TWI606810B - Holding device - Google Patents

Description

夾持器具

本發明係與夾持器具有關，特別是指一種夾持器具能夠穩定地維持夾持力量。

按，隨著醫療技術的發展，微創手術已經是主要外科手術的潮流，其特點在於手術後不會讓患者形成巨大的傷口，而讓患者的康復時間得以大幅縮短。在腹腔鏡和內視鏡外科手術中，係先在患者身體形成小的切口、穿刺或插管，再允許插入各種外科器械，例如剪刀、解剖器或牽開器以執行手術。

對於夾持器具而言，如美國第6312435號、美國第6394998號、美國6676684號和美國2007/0162072A1號專利公報。目前多以鋼線拉動大量末端微小機構來完成夾持目的，達到末端效應器具備微小化與多自由度運動的效果。然而，元件繁多和機構複雜勢必帶來組裝不易，且組裝後的產品精度誤差過大的問題。另外，運用鋼線拉動的主要問題在於，鋼線具有伸縮彈性，經過長時間使用的鋼線必須調整甚至是更換，並且鋼線帶動的夾持器械的夾持力量穩定性仍有改善的空間。

此外，夾持器具的運作範圍也是微創手術器械的設計重點，原因在於微創手術的作業環境相當狹小，若是夾持器具的活動範圍不足，勢必須進行器械抽換以滿足手術需求，此舉不但會造成手術時間及不便性增加，更可能增加手術風險。因此，在考量夾持力量的穩定性之外，也應同時考量其運作範圍。

本發明之主要目的乃在於提供一種夾持器具，其可穩定地維持夾持力量，且運作範圍寬廣。

緣是，依據本發明所提供之一種夾持器具，包含有：一第一管體；一第二管體，樞接該第一管體；一第一桿，樞接該第二管體；一第二桿，穿設於該第一管體內，樞接該第一桿；一第一爪臂，具有相連的一第一夾持部和一第一連接部，該第一爪臂於該第一夾持部和該第一連接部之間樞接該第二管體；一第二爪臂，具有相連的一第二夾持部和一第二連接部，該第二爪臂於該第二夾持部和該第二連接部之間樞接該第一爪臂或該第二管體；一第三桿，樞接該第一連接部；一第四桿，樞接該第二連接部；一螺帽，樞接該第三桿和該第四桿；一螺桿，螺接該螺帽；一第一萬向接頭，固接該螺桿；一第五桿，固接該第一萬向接頭；一第二萬向接頭，固接該第五桿；以及一驅動桿，穿設於該第一管體，且固接該第二萬向接頭。

藉此，控制驅動桿轉動並且透過第二萬向接頭、第五桿和第一萬向接頭間接控制螺桿轉動，故與螺桿螺接的螺帽將受螺桿轉動控制螺帽移動，也使得與螺帽樞接的第三、四桿透過第一、二連接部傳動，也可以控制第一、二夾持部移動，而能夠穩定地維持夾持力量。此外，控制該第二桿、該第一桿來控制該第二管體及該第一、第二夾持部相對於該第一管體的擺動，再配合該驅動桿可以相對該第一管體直線往復移動，使得該第二管體的擺動角度將更為廣闊，而增加本發明的作業範圍。

另外，該第二桿受外力驅動時，係相對於該第一管體產生主動式直線往復運動，讓該第二桿拉動該第一桿，帶動該第二管體相對於該第一管體擺動。

還有，該驅動桿受外力作用時，係相對於該第一管體產生主動式旋轉運動及被動式直線往復運動，讓該驅動桿間接驅動該螺桿轉動，且可以隨著外力直線往復運動以配合該第二管體的擺動，增加本發明的作業範圍。

此外，還可以該驅動桿具有一外桿和一內桿，該外桿穿設於該第一管體，該外桿具有一插槽和一導引槽，該內桿插設於該插槽，該內桿具有一凸部，該凸部伸入該導引槽而沿著該導引槽移動，該第二萬向接頭固接該外桿或該內桿。

藉此，除該第二管體的擺動角度將更為廣闊，而增加本發明的作業範圍之外，更可讓驅動桿受外力產生直線運動時，作動順暢。

為了詳細說明本發明之技術特點所在，茲舉以下之較佳實施例並配合圖式說明如後，其中：

如第1-4圖所示，本發明第一較佳實施例所提供之一種夾持器具，包含有：一第一管體11、一第二管體12、一第一桿21、一第二桿22、一第一爪臂31、一第二爪臂32、一第三桿41、一第四桿42、一螺帽51、一螺桿61、一第一萬向接頭62、一第五桿63、一第二萬向接頭64和一驅動桿71。

