CN107428011A - 吸附装置、抓持装置以及输送方法 - Google Patents

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清水隆之
梓泽直人
鹤田健
鹤田健一
东宏城
后藤拓也
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Abstract

本发明提供一种吸附手部(310)，装配于多关节臂的顶端部(330a)并且吸附至少沿规定方向具有曲率的板状构造构件(200)，具备：支承部(311)，装配于多关节臂的顶端部(330a)；一对吸附机构(312、313)，具有以隔着支承部(311)装配于顶端部(330a)的装配位置(P1)的方式在X方向隔开间隔地配置的一对吸附面(312c、313c)；以及一对第一角度调整机构(314、315)，能调整一对吸附机构(312、313)各自的吸附面(312c、313c)的沿X方向的倾斜角度。

Description

吸附装置、抓持装置以及输送方法
技术领域
本发明涉及一种吸附于板状构件的吸附装置、具备该吸附装置的抓持装置、以及输送板状构件的输送方法。
背景技术
以往，公知吸附并输送飞机机身等大型构造构件的系统(例如，参照专利文献1)。
专利文献1中公开了如下内容：通过在沿具有弯曲形状的加工物的形状形成的导轨装配真空吸盘，以与弯曲的加工物的形状一致的状态吸附并输送加工物。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5265718号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在专利文献1公开的系统中，使用沿加工物的形状形成的导轨，因此为了输送不同形状的其他加工物，需要使用沿其他加工物的形状形成的其他导轨的新系统。
因此，为了输送多种加工物，需要准备对应于各加工物的形状的导轨，并且每次更换输送的加工物时更换导轨。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种吸附装置、具有该吸附装置的抓持装置、以及板状构件的输送方法，该吸附装置无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的角度并吸附于板状构件。
技术方案
为解决上述问题，本发明采用以下方案。
本发明的一方案的吸附装置装配于多关节驱动机构的顶端部，并且吸附于至少沿规定方向具有曲率的板状构件，具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整该一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度。
根据本发明的一方案的吸附装置，使以隔着向多关节驱动机构的顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附机构以使该第一方向与板状构件的具有曲率的规定方向一致的方式接近板状构件，由此一对吸附面与板状构件接触。在一对吸附面与板状构件接触的状态下，一对吸附机构吸附于板状构件，由此板状构件保持于多关节驱动机构的顶端部。板状构件在规定方向具有曲率，但是通过第一角度调整机构调整沿与规定方向一致的第一方向的吸附面的倾斜角度，因此一对吸附面沿具有曲率的板状构件的形状分别吸附于板状构件。
如此，根据本发明的一方案的吸附装置，无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的倾斜角度并吸附于板状构件。
对于本发明的一方案的吸附装置，一对吸附面可以分别形成为所述第一方向短、与该第一方向正交的第二方向长的矩形。
通过如此，沿该形状吸附在沿第一方向的一对位置具有曲率的板状构件，并且能在与第一方向正交的第二方向的较宽的范围内可靠地吸附板状构件。
对于本发明的一方案的吸附装置，也可以为具有沿所述第二方向配置的多对吸附机构，在所述第二方向上邻接的第一一对吸附机构与第二一对吸附机构之间，具备第二角度调整机构，所述第二角度调整机构能调整所述第一一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度和所述第二一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度。
