CN107424827A - 一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法 - Google Patents

一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107424827A
CN107424827A CN201710786095.8A CN201710786095A CN107424827A CN 107424827 A CN107424827 A CN 107424827A CN 201710786095 A CN201710786095 A CN 201710786095A CN 107424827 A CN107424827 A CN 107424827A
Authority
CN
China
Prior art keywords
post piece
silicon steel
steel sheet
middle column
yoke member
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710786095.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107424827B (zh
Inventor
肖红
刘刚
丘文波
徐金雄
王涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong University of Technology filed Critical Guangdong University of Technology
Priority to CN201710786095.8A priority Critical patent/CN107424827B/zh
Publication of CN107424827A publication Critical patent/CN107424827A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107424827B publication Critical patent/CN107424827B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F41/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties
    • H01F41/02—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets
    • H01F41/0206—Manufacturing of magnetic cores by mechanical means
    • H01F41/0233—Manufacturing of magnetic circuits made from sheets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manufacturing Cores, Coils, And Magnets (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种硅钢片叠装机械手行程计算方法，包括以下步骤：获取硅钢片的宽度和长度；判断相邻硅钢片的中心线间距是否满足柱片预设值；若否，则进行调整；获取左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的侧边距离；根据左柱片位置区域的宽度、左柱片的宽度、以及侧边距离确定硅钢片的移动距离。通过该方法，可自动调整不同级硅钢片的位置，以便于将硅钢片精确地移动至叠装台上的区域位置。本发明公开了还公开了一种硅钢片叠装设备，包括：传送装置，激光测宽仪，叠装台，机械手，移动装置。通过机械手，可便于各硅钢片的边缘间距的调整，然后即可将硅钢片通过移动装置移动至叠装台上，因此其具备较高的生产效率和适用能力。

Description

一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法
技术领域
本发明涉及硅钢片叠装技术领域，特别是涉及一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法。
背景技术
目前硅钢片主要通过人工进行叠装，其不仅劳动强度大、人工成本较高，而且产品质量较差、生产效率也较低。
虽然现有技术中，存在一种可自动移动硅钢片的设备，但是其仅具备抓取硅钢片的功能，不能适用不同级硅钢片的叠装。
因此，如何提供一种可自动叠装硅钢片的设备及其机械手行程计算方法，是本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法，可以有效解决不能自动叠装不同级硅钢片、以及叠装效率低、叠装精度差等问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案：