該第一管體11，具有一第一連接端111，並於該第一連接端111軸向延伸形成一第一容置槽112。

該第二管體12，樞接該第一管體11於該第一連接端111。該第二管體12具有一第二連接端121，並於該第二連接端121軸向延伸形成一第二容置槽122。

該第一桿21，樞接該第二管體12。

該第二桿22，穿設於該第一管體11內，樞接該第一桿21。在本實施中，該第二桿22係於該第一容置槽112中樞接該第一桿21，使得當使用者運用該第二桿22拉動該第一桿21進而拉動該第二管體12相對於該第一管體11擺動時，該第一桿21和該第二桿22的移動不會受到該第一管體11的干擾。

該第一爪臂31，具有相連的一第一夾持部311和一第一連接部312，該第一爪臂31於該第一夾持部311和該第一連接部312之間樞接該第二管體12於該第二連接端121。當該第一連接部312受力將會驅動該第一夾持部311運動，需說明的是，在本實施例中，該第一連接部312會突出該第二容置槽122，使得當該第一連接部312相對於該第二管體12的第二連接端121擺動時，該第一連接部312不會受到該第二管體12的干擾。

該第二爪臂32，具有相連的第二夾持部321和一第二連接部322，該第二爪臂32於該第二夾持部321和該第二連接部322之間樞接該第一爪臂31或該第二管體12。

該第三桿41，樞接該第一連接部312。該第四桿42，樞接該第二連接部322。運用該第三桿41和該第四桿42受拉動或推動，而分別驅動該第一連接部312和該第二連接部322相對該第二管體12的第二連接端121擺動。

該螺帽51，樞接該第三桿41和該第四桿42。

該螺桿61，螺接該螺帽51。

該第一萬向接頭62，固接該螺桿61。值得一提的是，在本實施例中該第一萬向接頭62係與該螺桿61以一體成型方式結合，但是不以此為限。

該第五桿63，固接該第一萬向接頭62。

該第二萬向接頭64，固接該第五桿63。需特別說明的是，市場上係有將該第一萬向接頭62、該第五桿63和該第二萬向接頭64連接在一起後稱呼為萬向接頭的產品，其產品的作動方式、功能及功效皆與本實施例該第一萬向接頭62、該第五桿63和該第二萬向接頭64連接後的結構相同，故應落在本實施例的範圍中。

該驅動桿71，穿設於該第一管體11，且固接該第二萬向接頭64。

以上介紹本發明第一較佳實施例的結構特徵，接下來介紹本發明第一較佳實施例的使用情況。

使用者將該第一管體11伸入要進行夾取作業的物體後，考慮該第二管體12樞轉後的位置，須先轉動該第一管體11至所需位置。接著，驅動該第二桿22，而透過該第一桿21拉動該第二管體12相對該第一管體11擺動至所需位置。

當要進行鬆放作業時，係使該驅動桿71轉動。透過該第二萬向接頭64、該第五桿63、該第一萬向接頭62驅動該螺桿61轉動，進而使該螺帽51沿著該螺桿61移動，當該螺帽51朝靠近該第一爪臂31方向移動時，該螺帽51將驅動該第三桿41和該第四桿42而分別帶動該第一爪臂31的第一連接部312和該第二爪臂32的第二連接部322朝彼此分開的方向擺動，同時間，也帶動該第一夾持部311和該第二夾持部321朝彼此分開的方向擺動，可以鬆放物體。

若要進行夾取作業時，也係讓該驅動桿71轉動。透過該第二萬向接頭64、該第五桿63、該第一萬向接頭62驅動該螺桿61轉動，進而使該螺帽51沿著該螺桿61移動，當該螺帽51朝遠離該第一爪臂31方向移動時，該螺帽51將驅動該第三桿41和該第四桿42而分別帶動該第一連接部312和該第二連接部322朝彼此靠近的方向擺動，同時間，也帶動該第一夾持部311和該第二夾持部321朝彼此靠近的方向擺動，得以夾取物體。

由上述本發明第一較佳實施例的介紹，可知藉由控制該驅動桿71轉動並且透過該第二萬向接頭64、該第五桿63和該第一萬向接頭62間接控制該螺桿61轉動，故與該螺桿61螺接的該螺帽51將受該螺桿61轉動控制該螺帽51移動，也使得與該螺帽51樞接的該第三、四桿41,42透過該第一、二連接部312,322傳動，而使該第一、二夾持部311,321擺動。而本發明第一實施例中，驅動用的如該驅動桿71、該第五桿63、該第四桿42、該第三桿41、該第二桿22和該第一桿21皆為桿件，其剛性較鋼線佳，故能夠穩定地維持夾持力量。

需特別說明的是，該第二桿22受外力驅動時，係相對於該第一管體11產生主動式直線往復運動，讓該第二桿22拉動該第一桿21，帶動該第二管體12相對於該第一管體11擺動。還有，該驅動桿71受外力作用時，係相對於該第一管11體產生主動式旋轉運動及被動式直線往復運動，讓該驅動桿71間接驅動該螺桿61轉動，且可以隨著外力直線往復運動以配合該第二管體12的擺動，增加本發明的作業範圍。這裡所提的「主動式」係指直接受外力驅動；而「被動式」係指外力先驅動其他元件，再由受力元件帶動的意思。

