CN107439004B - 一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器 - Google Patents

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Abstract

一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器(30,40，50)。所述方法包括：第一飞行器(30,40)获取目标对象的第一特征参数(11)；若第一飞行器(30,40)拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器(50)发送的第二飞行器(50)的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器(30,40)相对目标对象于预定高空区域；第二飞行器(50)相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器(50)拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配，第二特征参数用于识别目标对象(12)。处于预定高空区域的第一飞行器(30,40)和处于预定低空区域的第二飞行器(50)之间形成高低配合，分别用来跟踪和识别目标对象，实现两个或多个飞行器(30,40，50)相互之间位置信息的传递，兼顾对目标对象的跟踪和识别。

Description

一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器
【技术领域】
本发明实施例涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器。
【背景技术】
随着科技的快速发展，飞行器广泛应用在自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、数字地球等领域，近年来，在娱乐自拍、极限运动拍摄等基于对目标对象的识别和跟踪方面逐渐得到普及。
现有技术中，单个飞行器对目标对象进行拍摄时，由于受限于飞行器上相机的像素、处理器的性能、整体重量等因素，为了识别更多的细节特征，通常是降低飞行器的飞行高度而靠近目标对象进行拍摄。
发明人在实施本发明实施例的过程中发现：飞行器过于靠近目标对象时，由于相机的拍摄区域过小，不易获取目标对象的位置，容易跟丢目标对象。虽然升高飞行器的飞行高度而远离目标对象进行拍摄，能够很好地对目标对象进行定位和跟踪，却以牺牲获取更多的细节特征为代价，导致对目标对象的识别不准确。
【发明内容】
本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种跟踪和识别的方法、系统及飞行器，能够通过两个或多个飞行器，实现兼顾对目标对象的定位跟踪和识别。
在第一方面，本发明实施例提供一种跟踪和识别的方法，包括：
第一飞行器获取目标对象的第一特征参数，其中，所述第一特征参数用于跟踪所述目标对象；
若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的所述第二飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域；
其中，所述第二飞行器相对所述目标对象位于预定低空区域，所述第二飞行器拍摄的图像数据与所述目标对象的第二特征参数匹配，所述第二特征参数用于识别所述目标对象。
可选地，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，所述方法还包括：
设置所述第一飞行器相对所述目标对象于所述预定高空区域。
可选地，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，所述方法还包括：
接收所述第二飞行器发送的位置请求指令；
向所述第二飞行器发送所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息。
可选地，所述方法还包括：
所述第二飞行器根据所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第二飞行器相对所述目标对象于所述预定低空区域。
可选地，所述第一特征参数是用于指示所述目标对象外形轮廓的参数，所述第二特征参数是用于指示所述目标对象细节特征的参数。
在第二方面，本发明实施例提供一种飞行器，所述飞行器为用于跟踪目标对象的第一飞行器，该第一飞行器包括：
获取单元，用于获取目标对象的第一特征参数，其中，所述第一特征参数用于跟踪所述目标对象；
调整单元，用于若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数不匹配，则根据所述第二飞行器发送的所述第二飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域；
其中，所述第二飞行器相对所述目标对象位于预定低空区域，所述第二飞行器拍摄的图像数据与所述目标对象的第二特征参数匹配，所述第二特征参数用于识别所述目标对象。
可选地，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，所述第一飞行器还包括：
设置单元，用于设置所述第一飞行器相对所述目标对象于所述预定高空区域。
可选地，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，所述第一飞行器还包括：
接收单元，用于接收所述第二飞行器发送的位置请求指令；
发送单元，用于向所述第二飞行器发送所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息。
在第三方面，本发明实施例提供一种跟踪和识别的系统，包括：至少一个第一飞行器及至少一个第二飞行器；
所述第一飞行器用于获取目标对象的第一特征参数，所述第二飞行器用于获取目标对象的第二特征参数，所述第一特征参数用于跟踪所述目标对象，所述第二特征参数用于识别所述目标对象；
若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数不匹配，则根据所述第二飞行器发送的所述第二飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域；