根据该构成，即使沿规定方向具有曲率的板状构件呈在与规定方向正交的方向也具有曲率的双轮廓形状(在面内的两个轴方向曲率不同的形状)，由于通过第二角度调整机构沿与规定方向正交的方向调整吸附面的倾斜角度，因此一对吸附面也沿与规定方向正交的方向具有曲率的板状构件的形状分别吸附于板状构件。
如此，根据该构成，能通过一对吸附机构沿板状构件的双轮廓形状可靠地吸附板状构件。
本发明的一方案的抓持装置具备：上述任一项所述的吸附装置；以及多关节驱动机构，在顶端部装配有所述吸附装置。
根据本发明的一方案的抓持装置，无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的角度并吸附于板状构件。
本发明的一方案的输送方法通过抓持装置输送沿规定方向具有曲率的板状构件，所述抓持装置具备多关节驱动机构和装配于该多关节驱动机构的顶端部的吸附装置，所述吸附装置具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整该一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度，所述输送方法具备：调整工序，通过所述第一角度调整机构，根据所述板状构件的所述规定方向的曲率，调整所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度；接触工序，通过所述多关节驱动机构，在使所述规定方向与所述第一方向一致的状态下，使所述一对吸附面与所述板状构件接触；吸附工序，通过所述一对吸附机构，在通过所述接触工序使所述一对吸附面与所述板状构件接触的状态下，使所述板状构件吸附于该一对吸附面；以及输送工序，通过所述多关节驱动机构，在通过所述吸附工序使所述板状构件吸附于所述一对吸附面的状态下，输送该板状构件。
根据本发明的一方案的输送方法，在一对吸附面与板状构件接触的状态下，一对吸附机构吸附于板状构件，由此板状构件保持于多关节驱动机构的顶端部。板状构件在规定方向具有曲率，但是通过第一角度调整机构调整沿与规定方向一致的第一方向的吸附面的倾斜角度，因此一对吸附面沿具有曲率的板状构件的形状分别吸附于板状构件。而且，在使板状构件分别吸附于一对吸附面的状态下，输送板状构件。
如此，根据本发明的一方案的输送方法，无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的角度，而吸附并输送板状构件。
有益效果
根据本发明，能提供一种吸附装置、具备该吸附装置的抓持装置以及板状构件的输送方法，该吸附装置无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的角度并吸附于板状构件。
附图说明
图1是表示组装用夹具的立体图。
图2是表示板状构造构件的俯视图。
图3是表示对板状构造构件进行了定位的状态下的组装用夹具的立体图。
图4是表示定位系统的俯视图。
图5是表示定位系统的俯视图。
图6是表示定位系统的俯视图。
图7是图4所示的吸附手部的俯视图。
图8是图4所示的吸附手部的主视图。
图9是从底面侧观察图8所示的吸附面的图。
图10是图7所示的吸附手部的A-A向视图。
图11是图10所示的第一角度调整机构的局部放大图。
图12是图10所示的第一角度调整机构的局部放大图，是表示使吸附机构移动的状态的图。
图13是图10所示的第一角度调整机构的局部放大图，是表示使吸附机构与板状构造构件接触的状态的图。
图14是表示连结多关节臂的顶端部和支承部的浮动机构的纵剖面图。
图15是表示第二实施方式的吸附手部的主视图。
具体实施方式
〔第一实施方式〕
以下参照附图，对本发明的第一实施方式的组装系统700进行说明。
本实施方式的组装系统700是如下系统：将在长边方向的两端部形成有一对定位孔220、221的多个板状构造构件200(板状构件)定位于组装用夹具100(定位装置)，并通过打铆钉(铆接)等加工，组装多个板状构造构件200。
图1所示的组装用夹具100是对在长边方向的两端部形成有一对定位孔220、221的多个板状构造构件200进行定位的装置。
如图1所示，组装用夹具100具备：支承部110，包含一对第一支承构件110a和多个第二支承构件110b；以及一对定位部120、121，装配于支承部110，并且将板状构造构件200定位于支承部110。
一对第一支承构件110a是沿轴线Y1平行地配置的长条状的构件，通过紧固螺栓(省略图示)等固定于设置支承部110的设置面。
多个第二支承构件110b是一端固定于一对第一支承构件110a的一方，另一端固定于一对第一支承构件110a的另一方的构件。如图1所示，多个第二支承构件110b分别以沿与轴线Y1正交的轴线X1的方向延伸的方式相互平行地配置。