如第5-6圖所示，本發明第二較佳實施例所提供之一種夾持器具。本發明第二較佳實施例與第一較佳實施例不同處在於：該驅動桿71具有一外桿711和一內桿712，該外桿711穿設於該第一管體11，該外桿711具有一插槽713和一導引槽714，該內桿712插設於該插槽713，該內桿712具有一凸部715，該凸部715伸入該導引槽714而沿著該導引槽714移動，該第二萬向接頭64固接該外桿711或該內桿712。在本較佳實施例中，係以該第二萬向接頭64固接該內桿712為例，但不以此為限，另外，該凸部715係採用銷插在該內桿712而突伸於該導引槽714內的方式呈現。

以上介紹本發明第二較佳實施例的結構特徵，接下來介紹本發明第二較佳實施例的使用情況。

當使用者推拉該第二桿22帶動該第一桿21而控制該第二管體12擺動到底時，本實施例中的該內桿712將會朝遠離該外桿711移動，如此一來，可以讓本實施例的第二管體12擺動角度較第一實施例的擺動角度廣闊，而增加本發明的作業範圍。可知，該外桿711或該內桿712受外力驅動時，係彼此相對產生被動式直線往復運動。

11‧‧‧第一管體
111‧‧‧第一連接端
112‧‧‧第一容置槽
12‧‧‧第二管體
121‧‧‧第二連接端
122‧‧‧第二容置槽
21‧‧‧第一桿
22‧‧‧第二桿
31‧‧‧第一爪臂
311‧‧‧第一夾持部
312‧‧‧第一連接部
32‧‧‧第二爪臂
321‧‧‧第二夾持部
322‧‧‧第二連接部
41‧‧‧第三桿
42‧‧‧第四桿
51‧‧‧螺帽
61‧‧‧螺桿
62‧‧‧第一萬向接頭
63‧‧‧第五桿
64‧‧‧第二萬向接頭
71‧‧‧驅動桿
711‧‧‧外桿
712‧‧‧內桿
713‧‧‧插槽
714‧‧‧導引槽
715‧‧‧凸部

第1圖係本發明第一較佳實施例之立體圖。 第2圖係本發明第一較佳實施例之立體圖。 第3圖係本發明第一較佳實施例之立體剖視圖。 第4圖係本發明第一較佳實施例之剖視圖。 第5圖係本發明第二較佳實施例之立體剖視圖。 第6圖係本發明第二較佳實施例之剖視圖。

11‧‧‧第一管體

111‧‧‧第一連接端

112‧‧‧第一容置槽

12‧‧‧第二管體

121‧‧‧第二連接端

122‧‧‧第二容置槽

21‧‧‧第一桿

22‧‧‧第二桿

31‧‧‧第一爪臂

311‧‧‧第一夾持部

312‧‧‧第一連接部

41‧‧‧第三桿

42‧‧‧第四桿

51‧‧‧螺帽

71‧‧‧驅動桿

Claims (5)

1. 一種夾持器具，包含有： 一第一管體； 一第二管體，樞接該第一管體； 一第一桿，樞接該第二管體； 一第二桿，穿設於該第一管體內，樞接該第一桿； 一第一爪臂，具有相連的一第一夾持部和一第一連接部，該第一爪臂於該第一夾持部和該第一連接部之間樞接該第二管體； 一第二爪臂，具有相連的一第二夾持部和一第二連接部，該第二爪臂於該第二夾持部和該第二連接部之間樞接該第一爪臂或該第二管體； 一第三桿，樞接該第一連接部； 一第四桿，樞接該第二連接部； 一螺帽，樞接該第三桿和該第四桿； 一螺桿，螺接該螺帽； 一第一萬向接頭，固接該螺桿； 一第五桿，固接該第一萬向接頭； 一第二萬向接頭，固接該第五桿；以及 一驅動桿，穿設於該第一管體，且固接該第二萬向接頭。
2. 依據申請專利範圍第1項之夾持器具，其中：該第二桿受外力驅動時，係相對於該第一管體產生主動式直線往復運動。
3. 依據申請專利範圍第1項之夾持器具，其中：該驅動桿受外力作用時，係相對於該第一管體產生主動式旋轉運動及被動式直線往復運動。
4. 依據申請專利範圍第1項之夾持器具，其中：該驅動桿具有一外桿和一內桿，該外桿穿設於該第一管體，該外桿具有一插槽和一導引槽，該內桿插設於該插槽，該內桿具有一凸部，該凸部伸入該導引槽而沿著該導引槽移動，該第二萬向接頭固接該外桿或該內桿。
5. 依據申請專利範圍第4項之夾持器具，其中：該外桿或該內桿受外力驅動時，係彼此相對產生被動式直線往復運動。