其中，所述第二飞行器相对所述目标对象位于预定低空区域，所述第二飞行器拍摄的图像数据与所述目标对象的所述第二特征参数匹配。
可选地，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，则接收所述第二飞行器发送的位置请求指令，并向所述第二飞行器发送所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息；所述第二飞行器根据所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第二飞行器相对所述目标对象于所述预定低空区域。
在本发明实施例提供的跟踪和识别的方法中，处于预定高空区域的第一飞行器和处于预定低空区域的第二飞行器之间形成高低配合，分别用来跟踪和识别目标对象，在第一飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第一特征参数不匹配时，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对于目标对象于预定高空区域，实现两个或多个飞行器相互之间位置信息的传递，兼顾对目标对象的跟踪和识别。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种跟踪和识别的方法；
图2为本发明又一实施例提供的一种跟踪和识别的方法；
图3为本发明实施例提供的一种飞行器结构示意图；
图4为本发明又一实施例提供的一种飞行器结构示意图；
图5为本发明又一实施例提供的一种飞行器结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种飞行器的硬件结构示意图；
图7为本发明又一实施例提供的一种飞行器的硬件结构示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实施例中，目标对象包括但不限于人、动物、汽车等，比如，获取人的脸部和/或躯干轮廓和/或衣着等特征参数，又如，获取汽车的车牌和/或车身轮廓和/或车身颜色等特征参数。在基于飞行器对目标对象进行跟踪和识别过程中，至少需要两个飞行器配合使用，比如，配合使用的第一飞行器和第二飞行器。第一飞行器和第二飞行器上均配备有相机，可以通过相机拍摄目标对象，进而获取目标对象的特征参数，也可以通过服务器、智能终端等将目标对象的特征参数通过无线传输的方式发送给第一飞行器和第二飞行器，例如，无线传输的方式为Wifi、Bluetooth、ZigBee、移动数据通信等无线传输技术中的一种或多种。
下面结合具体附图对本发明实施例作具体阐述。
图1为本发明实施例提供的一种跟踪和识别的方法。如图1所示，该方法包括以下：
步骤11、第一飞行器获取目标对象的第一特征参数，其中，第一特征参数用于跟踪目标对象。
在本发明实施例中，考虑到第一飞行器获取目标对象的第一特征参数的目的是为了跟踪目标对象，因此，第一特征参数主要用来表征目标对象的整体轮廓，例如，第一特征参数是用于指示目标对象外形轮廓的参数。
步骤12、若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对于目标对象于预定高空区域；其中，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配，第二特征参数用于识别目标对象。
在实际应用中，至少有两种情况会导致第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，具体的，第一种情况：第一飞行器跟丢目标对象，目标对象未出现在第一飞行器拍摄的图像中；第二种情况：目标对象虽然出现在第一飞行器拍摄的图像中，但是，第一飞行器拍摄的图像中目标对象的整体轮廓过于模糊。
在本发明实施例中，若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，第一飞行器发送位置请求指令，第二飞行器接收该位置请求指令，进而第二飞行器根据该位置请求指令发送目标对象的位置信息，第一飞行器接收目标对象的位置信息，进而根据目标对象的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域。或者，第二飞行器根据位置请求指令发送第二飞行器的位置信息，第一飞行器接收第二飞行器的位置信息，进而根据第二飞行器的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域。具体的，第一飞行器根据第二飞行器的位置信息以及第二飞行器所确定的目标对象的位置信息，调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域。
第一飞行器在上述预定高空区域能够拍摄到目标对象，并且拍摄的图像中目标对象的整体轮廓比较清晰，以满足第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配。
需要说明的是，第二飞行器获取目标对象的第二特征参数，其中，第二特征参数用于识别目标对象。第二飞行器接收第一飞行器发送的位置请求指令后，根据该位置请求指令发送目标对象或者第二飞行器的位置信息的前提条件是，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，并且，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配。在本发明实施例中，考虑到第二飞行器获取目标对象的第二特征参数的目的是为了识别目标对象，因此，第二特征参数主要用来表征目标对象的整体和/或局部细节，例如，第二特征参数是用于指示目标对象细节特征的参数。在其他实施例中，第一飞行器获取的目标对象的第一特征参数与第二飞行器获取的目标对象的第二特征参数相同，兼顾了表征目标对象的整体轮廓以及整体和/或局部细节。
上述位置信息可以是基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)的经纬度位置信息，也可以是基于BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)的经纬度位置信息。