如图1所示，第二支承构件110b形成为：相对于设置有第一支承构件110a的设置面，沿轴线X1的中央部向两端部的上方突出的拱形。第二支承构件110b形成为具有曲率的拱形是为了沿该形状支承板状构造构件200的下表面。多个第二支承构件110b在沿轴线Y1的多个位置对板状构造构件200的下表面(第一面)进行支承。
一对定位部120、121配置于沿轴线X1的相同位置。对于沿轴线Y1的两端侧的第二支承构件110b，在沿轴线X1的不同的三处位置形成有三组一对定位部120、121。通过这些三组一对定位部120、121，能定位三张板状构造构件200。
如图2所示，板状构造构件200是俯视呈矩形并且在长边方向的一端形成有一对定位孔220、221的板状构件。在板状构造构件200的长边方向的两端部，形成有以分别向外方突出的方式形成的一对突出部210、211。一对定位孔220、221形成于一对突出部210、211。
如图3的立体图所示，三张板状构造构件200通过配置于沿轴线X1的不同的三处位置的三组一对定位部120、121被定位于支承部110。
本实施方式的板状构造构件200例如是用于飞机的机身、主翼的长条状的构造构件。作为长边方向以及短边方向的长度能采用各种长度，但是例如长边方向为8m～10m，短边方向为2m左右。此外，板状构造构件200的厚度例如为3mm～5mm。
此外，作为板状构造构件200的材料也能采用各种材料，例如为铝合金。
此外，图2所示的板状构造构件200是未形成有贯通孔的构件，但是也可以是在一个位置或者多个位置形成贯通孔(例如，形成于用于飞机的机身的板状构造构件200的多个位置的窗装配用贯通孔)的构件。
接着，参照图4至图6，对通过组装系统700将板状构造构件200定位于组装用夹具100的工序进行说明。
如图4所示，组装系统700具备：组装用夹具100；板状构造构件200；一对抓持装置300、400，在抓持板状构造构件200的状态下使板状构造构件200移动；供给台500，为了供给板状构造构件200而将其暂时保持；以及控制装置600，控制组装系统700。
一对抓持装置300、400是具有多关节臂330、430(多关节驱动机构)的垂直多关节机器人，是能以任意的姿势将装配于顶端部330a、430a的吸附手部310、410(吸附装置)定位于三维空间状的任意位置的装置。
吸附手部310、410通过负压的作用吸附于板状构造构件200的上表面(第二面)。
此外，在多关节臂330、430的顶端部330a、430a装配有拍摄装置320、420。
拍摄装置320拍摄板状构造构件200的突出部210而获得图像信息，并发送向控制装置600。控制装置600基于从拍摄装置320接收的图像信息和装配于抓持装置300的拍摄装置320的位置以及姿势，计算出形成于突出部210的定位孔220的位置。
同样，拍摄装置420拍摄板状构造构件200的突出部211而获取图像信息，并发送向控制装置600。控制装置600基于从拍摄装置420接收的图像信息和装配于抓持装置400的拍摄装置420的位置以及姿势，计算出形成于突出部211的定位孔221的位置。
一对抓持装置300、400使吸附手部310、410从图4中实线所示的初始位置向图4中用虚线所示的位置移动，通过负压的作用吸附于板状构造构件200的上表面。
如图5所示，一对抓持装置300、400在使长条状的板状构造构件200的长边方向的两端侧吸附于吸附手部310、410的状态下，一边相互协调，一边将保持于供给台500的板状构造构件200向组装用夹具100移动。
如图6所示，一对抓持装置300、400以一对定位孔220、221配置于组装用夹具100的一对定位部120、121的上方的方式使板状构造构件200移动。之后，一对抓持装置300、400以一对定位孔220、221被定位于一对定位部120、121的方式使板状构造构件200向下方移动。
接着，参照图7至图13，对装配于本实施方式的多关节臂330、430的顶端部330a、430a的吸附手部310、410进行说明。
需要说明的是，以下对吸附手部310进行详细说明，但是吸附手部410与吸附手部310是相同的构造，因此以下省略说明。
如图7的俯视图所示，吸附手部310具备：支承部311，装配于多关节臂330的顶端部330a；以及吸附机构312、313，以隔着支承部311装配于顶端部330a的装配位置P1的方式在轴线X2方向(第一方向)隔开间隔地配置。吸附手部310具备两组配置于轴线Y2方向的相同位置的一对吸附机构312、313。
