CN107444958A - 一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构，包括卸纸机横梁，上纸端机械臂，卸纸端机械臂，上纸端副机械臂，卸纸端副机械臂，上纸端副机械臂浮动齐纸板，卸纸端副机械臂浮动齐纸板，副机械臂驱动机构和副机械臂导向机构；其特征在于：上纸端机械臂和卸纸端机械臂通过导向机构和驱动机构安装于卸纸机横梁上；上纸端副机械臂通过副机械臂驱动机构安装于上纸端机械臂上；卸纸端副机械臂通过副机械臂驱动机构安装于卸纸端机械臂上。本发明有效地解决了传统卸纸机齐纸过程中必须人工齐纸，容易产生纸张移位，卸纸精度和整齐度差等缺点。在两个机械臂上分别增加副机械臂齐纸机构后，可实现全自动齐纸，大幅提高卸纸效率和卸纸精度。
Description
技术领域
本发明涉及印刷或包装裁切生产线上的卸纸机的副机械臂齐纸机构。
背景技术
目前卸纸机主要使用于切纸机的后道工序，能够将切纸机裁切完成后的纸堆自动堆码整齐，供后道工序使用。和传统人工堆码纸堆相比，卸纸机速度更快，整齐度更高，可不仅可以大幅降低了劳动力还可以显著提高了生产效率。
传统卸纸机卸纸前的齐纸过程大都采用双机械臂齐纸方式，即需要人工先将纸堆放置至指定位置，并手动向内靠齐，然后上纸端机械臂和卸纸端机械臂在从左右方向夹紧纸堆，然后卸纸机再进行下一步卸纸操作。这种采用双机械臂齐纸方式的卸纸机存在以下主要缺点：
1.无法实现前后方向齐纸，需要人工操作，工作效率低。这种仅采用双机械臂齐纸的传统卸纸机，由于无法实现纸堆的前后方向齐纸，在机械臂齐纸前，工人必须先将纸堆靠齐至内侧的齐纸板的指定位置，然后再启动卸纸程序，上纸端机械臂和卸纸端机械臂再靠齐纸堆。正是由于这种需要人工齐纸的操作，要求操作工人需要在切纸机和卸纸机之间不停移动来进行操作，不但工作繁琐，而且效率低。
2.人工放置和靠齐纸堆时纸堆容易移位，影响卸纸精度。这种仅采用双机械臂齐纸的传统卸纸机，由于需要人工进行前后方向齐纸，操作工人在搬运和靠齐纸堆过程中容易发生纸堆移位的现象，如果前后方向没有靠齐或者部分靠齐内侧的齐纸板，那么将会直接影响卸纸的整齐，轻则导致纸堆卸纸精度受影响，重则导致纸堆错位严重无法上机印刷。
3.机械臂靠齐和移动纸堆过程中，纸张容易移位，影响卸纸精度。这种仅采用双机械臂齐纸的传统卸纸机，在两机械臂靠齐纸堆和搬运纸堆过程中，由于只受到两机械臂的左右方向限位。而在实际卸纸过程中，纸张会产生变形，机械运动会产生振动，两机械臂往往无法完全固定纸堆，纸堆会因变形和振动产生移位，特别是前后方向的位移，导致卸纸精度受到影响。
4.机械臂移动纸堆到位后，工作台抽离时，容易发生纸堆移位，影响卸纸精度。这种仅采用双机械臂齐纸的传统卸纸机，在纸堆移动到位后，工作台面从纸堆底部抽离时，由于台面和纸堆之间存在摩擦力和机械运动产生的振动，纸堆会不可避免地产生变形以及发生移位，特别是前后方向的位移，将会影响卸纸精度。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种结构简单，运行可靠，效率显著提高的一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构。
本发明是通过以下技术方案来实现的：一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构，包括卸纸机横梁，上纸端机械臂，卸纸端机械臂，上纸端副机械臂，卸纸端副机械臂，上纸端副机械臂浮动齐纸板，卸纸端副机械臂浮动齐纸板，副机械臂驱动机构和副机械臂导向机构；其特征在于：上纸端机械臂和卸纸端机械臂通过导向机构和驱动机构安装于卸纸机横梁上；上纸端副机械臂通过副机械臂驱动机构和副机械臂导向机构安装于上纸端机械臂上；卸纸端副机械臂通过副机械臂驱动机构和副机械臂导向机构安装于卸纸端机械臂上；上纸端副机械臂浮动齐纸板通过其导向机构安装于上纸端副机械臂上；卸纸端副机械臂浮动齐纸板通过其导向机构安装于卸纸端副机械臂上。