在本发明实施例提供的跟踪和识别的方法中，处于预定高空区域的第一飞行器和处于预定低空区域的第二飞行器之间形成高低配合，分别用来跟踪和识别目标对象，在第一飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第一特征参数不匹配时，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对于目标对象于预定高空区域，实现两个或多个飞行器相互之间位置信息的传递，兼顾对目标对象的定位跟踪和识别。
图2为本发明又一实施例提供的一种跟踪和识别的方法。如图2所示，该方法包括以下：
步骤21、第一飞行器获取目标对象的特征参数，其中，第一特征参数用于跟踪目标对象。第一特征参数主要用来表征目标对象的整体轮廓，例如，第一特征参数是用于指示目标对象外形轮廓的参数。
步骤22、若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对于目标对象于预定高空区域；其中，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配，第二特征参数用于识别目标对象。
在本发明实施例中，第二飞行器获取目标对象的第二特征参数，第二特征参数主要用来表征目标对象的整体和/或局部细节，例如，第二特征参数是用于指示目标对象细节特征的参数。
步骤23、若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配，则接收第二飞行器发送的位置请求指令，向第二飞行器发送第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息，第二飞行器根据第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第二飞行器相对目标对象于预定低空区域。
在其他实施例中，若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配，设置第一飞行器相对目标对象于预定高空区域，以便维持第一飞行器处于预定高空区域内，确保第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配。
在本发明实施例中，第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数不匹配，则第二飞行器发送位置请求指令，第一飞行器根据第二飞行器发送的位置请求指令，向第二飞行器发送目标对象的位置信息，第二飞行器根据目标对象的位置信息调整第二飞行器相对目标对象于预定低空区域。
或者，第一飞行器根据第二飞行器发送的位置请求指令，向第二飞行器发送第一飞行器的位置信息，第二飞行器根据第一飞行器的位置信息调整第二飞行器相对目标对象于预定低空区域。具体的，第二飞行器根据第一飞行器的位置信息以及第一飞行器所确定的目标对象的位置信息，调整第二飞行器相对目标对象于预定低空区域。
第二飞行器在上述预定低空区域能够拍摄到目标对象，并且拍摄的图像中目标对象的整体和/或局部细节比较清晰，以满足第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配。
在实际应用中，至少有两种情况会导致第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数不匹配，具体的，第一种情况：第二飞行器跟丢目标对象，目标对象未出现在第二飞行器拍摄的图像中；第二种情况：目标对象虽然出现在第二飞行器拍摄的图像中，但是，第二飞行器拍摄的图像中目标对象的整体和/或局部细节过于模糊。
需要说明的是，第一飞行器接收第二飞行器发送的位置请求指令后，根据该位置请求指令发送第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息的前提条件是，第一飞行器相对于目标对象位于预定高空区域，并且，第一飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第一特征参数匹配。另外，步骤22与步骤23的执行顺序可以根据实际情况调换。
参考对图1和图2所示实施例中的相关解释和说明，本发明实施例还提供一种跟踪和识别的方法，该方法包括如下步骤：
第二飞行器获取目标对象的第二特征参数，其中，第二特征参数用于识别目标对象；
若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数不匹配，则根据第一飞行器发送的第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第二飞行器相对于目标对象于预定低空区域；其中，第一飞行器相对于目标对象位于预定低空区域，第一飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第一特征参数匹配，第一特征参数用于跟踪目标对象。
进一步的，若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配，所述方法还包括：
设置第二飞行器相对目标对象于预定低空区域。
进一步的，若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配，所述方法还包括：
接收第一飞行器发送的位置请求指令；
向第一飞行器发送第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息。
图3为本发明实施例提供的一种飞行器30，飞行器30为用于跟踪目标对象的第一飞行器。如图3所示，所述第一飞行器包括：获取单元31和调整单元32。
获取单元31用于获取目标对象的第一特征参数，其中，第一特征参数用于跟踪目标对象。
调整单元32用于若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域，其中，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配，第二特征参数用于识别目标对象。
在本发明实施例中，获取单元31获取目标对象的第一特征参数，若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，调整单元32根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域，使得第一飞行器在上述预定高空区域能够比较清晰地拍摄到目标对象的整体轮廓，以满足第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配。