如图7所示，支承部311具有：一对第一支承构件311a，沿轴线Y2延伸并且在轴线X2方向隔开间隔地配置；一对第二支承构件311b，沿轴线X2延伸并且在轴线Y2方向隔开间隔地配置；第三支承构件311c，两端装配于一对第二支承构件311b；以及第四支承构件311d，装配于第三支承构件311c的上表面。一对第二支承构件311b的轴线X2方向的两端部分别装配于一对第一支承构件311a。
如图8的主视图所示，两个吸附机构313分别经由两个第一角度调整机构315装配于支承部311的第一支承构件311a。
吸附机构313具有装配于第一支承构件311a的吸附部313a和装配于吸附部313a的海绵(sponge)部313b。在海绵部313b的装配于吸附部313a的面的相反侧，形成有吸附板状构造构件200的吸附面313c。
此外，省略图示，但是两个吸附机构312分别经由两个第一角度调整机构314装配于支承部311的第一支承构件311a。
如图11所示，吸附机构312具有装配于第一支承构件311a的吸附部312a和装配于吸附部312a的海绵部312b。在海绵部312b的装配于吸附部312a的面的相反侧，形成有吸附板状构造构件200的吸附面312c。
如图9(从底面侧观察图8所示的吸附面的图)所示，吸附面313c形成为轴线X2方向短、与轴线X2正交的轴线Y2方向长的矩形。在吸附机构313的海绵部313b形成有俯视呈矩形的十六个贯通孔313d。
在与海绵部313b的贯通孔313d对应的位置的吸附部313a分别设有四个吸入孔313e。吸入孔313e与负压源(省略图示)连接。
需要说明的是，能任意设定形成于海绵部313b的贯通孔313d的数量以及设于吸附部313a的吸入孔313e的数量。
同样，吸附面312c形成为轴线X2方向短、与轴线X2正交的轴线Y2方向长的矩形。在吸附机构312的海绵部312b，形成有俯视呈矩形的十六个贯通孔312d。
在与海绵部312b的贯通孔312d对应的位置的吸附部312a，分别设有四个吸入孔312e。吸入孔312e与负压源(省略图示)连接。
需要说明的是，能任意设定形成于海绵部312b的贯通孔312d的数量以及设于吸附部312a的吸入孔312e的数量。
当使吸附机构312的吸附面312c接近板状构造构件200时，仅海绵部312b的未形成有贯通孔312d的部分与板状构造构件200接触。海绵部312b的贯通孔312d的部分成为由板状构造构件200、吸附部312a以及海绵部312b分隔开的封闭空间。通过该封闭空间内的空气从吸入孔312e被吸入并向外部排出，该封闭空间内的压力成为比大气压低的负压状态，板状构造构件200吸附于吸附面312c。
同样，当使吸附机构313的吸附面313c接近板状构造构件200时，仅海绵部313b的未形成有贯通孔313d的部分与板状构造构件200接触。海绵部313b的贯通孔313d的部分成为由板状构造构件200、吸附部313a以及海绵部313b分隔开的封闭空间。通过该封闭空间内的空气从吸入孔313e被吸入并向外部排出，该封闭空间内的压力成为比大气压低的负压状态，板状构造构件200吸附于吸附面313c。
接着，对吸附手部310所具有的一对第一角度调整机构314、315进行说明。
如图10(图7所示的吸附手部的A-A向视图)所示，第一角度调整机构314是将吸附机构312装配于第一支承构件311a的机构。此外，第一角度调整机构315是将吸附机构313装配于第一支承构件311a的机构。
一对吸附机构312、313是具有吸附于至少沿轴线X2方向具有曲率的板状构造构件200的一对吸附面312c、313c的机构。
如图11(图10所示的第一角度调整机构314的局部放大图)所示，第一角度调整机构314具有：供吸附部312a装配于下表面的板状构件314a；装配于板状构件314a的上表面的摆动构件314b；装配于第一支承构件311a的下表面的一对第一角度调整构件314c；插入形成于一对第一角度调整构件314c的紧固孔的内螺纹的一对固定销314d；以及装配于第一支承构件311a的下表面的第二角度调整构件314e。
图11所示的第二角度调整构件314e是支承被插入形成于摆动构件314b的贯通孔的支承轴314f的构件。如图11中箭头所示，由支承轴314f支承的摆动构件314b能绕支承轴314f摆动。
对于外周面形成有外螺纹的一对固定销314d，通过调整相对于一对第一角度调整构件314c的紧固孔的紧固量(绕固定销314d的轴的旋转量)，其顶端位置被调整。如图11所示，通过使一对固定销314d的顶端碰到摆动构件314b的右侧面以及左侧面，来固定摆动构件314b绕支承轴314f的摆动角度。
