制装置，通过远端控制电机的转动，电机能够正向转动和反向转动，正向和反向是相对的。所述的底板可以为各种合理的形状，但通常设置为对称；
转动杆，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆只能相对竖板转动，不能够滑动，其为现有的通常连接方式，转动杆的末端连接电机，电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆，和螺母件连接的第二转动杆，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；
钩部，所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆通过传动杆组件连接，钩部的末端为钩头；
传动杆组件，传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件，通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。
本发明的牵开器首先能够通过机器人远端控制，并且能够通过机器人固定，在手术中不需要单独的人员操作，本发明的机器人控制可以在手术室内控制，也可以在手术室外控制，在手术室内控制的话通常配合手术人员的操作，在手术室内控制通常是配合手术机器人（通常是其他手术机器人操作端）的使用，本发明公开的结构具有一定的缓冲功能，通常情况下弹簧为一个预载的扭矩，当电机带动第一转动杆转动的时候，由于扭矩的存在，第一转动杆带动第二转动杆转动，进而进而牵开，当牵开达到合理位置的时候，如果在远端把握不住力度，第二转动杆受到人体的切口力就会比较大，在弹簧的预载的扭矩下，第一转动杆无法带动第二转动杆转动，这个时候，第二转动杆就能会相对第二转动杆转动，进而缓冲了对伤口牵伸，保护了伤口。通常情况下，在固定一段时间后，第二转动杆和第二转动杆会恢复到初始位置（也就是刚好卡位的位置），但有时也不会恢复或者恢复的缓慢。当牵开器需要离开伤口，手术完成后，转动杆朝着相反的方向转动，这个时候，由于卡位装置转动杆就会保持刚性的状态，将牵开器取出。所以卡位装置的目的有三：1，能够对弹簧施夹预载的扭矩；2：转动杆在一个方向转动，保持刚性和弹性兼具的状态，缓冲对伤口的拉伸；3；反向转动的时候，转动杆自始为刚性状态。
需要说明的是，弹簧可以采用现有的弹簧，其预载的扭矩根据牵开器的牵引力大小合理设置，在一些实施例中，弹性采用钛合金材料制备，钛合金中含有镓0.2%、铟0.25%以及5%的锌元素，上述元素在钛粉真空熔融的过程当中加入，其加入的工艺为现有。这样制备的弹簧强度更大，在达到同等的要求，弹簧会变的更细更轻，并且使用的时候更长。
作为改进，所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条，第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道，卡位条可以沿着卡位槽道径向移动，卡位条能够沿着卡位槽道移动，使得转动杆保持一定的弹性，在通常情况下凸部的长度大于凹部，使得弹簧可以套在凸部上，
作为改进，卡位槽和卡位条的数量均为两个。
作为改进，所述的第二转动杆固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧的杆套，所述的杆套通常情况下可以不设置，设置杆套的目的在于保护弹簧，杆套通常可以固定在第一转动杆和第二转动杆上，在一个实施例中，杆套设有圆孔，第一转动杆或者第二转动杆设有弹性的卡位球,卡位球和圆孔配合能够将杆套按照和拆卸（类似与雨伞的打开闭合结构）。
作为改进，所述的传动杆组件包括一对长度相等的连接杆，连接杆的两端分别和螺母件和钩部铰接，底板上设有两个支座，每个支座铰接有一个限位件，限位件和一对连接杆的一个铰接。连接杆采用相同的两个，可以使得钩部一直处于相对移动的状态，限位件的目的在于固定住连接杆，进而固定钩部，而这种限位件类似与铰接头的作用，但是却具有可以转动的特点，这样可以使得将螺母件的移动导致钩部的移动（如果没有限位件，螺母件就必须沿着铰接处转动），上述特殊的结构设计，可以使得钩部在张开的时候（横向方向），也会在缓慢的沿着竖向方向移动，更好的牵开切口。
这样牵开器就可以更好的固定在机器人上，并可以具有多个自由度，操作的空间更大。
作为改进，所述的电机通过固定座固定在电机底板上，通常为现有的机构设计
作为改进，电机底板连接有和电机底板垂直的竖杆，竖杆连接有弯部，弯部设有固定在机器人上的固定座，这样可以使得其操作的空间增大，并且减少对正常手术操作人员的影响，机器人可以安装在一个较远的位置。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明另一侧观察的示意图；
图3是本发明转动杆的结构图；
图4是转动杆的剖视图；
图5是没有杆套的转动杆示意图；
图6是第一转动杆和第二转动杆的连接示意图；
图7是第一转动杆好而第二转动杆的示意图；
图中标记：1-底板，101-电机底板，2-转动杆，201-第一转动杆，2011-卡位条，202-第二转动杆，2021-卡位槽道，203-杆套，204-弹簧，3-传动杆组件，301-连接杆，302-螺母件，303-限位件，4-钩部，401-钩头，5-连接部组件，501-竖杆，502-弯部，503-固定部，6-电机，601-固定座。
具体实施方式
本实施例公开了一种手术机器人牵开器，如图1所示包括：
底板1，所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板101；