在实际应用中，获取单元31可以是相机等摄像设备。调整单元32可以是处理器。
图4为本发明实施例提供的一种飞行器40，飞行器40为用于跟踪目标对象的第一飞行器。如图4所示，所述第一飞行器包括：获取单元41、调整单元42、接收单元43以及发送单元44。
获取单元41用于获取目标对象的第一特征参数，其中，第一特征参数用于跟踪目标对象。
调整单元42用于若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域，其中，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配，第二特征参数用于识别目标对象。
接收单元43用于接收第二飞行器发送的位置请求指令。
发送单元44用于向第二飞行器发送第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息。
在其中一种实施方式中，若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配，所述第一飞行器还包括设置单元，该设置单元用于设置第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域，以便维持第一飞行器处于预定高空区域内，确保第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配。
在本发明实施例中，获取单元41获取目标对象的第一特征参数，若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，调整单元42根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域，使得第一飞行器在上述预定高空区域能够比较清晰地拍摄到目标对象的整体轮廓，以满足第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配。若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配，则接收单元43接收第二飞行器发送的位置请求指令，发送单元44向第二飞行器发送第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息，继而，第二飞行器根据第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第二飞行器相对目标对象于预定低空区域，使得第二飞行器在上述预定低空区域能够比较清晰地拍摄到目标对象的整体和/或细节，以满足第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配。
在实际应用中，调整单元42、接收单元43以及发送单元44可以分别是不同的处理器，也可以是同一个处理器。
参考对图3和图4所示实施例中的相关解释和说明，本发明实施例还提供一种飞行器50，飞行器50为用于识别目标对象的第二飞行器，该第二飞行器包括：获取单元51和调整单元52。
获取单元51用于获取目标对象的第二特征参数，其中，第二特征参数用于识别目标对象；
调整单元52用于若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数不匹配，则根据第一飞行器发送的第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第二飞行器相对于目标对象于预定低空区域；其中，第一飞行器相对于目标对象位于预定低空区域，第一飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第一特征参数匹配，第一特征参数用于跟踪目标对象。
进一步的，若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配，所述第二飞行器还包括：接收单元53和发送单元54。
接收单元53用于接收第一飞行器发送的位置请求指令；
发送单元54用于向第一飞行器发送第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息。
在其中一种实施方式中，若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配，所述第二飞行器还包括设置单元，该设置单元用于设置第二飞行器相对目标对象于预定低空区域，以便维持第二飞行器处于预定低空区域内，确保第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配。
需要说明的是，由于基于飞行器的跟踪和识别方法与飞行器基于相同的发明构思，方法实施例与飞行器实施例中的相应技术内容可相互适用，此处不再详述。
图6为本发明实施例提供的一种飞行器的硬件结构示意图。图6所示的飞行器为用于跟踪目标对象的第一飞行器。如图6所示，所述飞行器包括：一个或多个处理器610以及存储器620，图6中以一个处理器610为例，处理器610与存储器620相连，存储器620存储有可被处理器610执行的指令，指令被配置为执行：
获取目标对象的第一特征参数，其中，第一特征参数用于跟踪目标对象；
若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对于目标对象于预定高空区域；其中，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配，第二特征参数用于识别目标对象。
进一步的，若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配，指令还被配置为执行：
接收所述第二飞行器发送的位置请求指令；
向所述第二飞行器发送所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息。
如图7所示，为本发明实施例提供的一种飞行器的硬件结构示意图。图7所示的飞行器为用于识别目标对象的第二飞行器。该飞行器包括：一个或多个处理器710以及存储器720，处理器710与存储器720相连，存储器720存储有可被处理器710执行的指令，指令被配置为执行：
获取目标对象的第二特征参数，其中，第二特征参数用于识别目标对象。