如图11所示，摆动构件314b绕支承轴314f的摆动角度是吸附机构312的吸附面312c相对于轴线X2的倾斜角度θ。通过第一角度调整机构314，能调整吸附机构312的吸附面312c相对于轴线X2方向(第一方向)的倾斜角度θ。
需要说明的是，在图11中，对第一角度调整机构314进行了说明，但是第一角度调整机构315的构造也与第一角度调整机构314相同。
如此，本实施方式的吸附手部310具备能调整一对吸附机构312、313各自的吸附面312c、313c沿轴线X2的倾斜角度θ的一对第一角度调整机构314、315。
图11所示的板状构件314a相对于摆动构件314b的装配位置能沿轴线X2移动。板状构件314a相对于摆动构件314b的装配位置能从图11所示的位置移动至图12中实线所示的位置或者图12中虚线所示的位置。
在将板状构件314a相对于摆动构件314b的装配位置从图11所示的位置移动至图12中实线所示的位置的情况下，图10所示的一对吸附机构312、313的配置间隔D沿轴线X2变宽。此外，在将板状构件314a相对于摆动构件314b的装配位置从图11所示的位置移动至图12中虚线所示的位置的情况下，图10所示的一对吸附机构312、313的配置间隔D沿轴线X2变窄。
如此，通过本实施方式的一对第一角度调整机构314、315，能调整一对吸附机构312、313的轴线X2方向的配置间隔D。例如，在板状构造构件200的轴线X2方向的曲率半径较小的情况下，使配置间隔D变窄，在板状构造构件200的轴线X2方向的曲率半径较大的情况下，使配置间隔D变宽，由此在根据板状构造构件200的轴线X2方向的曲率的适当的位置配置一对吸附机构312、313，能可靠地吸附板状构造构件200。
接着，对通过本实施方式的抓持装置300、400输送板状构造构件200的输送方法进行说明。
本实施方式的抓持装置300、400按照以下的顺序抓持保持于供给台500的板状构造构件200并将其输送至组装用夹具100。
第一，操作抓持装置300、400的操作者以相对于供给台500所保持的板状构造构件200的形状(曲率)呈适当的倾斜角度θ的方式通过第一角度调整机构314、315调整吸附面312c、313c的倾斜角度θ(调整工序)。该调整通过调整第一角度调整机构314所具有的固定销314d的紧固量、调整摆动构件314b绕支承轴314f的摆动角度而进行。对于第一角度调整机构315也以相同的方法进行该调整。
第二，操作抓持装置300、400的操作者将控制指令输入控制装置600来使多关节臂330、430动作，使一对吸附机构312、313的一对吸附面312c、313c与板状构造构件200接触(接触工序)。
控制装置600在使板状构造构件200具有曲率的方向(图1、3的轴线X1方向)与吸附手部310、410的轴线X2方向一致的状态下，使一对吸附机构312、313的一对吸附面312c、313c与板状构造构件200接触。
图13是表示使吸附机构312的吸附面312c与板状构造构件200接触的状态的图。需要说明的是，图13所示的虚线示出使吸附机构312的吸附面312c与板状构造构件200接触之前的状态。在图13中是以吸附机构312为基准板状构造构件200在向吸附面312c接触的前后进行移动的图，但实际上是，在板状构造构件200维持保持于供给台500的固定位置的状态下，吸附机构312向接近板状构造构件200的方向移动。
如图13所示，吸附机构312的海绵部312b的厚度变得比与板状构造构件200接触之前薄。这是由于通过多关节臂330将海绵部312b按压于板状构造构件200的力海绵部312b收缩。当海绵部312b收缩并厚度变薄时，切断或者抑制从侧面向内部的空气的流通。由此，通过由吸附部312a在海绵部312b的内部产生的负压而外部的空气流入海绵部312b的内部的情况得到抑制。
多关节臂330将海绵部312b按压于板状构造构件200的力理想的是：例如，调整为海绵部312b的厚度变为按压前的一半以下。或者，理想的是：调整为海绵部312b的厚度至少收缩规定厚度(例如，10mm)以上。
第三，操作抓持装置300、400的操作者将控制指令输入控制装置600，而在一对吸附面312c、313c与板状构造构件200接触的状态下，使板状构造构件200吸附于一对吸附面312c、313c(吸附工序)。具体而言，以吸附手部310、410从吸入孔312e、313e将海绵部312b的内部的空气向外部排出的方式将控制指令输入控制装置600。