一种硅钢片叠装机械手行程计算方法，所述硅钢片包括上轭片、左柱片、中柱片和右柱片，所述方法包括：
分别获取所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的宽度；
判断所述左柱片与所述中柱片、以及所述中柱片与所述右柱片的中心线间距是否等于柱片预设值；
若否，则调整所述中心线间距至所述柱片预设值；
获取所述左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的侧边距离；
根据所述左柱片位置区域的宽度、所述左柱片的宽度、以及所述侧边距离确定所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的移动距离。
优选地，在获取所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的宽度的同时，获取所述上轭片的宽度和长度，此外在获取所述左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的距离之后，还包括：
判断所述上轭片和所述中柱片的纵向中心线是否重合；
若是，则所述上轭片和所述中柱片的移动距离相同。
优选地，在获取所述左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的距离之后，还包括：
判断所述上轭片和所述中柱片的左侧边是否对齐；
若是，则根据所述上轭片的长度、所述中心线间距、所述侧边距离、以及所述左柱片位置区域的宽度确定所述上轭片的移动距离。
优选地，所述调整所述中心线间距至所述柱片预设值包括：
调整第一定位激光的位置，使所述左柱片的右侧边和所述第一定位激光的间距为目标边缘间距；
调整第二定位激光的位置，使所述第一定位激光和所述第二定位激光的间距为所述中柱片的宽度；
移动所述中柱片；
判断所述第一定位激光和所述第二定位激光是否被所述中柱片阻挡；
若是，则停止移动所述中柱片；
同理移动所述右柱片，使所述右柱片和所述中柱片的纵向中心线间距为所述柱片预设值。
优选地，所述获取所述上轭片的宽度和长度之后；
判断所述上轭片的横向中心线是否和所述叠装台上的上轭片位置区域的横向中心线是否对齐；
若否，则调整第三定位激光的位置，使所述第三定位激光和所述上轭片位置区域的横向中心线的间距为所述上轭片宽度的一半；
移动所述上轭片，检测所述第三定位激光的信号；
判断所述第三定位激光的信号是否发生突变：
若是，则停止移动所述上轭片。
一种硅钢片叠装设备，所述硅钢片包括上轭片、左柱片、中柱片和右柱片，所述叠装设备包括：
传送装置，其用于输送待叠装的硅钢片；
激光测宽仪，其用于测量所述上轭片、所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的宽度；
叠装台，其设有用于放置所述上轭片、所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的位置区域；
机械手，其包括左柱片拿取装置、中柱片拿取装置、右柱片拿取装置、和控制所述中柱片拿取装置以及所述右柱片拿取装置移动的动力装置；
移动装置，用于将所述机械手抓取到的所述上轭片、所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片移动至所述叠装台上相对应的位置区域。
优选地，还包括用于计算所述机械手移动次数的计数器。
优选地，还包括用于确定所述硅钢片的边缘线间距的定位装置。
优选地，所述左柱片拿取装置、所述中柱片拿取装置、所述右柱片拿取装置均包括吸盘。
优选地，所述动力装置包括直线伺服电机。
与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
本发明所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法，可自动调整不同级、不同尺寸硅钢片的位置，以便于将硅钢片精确地移动至叠装台上的区域位置。
本发明所提供的一种硅钢片叠装设备，通过激光测宽仪可获取硅钢片的宽度，由于某个宽度的硅钢片所对应的长度是一定的，因此仅需测量宽度即可获知长度，由于柱片的中心线间距是固定的，因此随着不同级的硅钢片，不同级硅钢片的边缘间距也是不同，所以通过调整硅钢片边缘间距，可保证中心线间距。通过机械手上设置的拿取装置，可便于各硅钢片的边缘间距的调整，在调整好各硅钢片的边缘间距之后，即可将硅钢片通过移动装置移动至叠装台上各硅钢片相对应的位置区域，因此其具备较高的生产效率和适用能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造线劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法的流程示意图；