所述上纸端机械臂和卸纸端机械臂可以在各自驱动机构作用下沿卸纸机横梁上的导向机构作升降和左右运动；上纸端副机械臂在副机械臂驱动机构作用下可以沿副机械臂导向机构作前后运动；卸纸端副机械臂在副机械臂驱动机构作用下可以沿副机械臂导向机构作前后运动；上纸端副机械臂浮动齐纸板可以沿上纸端副机械臂上的导向机构作上下自由运动；卸纸端副机械臂浮动齐纸板可以沿卸纸端副机械臂上的导向机构作上下自由运动。
所述上纸端机械臂和卸纸端机械臂从左右方向靠齐纸堆后，上纸端副机械臂和卸纸端副机械臂同时向内侧移动靠齐纸堆，纸堆从左右前后四个方向靠齐后，卸纸机可以进行下一步卸纸操作。
本发明的有益效果是：
1.两个副机械臂可以实现前后方向的齐纸操作，不需要卸纸前的人工齐纸。本发明的副机械臂齐纸机构，可以在上纸端机械臂和卸纸端机械臂靠齐纸堆后，两个副机械臂同时内移，将纸堆靠齐内侧齐纸板。因此不再需要操作工人在卸纸前手动将纸堆靠齐内侧的齐纸板并放置于指定位置。
2.可以自动完成左右和前后方向的齐纸操作，简化卸纸操作步骤，大幅提高工作效率。本发明的副机械臂齐纸机构，和两个机械臂一起可以实现左右方向和前后方向的纸堆自动，从而不用人工参与靠齐纸堆，简化了卸纸操作，操作工人不在需要在切纸机和卸纸机之间来回移动操作设备，极大地提高了效率。
3.两个副机械臂在纸堆移动过程中全程靠齐纸堆，纸堆不易发生移位，卸纸精度大幅提高。本发明的副机械臂齐纸机构，在卸纸过程中可以全程靠齐纸堆，纸堆被两个机械臂左右靠齐，被两个副机械臂前后靠齐，纸堆在移动过程中不会发生变形和位移，因此卸纸机精度和传统卸纸机相比和得到大幅提升。
4.纸堆到位后工作台抽离时，两个副机械臂可以根据工作台抽离位置进行逐个外移，进一步提高卸纸精度。本发明的副机械臂齐纸机构，可以实现纸堆移动到位后，卸纸工作台抽离时，卸纸端副机械臂首先外移，当卸纸工作台继续抽离至上纸端副机械臂附近时，上纸端副机械臂再外移。这样可以保证在卸纸工作台抽离时，上纸端副机械臂可以一直靠齐纸堆，防止纸堆因卸纸工作台抽离而发生移位，进一步保证卸纸精度。
5.机械臂结构和控制简单，使用和维护方便。本发明的副机械臂齐纸机构，副机械分别设置两个机械臂上，仅使用最简单的直线驱动和直线导向机构即可，不增加任何其他辅助机构，使用和维护非常简便。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的副机械臂齐纸机构结构示意图1；
图2为本发明的副机械臂齐纸机构结构示意图2；
图3为本发明的副机械臂齐纸机构结构示意图3；
图1，图2和图3中的代号含义：卸纸机横梁-101，上纸端机械臂-102，卸纸端机械臂-103，上纸端副机械臂-104，卸纸端副机械臂-105，上纸端副机械臂浮动齐纸板-106，卸纸端副机械臂浮动齐纸板-107，副机械臂驱动机构-108和副机械臂导向机构-109。
具体实施方式
参见图1和图2：本发明主要包括卸纸机横梁101，上纸端机械臂102，卸纸端机械臂103，上纸端副机械臂104，卸纸端副机械臂105，上纸端副机械臂浮动齐纸板106，卸纸端副机械臂浮动齐纸板107，副机械臂驱动机构108和副机械臂导向机构109，其特征在于：上纸端机械臂102和卸纸端机械臂103通过导向机构和驱动机构安装于卸纸机横梁101上；上纸端副机械臂104通过副机械臂驱动机构108和副机械臂导向机构109安装于上纸端机械臂102上；卸纸端副机械臂105通过副机械臂驱动机构108和副机械臂导向机构109安装于卸纸端机械臂103上；上纸端副机械臂浮动齐纸板106通过其导向机构安装于上纸端副机械臂104上；卸纸端副机械臂浮动齐纸板107通过其导向机构安装于卸纸端副机械臂105上。