第四，操作抓持装置300、400的操作者将控制指令输入控制装置600，而以在使板状构造构件200吸附于一对吸附面312c、313c的状态下将板状构造构件200向组装用夹具100输送的方式控制抓持装置300、400。
如上所述，本实施方式的抓持装置300、400抓持保持于供给台500的板状构造构件200，并将其输送至组装用夹具100。
对以上说明的本实施方式所起的作用以及效果进行说明。
根据本实施方式的吸附手部310、410，使以隔着向多关节臂330、430的顶端部330a、430a的装配位置P1的方式在轴线X2方向隔开间隔地配置的一对吸附机构312、313以使该轴线X2方向与板状构造构件200的具有曲率的轴线X1方向一致的方式接近板状构造构件200，由此一对吸附面312c、313c与板状构造构件200接触。在一对吸附面312c、313c与板状构造构件200接触的状态下，一对吸附机构312、313吸附于板状构造构件200，由此板状构造构件200保持于多关节臂330、430的顶端部330a、430a。板状构造构件200在轴线X1方向具有曲率，但是通过第一角度调整机构314、315调整沿与轴线X1方向一致的方向的吸附面312c、313c的倾斜角度θ，因此一对吸附面312c、313c沿具有曲率的板状构造构件200的形状分别吸附于板状构造构件200。
如此，根据本实施方式的吸附手部310、410，无需按沿轴线X1方向具有曲率的多种板状构造构件200准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构造构件200的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构造构件200的形状适当地调整吸附面312c、313c的倾斜角度并吸附于板状构造构件200。
在本实施方式的吸附手部310、410，一对吸附面312c、313c分别形成为轴线X2方向短、与轴线X2方向正交的轴线Y2方向长的矩形。
通过如此，沿该形状吸附在沿轴线X2方向的一对位置具有曲率的板状构造构件200，并且在与轴线X2方向正交的轴线Y2方向的较宽的范围内，能可靠地吸附板状构造构件200。
〔第二实施方式〕
接着，参照附图，对本发明的第二实施方式的组装系统进行说明。
本实施方式的组装系统是第一实施方式的组装系统700的变形例，除了以下特别说明的情况以外，与第一实施方式相同。
对于第一实施方式的组装系统700所具备的吸附手部310，与轴线Y2平行地维持沿轴线Y2的一对吸附面312c、313c。该第一实施方式的吸附手部310以吸附轴线Y2方向不具有曲率的板状构造构件200为前提。
与此相对，本实施方式的组装系统所具备的吸附手部310’具备能使沿轴线Y2的一对吸附面312c’、313c’相对于轴线Y2倾斜的第二角度调整机构316。本实施方式的吸附手部310’是能吸附轴线Y2方向具有曲率的板状构造构件200的构造。
如图14所示，本实施方式的吸附手部310’具有沿轴线Y2方向配置的三组吸附机构312’、313’。需要说明的是，图14是主视图，因此示出沿轴线Y2配置的三组吸附机构313’。图14中标注括号的符号示出从背面侧观察吸附手部310’的情况下的吸附机构312’和吸附面312c’。
如图14所示，对于本实施方式的吸附手部310’，在支承在轴线Y2方向邻接的第一一对吸附机构312’、313’(图14中的左侧所示的机构)的支承部311’以及支承第二一对吸附机构312’、313’(图14中的中央所示的机构)的支承部311’之间，具有能调整沿轴线Y2方向的一对吸附面312c’、313c’的倾斜角度的第二角度调整机构316。
对于第二角度调整机构316，在固定图14中的中央所示出的吸附机构313’的倾斜角度的情况下，能调整相对于中央的吸附机构313’的倾斜角度的左侧的吸附机构313’的倾斜角度α。
根据本实施方式的吸附手部310’，即使沿轴线X1方向具有曲率的板状构造构件200呈在与轴线X1方向正交的轴线Y1方向也具有曲率的双轮廓(double contour)形状(在面内的两个轴方向曲率不同的形状)，由于通过第二角度调整机构316调整吸附面312c’、313c’的倾斜角度，因此吸附面312c’、313c’也沿与轴线X1方向正交的轴线Y1方向具有曲率的板状构造构件200的形状吸附于板状构造构件200。
如此，根据本实施方式，能通过一对吸附机构312’、313’沿板状构造构件200的双轮廓形状可靠地吸附板状构造构件200。
〔其他实施方式〕
作为连结多关节臂330的顶端部330a和支承部311的第四支承构件311d的构造，例如，也可以采用图15所示的浮动(floating)机构318。