图2为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法中的硅钢片叠装过程示意图；
图3为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法中的激光测宽示意图；
图4为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法中的坐标轴方向示意图；
图5为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法中的上轭片和左柱片的左侧边对齐时的示意图；
图6为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法中的调整柱片中心间距时的示意图；
图7为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装机械手行程计算方法中的调整上轭片中心线时的示意图；
图8为本发明一种具体实施方式所提供的一种硅钢片叠装设备的机械手的结构示意图。
附图标记如下：
1为上轭片，2为左柱片，3为中柱片，4为右柱片，5为传送带，6为机械手，7为左柱片拿取装置，8为中柱片拿取装置，9为右柱片拿取装置，10为直线伺服电机，11为上轭片位置区域，21左柱片位置区域，31为中柱片位置区域，41为右柱片位置区域，301为第一定位激光，302为第二定位激光，101为第三定位激光。
具体实施方式
正如背景技术部分所述，目前的硅钢片主要通过人工手动叠装，其工作效率低、叠装效果差。
基于上述研究的基础上，本发明实施例提供了一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法，其可以根据硅钢片的宽度调整边缘间距，来计算机械手的行程，此外还可保证叠装时硅钢片的中心线与叠装台的中心线重合，提高叠装精度。
为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。
请参考图1-图8。
本发明的一种具体实施方式提供了一种硅钢片叠装机械手行程计算方法，其特征在于，硅钢片包括上轭片、左柱片、中柱片和右柱片，方法包括以下步骤：
S100：分别获取左柱片、中柱片和右柱片的宽度。
其中可将硅钢片放置在传送带上进行传送，在与传送带平行的方向设置激光测宽仪，以传送带的传送方向为X轴方向，以垂直于传送带的传送方向为Y轴方向，对于左柱片、中柱片、右柱片的宽度测量，机械手同时将其提起，沿Y轴方向移动至测宽仪上，测出其宽度后，再同时提起，回到起始位置。上轭片也可采用上述测量方式。由于同一级的硅钢片的尺寸相同，只要测得一次宽度即可，此外同一宽度的硅钢片相对应的长度也是固定的，因此获知宽度，即可获知相应的长度。
S200：判断左柱片与中柱片、以及中柱片与右柱片的中心线间距是否等于柱片预设值。若否，则进入下一步骤：
S300：调整中心线间距至柱片预设值。
由于在叠装时，不同级的硅钢片的中心线间距相同，而不同级的硅钢片的尺寸不同，所以不同级的硅钢片的边缘间距也不同，首先根据叠装时硅钢片的中心线间距和硅钢片的宽度计算出每一级硅钢片的目标边缘间距，即柱片预设值，其中可将不同宽度的硅钢片与相对应的柱片预设值预存在控制系统中。此外在调整时，左柱片的位置固定不动，通过移动中柱片，使中柱片和左柱片的中心线间距等于柱片预设值，然后中柱片固定，调整右柱片，使得右柱片和中柱片的中心线间距等于柱片预设值。
S400：获取左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的侧边距离。
S500：根据左柱片位置区域的宽度、左柱片的宽度、以及侧边距离确定左柱片、中柱片和右柱片的移动距离。
其中，可将左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的侧边距离设为La，左柱片的宽度记为DL，中柱片的宽度记为DM，右柱片的宽度记为DR，中心线间距为S，左柱片位置区域的宽度记为d，则左柱片的移动距离为La-d/2+DL/2，即为机械手的行程。
因此，通过上述方法，可自动调整不同级、不同尺寸硅钢片的位置，以便于将硅钢片精确地移动至叠装台上的区域位置。
进一步地，在获取左柱片、中柱片和右柱片的宽度的同时，获取上轭片的宽度和长度，此外在获取左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的距离之后，还包括以下步骤：
S510：判断上轭片和中柱片的纵向中心线是否重合。若是，则进入下一步骤：
S511：上轭片和中柱片的移动距离相同。由于中柱片和左柱片的移动距离相同，所以上轭片与左柱片的移动距离也是相同的。
在本发明提供的一个实施例中，在获取左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的距离之后，还包括以下步骤：