转动杆2，竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机6，电机通过远端控制装置控制。如图3-7所示，转动杆包括和电机连接的第一转动杆201，和螺母件连接的第二转动杆202，第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧204连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条2011，第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道2021，卡位条可以沿着卡位槽道径向移动，卡位槽和卡位条的数量均为两个，所述的第二转动杆202固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧204的杆套203。
钩部4，所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆2通过传动杆组件3连接，钩部的末端为钩头401；
传动杆组件3，传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件302，通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。
本实施例的传动杆组件包括一对长度相等的连接杆301，连接杆的两端分别和螺母件302和钩部4铰接，底板上1设有两个支座，每个支座铰接有一个限位件303，限位件和一对连接杆的一个铰接。
所述的电机6通过固定座601固定在电机底板101上。
电机底板连接有和电机底板垂直的竖杆501，竖杆连接有弯部502，弯部设有固定在机器人上的固定座601。
Claims (7)
1.一种手术机器人牵开器，其特征在于，包括：
底板（1），所述的底板的一侧设有和底板垂直分布的竖板,底板包括有电机底板（101）；
转动杆（2），竖板上设有用于转动杆通过的通道，转动杆穿过通道固定在竖板上，转动杆的末端连接电机（6），电机通过远端控制装置控制，转动杆包括和电机连接的第一转动杆（201），和螺母件连接的第二转动杆（202），第二转动杆的表面设有螺纹，第一转动杆和第二传动杆通过弹簧（204）连接，并且设有卡位装置限制第一转动杆和第二转动杆相互为单向转动，当第一转动杆和第二转动杆通过卡位装置卡住时，弹簧有一个扭矩；
钩部（4），所述的钩部为两个，两个钩部配合对手术部位进行牵开，钩部和转动杆（2）通过传动杆组件（3）连接，钩部的末端为钩头（401）；
传动杆组件（3），传动杆组件包括一个和转动杆螺纹连接的螺母件（302），通过螺母件的运动控制钩部的牵开和闭合。
2.根据权利要求1所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的第一转动杆设有凸部，凸部上设有轴向分布的卡位条（2011），第二转动杆上设有和第一转动杆凸部配合的凹部，凹部内壁设有和卡位条配合的卡位槽道（2021），卡位条可以沿着卡位槽道径向移动。
3.根据权利要求2所述的手术机器人牵开器，其特征在于，卡位槽和卡位条的数量均为两个。
4.根据权利要求3所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的第二转动杆（202）固定连接或者一体化成型有一个覆盖弹簧（204）的杆套（203）。
5.根据权利要求1-4任一项所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的传动杆组件包括一对长度相等的连接杆（301），连接杆的两端分别和螺母件（302）和钩部（4）铰接，底板上（1）设有两个支座，每个支座铰接有一个限位件（303），限位件和一对连接杆的一个铰接。
6.根据权利要求1-5任一项所述的手术机器人牵开器，其特征在于，所述的电机（6）通过固定座（601）固定在电机底板（101）上。
7.根据权利要求1-6任一项所述的手术机器人牵开器，其特征在于，电机底板连接有和电机底板垂直的竖杆（501），竖杆连接有弯部（502），弯部设有固定在机器人上的固定座（601）。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20180629 Address after: 253000 Dongfang Hongdong road 6596, Dezhou economic and Technological Development Zone, Shandong, China (6 building, Limited by Share Ltd yuan, Dezhou science and Technology Innovation Park) Applicant after: Dezhou Leiao Bach medical instrument limited company Address before: 710000 No. 2, Dongfang Milan international city, Yantu Road, Yanta District, Xi'an, Shaanxi 2 Applicant before: Sun Yanping |
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| GR01 | Patent grant | ||
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
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Denomination of invention: Retractor for surgical robot Effective date of registration: 20211216 Granted publication date: 20180814 Pledgee: Dezhou Branch of China Post Savings Bank Co.,Ltd. Pledgor: DEZHOU LEIAO BAHE MEDICAL DEVICES Co.,Ltd. Registration number: Y2021980015269 |