若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数不匹配，则根据第一飞行器发送的第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第二飞行器相对于目标对象于预定低空区域；其中，第一飞行器相对于目标对象位于预定低空区域，第一飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第一特征参数匹配，第一特征参数用于跟踪目标对象。
进一步的，若第二飞行器拍摄的图像数据与第二特征参数匹配，指令还被配置为执行：
接收第一飞行器发送的位置请求指令；
向第一飞行器发送第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息。
需要说明的是，存储器620和存储器720作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的执行基于飞行器的跟踪和识别方法对应的程序指令/单元(例如，附图3所示的获取单元31和调整单元32)。处理器610和处理器710分别对应通过运行存储在存储器620和存储器720中的非易失性软件程序、指令，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例基于飞行器的跟踪和识别方法。
存储器620和存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据飞行器的使用所创建的数据等。此外，存储器620和存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器620和存储器720可选包括相对于处理器610和处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至飞行器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器620或存储器720中，当被所述一个或者多个处理器610或处理器710执行时，执行上述任意方法实施例中的执行基于飞行器的跟踪和识别方法。
本发明实施例还提供的一种跟踪和识别的系统。该系统包括：至少一个第一飞行器及至少一个第二飞行器。
第一飞行器用于获取目标对象的第一特征参数，第二飞行器用于获取目标对象的第二特征参数，第一特征参数用于跟踪目标对象，第二特征参数用于识别目标对象。
若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的第二飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第一飞行器相对目标对象于预定高空区域。
其中，第二飞行器相对目标对象位于预定低空区域，第二飞行器拍摄的图像数据与目标对象的第二特征参数匹配。
若第一飞行器拍摄的图像数据与第一特征参数匹配，则接收第二飞行器发送的位置请求指令，并向第二飞行器发送第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息；第二飞行器根据第一飞行器的位置信息或者目标对象的位置信息调整第二飞行器相对目标对象于预定低空区域。
上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。所述的计算机软件可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种跟踪和识别的方法，其特征在于，包括：
第一飞行器获取目标对象的第一特征参数，其中，所述第一特征参数用于跟踪所述目标对象；
若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的所述第二飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域；
其中，所述第二飞行器相对所述目标对象位于预定低空区域，所述第二飞行器拍摄的图像数据与所述目标对象的第二特征参数匹配，所述第二特征参数用于识别所述目标对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，所述方法还包括：
接收所述第二飞行器发送的位置请求指令；
向所述第二飞行器发送所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一特征参数是用于指示所述目标对象外形轮廓的参数，所述第二特征参数是用于指示所述目标对象细节特征的参数。
4.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器为用于跟踪目标对象的第一飞行器，该第一飞行器包括：
获取单元，用于获取目标对象的第一特征参数，其中，所述第一特征参数用于跟踪所述目标对象；
调整单元，用于若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数不匹配，则根据第二飞行器发送的所述第二飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域；
其中，所述第二飞行器相对所述目标对象位于预定低空区域，所述第二飞行器拍摄的图像数据与所述目标对象的第二特征参数匹配，所述第二特征参数用于识别所述目标对象。
5.根据权利要求4所述的飞行器，其特征在于，若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数匹配，所述第一飞行器还包括：
接收单元，用于接收所述第二飞行器发送的位置请求指令；
发送单元，用于向所述第二飞行器发送所述第一飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息。
6.一种跟踪和识别的系统，其特征在于，包括：至少一个第一飞行器及至少一个第二飞行器；
所述第一飞行器用于获取目标对象的第一特征参数，所述第二飞行器用于获取目标对象的第二特征参数，所述第一特征参数用于跟踪所述目标对象，所述第二特征参数用于识别所述目标对象；
若所述第一飞行器拍摄的图像数据与所述第一特征参数不匹配，则根据所述第二飞行器发送的所述第二飞行器的位置信息或者所述目标对象的位置信息调整所述第一飞行器相对所述目标对象于预定高空区域；
其中，所述第二飞行器相对所述目标对象位于预定低空区域，所述第二飞行器拍摄的图像数据与所述目标对象的所述第二特征参数匹配。
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