S520：判断上轭片和中柱片的左侧边是否对齐。若是，则进入下一步骤：
S521：根据上轭片的长度、中心线间距、侧边距离、以及左柱片位置区域的宽度确定上轭片的移动距离。
其中，上轭片的宽度记为DS，长度记为LS，上轭片相对于中柱片纵向中心线的偏移量为：LS/2-(S+DL/2)则，上轭片的移动距离为：La-d/2+DL/2+LS/2-(S+DL/2)，即LS/2-S+La-d/2
进一步地，调整中心线间距至柱片预设值包括以下步骤：
S301：调整第一定位激光的位置，使左柱片的右侧边和第一定位激光的间距为目标边缘间距S。
S302：调整第二定位激光的位置，使第一定位激光和第二定位激光的间距为中柱片的宽度。
S303：移动中柱片。其中左柱片固定不动，然后通过伺服电机控制机械手上的吸盘进行移动。
S304：判断第一定位激光和第二定位激光是否被中柱片阻挡。若是，说明中柱片已移动至需要的位置，则进入下一步骤：
S305：停止移动中柱片。
S306：移动右柱片，使右柱片和中柱片的纵向中心线间距为柱片预设值。其中移动右柱片的方式可采用移动中柱片的方式进行，此处不再赘述。
在本发明提供的一个实施例中，获取上轭片的宽度和长度之后，进入以下步骤：
S210：判断上轭片的横向中心线是否和叠装台上的上轭片位置区域的横向中心线是否对齐。若否，则进入下一步骤：
S211：调整第三定位激光的位置，使第三定位激光和上轭片位置区域的横向中心线的间距为上轭片宽度的一半。
S212：移动上轭片，检测第三定位激光的信号。
S213：判断第三定位激光的信号是否发生突变。若是，说明上轭片已移动至需要的位置，则进入下一步骤：
S214：停止移动上轭片。
本发明实施例还提供了一种硅钢片叠装设备，硅钢片包括上轭片、左柱片、中柱片和右柱片，叠装设备包括：传送装置，其用于输送待叠装的硅钢片；激光测宽仪，其用于测量上轭片、左柱片、中柱片和右柱片的宽度；叠装台，其设有用于放置上轭片、左柱片、中柱片和右柱片的位置区域；机械手，其包括左柱片拿取装置、中柱片拿取装置、右柱片拿取装置、和控制中柱片拿取装置以及右柱片拿取装置移动的动力装置；移动装置，用于将机械手抓取到的上轭片、左柱片、中柱片和右柱片移动至叠装台上相对应的位置区域。
在本实施例中，通过激光测宽仪可获取硅钢片的宽度，由于某个宽度的硅钢片所对应的长度是一定的，因此仅需测量宽度即可获知长度，由于柱片的中心线间距是固定的，因此随着不同级的硅钢片，不同级硅钢片的边缘间距也是不同，所以通过调整硅钢片边缘间距，可保证中心线间距。其中，边缘间距指的是，左柱片的右侧边与中柱片的左侧边之间的间距，以及中柱片的右侧边与右柱片的左侧边之间的间距，通过机械手上设置的拿取装置，可便于各硅钢片的边缘间距的调整，在调整好各硅钢片的边缘间距之后，即可将硅钢片通过移动装置移动至叠装台上各硅钢片相对应的位置区域，如图2所示的上轭片位置区域、左柱片位置区域、中柱片位置区域和右柱片位置区域，因此其具备较高的生产效率和适用能力。
进一步地，还包括用于计算机械手移动次数的计数器。其中计数器应设置在叠装台和传送装置之间的位置，每当机械手经过计数器所处的位置两次，则计数器加一，其中可在计数器内设置阈值，当到达阈值时，说明该级的硅钢片叠装完毕，然后可将计数器归零，接着叠装另一级的硅钢片。因此可保证叠装数量的准确性。
更进一步地，还包括用于确定硅钢片的边缘线间距的定位装置。其中定位装置可以为激光定位装置，激光定位装置可预先将边缘线间距和中柱片以及右柱片的宽度进行设定，然后通过移动中柱片和右柱片，当检测到定位激光的信号发生突变时，则说明中柱片和右柱片已移动至指定位置，因此可提高中柱片和右柱片的移动效率和位置精度。此外也可通过激光定位装置来设定叠装片上的上轭片位置区域的横向中心线和上轭片的上侧边的间距，使其为上轭片宽度的一半，然后移动上轭片，保证上轭片的横向中心线和上轭片位置区域的横向中心线重合。
其中，左柱片拿取装置、中柱片拿取装置、右柱片拿取装置均包括吸盘。通过吸盘可便于硅钢片的拿取。左柱片拿取装置可机械手保持静止装置，中柱片拿取装置和右柱片拿取装置可在动力装置的驱动下进行移动，以便于边缘间距的调整。
进一步地，动力装置包括直线伺服电机。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种硅钢片叠装机械手行程计算方法，其特征在于，所述硅钢片包括上轭片、左柱片、中柱片和右柱片，所述方法包括：
分别获取所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的宽度；
判断所述左柱片与所述中柱片、以及所述中柱片与所述右柱片的中心线间距是否等于柱片预设值；
若否，则调整所述中心线间距至所述柱片预设值；
获取所述左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的侧边距离；
根据所述左柱片位置区域的宽度、所述左柱片的宽度、以及所述侧边距离确定所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的移动距离。