所述上纸端机械臂102和卸纸端机械臂103可以在各自驱动机构作用下沿卸纸机横梁101上的导向机构作升降和左右运动；上纸端副机械臂104在副机械臂驱动机构108作用下可以沿副机械臂导向机构109作前后运动；卸纸端副机械臂105在副机械臂驱动机构108作用下可以沿副机械臂导向机构109作前后运动；上纸端副机械臂浮动齐纸板106可以沿上纸端副机械臂104上的导向机构作上下自由运动；卸纸端副机械臂浮动齐纸板107可以沿卸纸端副机械臂105上的导向机构作上下自由运动。
所述上纸端机械臂102和卸纸端机械臂104从左右方向靠齐纸堆后，上纸端副机械臂104和卸纸端副机械臂105同时向内侧移动靠齐纸堆，纸堆从左右前后四个方向靠齐后，卸纸机可以进行下一步卸纸操作。
上纸端机械臂102，卸纸端机械臂103水平驱动和升降机构采用公知的直线驱动技术即可；上纸端副机械臂104和卸纸端副机械臂105的驱动机构采用公知的直线驱动技术即可；例如气缸、电缸、皮带轮、丝杠或齿轮齿条等驱动方式。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构，包括卸纸机横梁(101)，上纸端机械臂(102)，卸纸端机械臂(103)，上纸端副机械臂(104)，卸纸端副机械臂(105)，上纸端副机械臂浮动齐纸板(106)，卸纸端副机械臂浮动齐纸板(107)，副机械臂驱动机构(108)和副机械臂导向机构(109)；其特征在于：上纸端机械臂(102)和卸纸端机械臂(103)通过导向机构和驱动机构安装于卸纸机横梁(101)上；上纸端副机械臂(104)通过副机械臂驱动机构(108)和副机械臂导向机构(109)安装于上纸端机械臂(102)上；卸纸端副机械臂(105)通过副机械臂驱动机构(108)和副机械臂导向机构(109)安装于卸纸端机械臂(103)上；上纸端副机械臂浮动齐纸板(106)通过其导向机构安装于上纸端副机械臂(104)上；卸纸端副机械臂浮动齐纸板(107)通过其导向机构安装于卸纸端副机械臂(105)上。
2.根据权利要求1所述的一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构，其特征在于：所述上纸端机械臂(102)和卸纸端机械臂(103)可以在各自驱动机构作用下沿卸纸机横梁(101)上的导向机构作升降和左右运动；上纸端副机械臂(104)在副机械臂驱动机构(108)作用下可以沿副机械臂导向机构(109)作前后运动；卸纸端副机械臂(105)在副机械臂驱动机构(108)作用下可以沿副机械臂导向机构(109)作前后运动；上纸端副机械臂浮动齐纸板(106)可以沿上纸端副机械臂(104)上的导向机构作上下自由运动；卸纸端副机械臂浮动齐纸板(107)可以沿卸纸端副机械臂(105)上的导向机构作上下自由运动。
3.根据权利要求1或2所述的一种应用于卸纸机的副机械臂齐纸机构，其工作原理在于：所述上纸端机械臂(102)和卸纸端机械臂(104)从左右方向靠齐纸堆后，上纸端副机械臂(104)和卸纸端副机械臂(105)同时向内侧移动靠齐纸堆，纸堆从左右前后四个方向靠齐后，卸纸机可以进行下一步卸纸操作。
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