浮动机构318是在支承部311装配有顶端呈球形的轴构件318a、在顶端部330a的内部形成有容纳轴构件318a的顶端的容纳室318b的机构。
轴构件318a的顶端旋转自如地容纳于容纳室318b内，因此能使支承部311相对于多关节臂330的顶端部330a的装配角度在一定的允许角度(例如1度)的范围内旋转。因此，即使在多关节臂330的顶端部330a的定位产生误差的情况下，也能在一定的允许角度(例如1度)的范围内吸收误差。
也可以使轴构件318a的顶端的球形部分的外径设为比容纳室318b的内径稍微小。通过该浮动机构318，例如能使支承部311相对于多关节臂330的顶端部330a的装配角度在一定的允许角度(例如1度)的范围内移动。因此，即使在多关节臂330的顶端部330a的定位产生误差的情况下，也能在一定的允许角度(例如1度)的范围内吸收误差。
以上说明的第一角度调整机构314、315以及第二角度调整机构316也可以是能通过马达等驱动机构分别调整吸附面312c、313c的倾斜角度的机构。
在该情况下，抓持装置300、400的操作者通过将用于控制第一角度调整机构314、315以及第二角度调整机构316的控制指令输入控制装置600，能任意调整吸附面312c、313c的倾斜角度。
符号说明
100 组装用夹具(定位装置)
110 支承部
120、121 定位部
200 板状构造构件(板状构件)
210、211 突出部
220、221 定位孔
300、400 抓持装置
310、310’、410 吸附手部(吸附装置)
311、311’ 支承部
312、312’、313、313’ 吸附机构
312a、313a 吸附部
312b、313b 海绵部
312c、312c’、313c、313c’ 吸附面
314、315 第一角度调整机构
316 第二角度调整机构
318 浮动机构
320、420 拍摄装置
330、430 多关节臂(多关节驱动机构)
330a、430a 顶端部
500 供给台
600 控制装置
700 组装系统
P1 装配位置
X1、X2、Y1、Y2 轴线

Claims (5)

1.一种吸附装置，装配于多关节驱动机构的顶端部，并且吸附于至少沿规定方向具有曲率的板状构件，具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整所述一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度。
2.根据权利要求1所述的吸附装置，其中，所述一对吸附面分别形成为所述第一方向短、与所述第一方向正交的第二方向长的矩形。
3.根据权利要求2所述的吸附装置，其中，具有沿所述第二方向配置的多对吸附机构，在所述第二方向上邻接的第一一对吸附机构与第二一对吸附机构之间，具备第二角度调整机构，所述第二角度调整机构能调整所述第一一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度和所述第二一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度。
4.一种抓持装置，具备：权利要求1至3中任一项所述的吸附装置；以及多关节驱动机构，在顶端部装配有所述吸附装置。
5.一种输送方法，通过抓持装置输送沿规定方向具有曲率的板状构件，所述抓持装置具备多关节驱动机构和装配于所述多关节驱动机构的顶端部的吸附装置，所述吸附装置具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整所述一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度，所述输送方法具备：
调整工序，通过所述第一角度调整机构，根据所述板状构件的所述规定方向的曲率，调整所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度；接触工序，通过所述多关节驱动机构，在使所述规定方向与所述第一方向一致的状态下，使所述一对吸附面与所述板状构件接触；吸附工序，通过所述一对吸附机构，在通过所述接触工序使所述一对吸附面与所述板状构件接触的状态下，使所述板状构件吸附于所述一对吸附面；以及输送工序，通过所述多关节驱动机构，在通过所述吸附工序使所述板状构件吸附于所述一对吸附面的状态下，输送所述板状构件。
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