2.根据权利要求1所述的硅钢片叠装机械手行程计算方法，其特征在于，在获取所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的宽度的同时，获取所述上轭片的宽度和长度，此外在获取所述左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的距离之后，还包括：
判断所述上轭片和所述中柱片的纵向中心线是否重合；
若是，则所述上轭片和所述中柱片的移动距离相同。
3.根据权利要求2所述的硅钢片叠装机械手行程计算方法，其特征在于，在获取所述左柱片的左侧边与叠装台上的左柱片位置区域左侧边的距离之后，还包括：
判断所述上轭片和所述中柱片的左侧边是否对齐；
若是，则根据所述上轭片的长度、所述中心线间距、所述侧边距离、以及所述左柱片位置区域的宽度确定所述上轭片的移动距离。
4.根据权利要求3所述的硅钢片叠装机械手行程计算方法，其特征在于，所述调整所述中心线间距至所述柱片预设值包括：
调整第一定位激光的位置，使所述左柱片的右侧边和所述第一定位激光的间距为目标边缘间距；
调整第二定位激光的位置，使所述第一定位激光和所述第二定位激光的间距为所述中柱片的宽度；
移动所述中柱片；
判断所述第一定位激光和所述第二定位激光是否被所述中柱片阻挡；
若是，则停止移动所述中柱片；
移动所述右柱片，使所述右柱片和所述中柱片的纵向中心线间距为所述柱片预设值。
5.根据权利要求4所述的硅钢片叠装机械手行程计算方法，其特征在于，所述获取所述上轭片的宽度和长度之后；
判断所述上轭片的横向中心线是否和所述叠装台上的上轭片位置区域的横向中心线是否对齐；
若否，则调整第三定位激光的位置，使所述第三定位激光和所述上轭片位置区域的横向中心线的间距为所述上轭片宽度的一半；
移动所述上轭片，检测所述第三定位激光的信号；
判断所述第三定位激光的信号是否发生突变：
若是，则停止移动所述上轭片。
6.一种硅钢片叠装设备，其特征在于，所述硅钢片包括上轭片、左柱片、中柱片和右柱片，所述叠装设备包括：
传送装置，其用于输送待叠装的硅钢片；
激光测宽仪，其用于测量所述上轭片、所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的宽度；
叠装台，其设有用于放置所述上轭片、所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片的位置区域；
机械手，其包括左柱片拿取装置、中柱片拿取装置、右柱片拿取装置、和控制所述中柱片拿取装置以及所述右柱片拿取装置移动的动力装置；
移动装置，用于将所述机械手抓取到的所述上轭片、所述左柱片、所述中柱片和所述右柱片移动至所述叠装台上相对应的位置区域。
7.根据权利要求6所述的硅钢片叠装设备，其特征在于，还包括用于计算所述机械手移动次数的计数器。
8.根据权利要求7所述的硅钢片叠装设备，其特征在于，还包括用于确定所述硅钢片的边缘线间距的定位装置。
9.根据权利要求8所述的硅钢片叠装设备，其特征在于，所述左柱片拿取装置、所述中柱片拿取装置、所述右柱片拿取装置均包括吸盘。
10.根据权利要求9所述的硅钢片叠装设备，其特征在于，所述动力装置包括直线伺服电机。
CN201710786095.8A 2017-09-04 2017-09-04 一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法 Active CN107424827B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710786095.8A CN107424827B (zh) 2017-09-04 2017-09-04 一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710786095.8A CN107424827B (zh) 2017-09-04 2017-09-04 一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107424827A true CN107424827A (zh) 2017-12-01
CN107424827B CN107424827B (zh) 2023-05-05

Family

ID=60435648

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710786095.8A Active CN107424827B (zh) 2017-09-04 2017-09-04 一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107424827B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110957122A (zh) * 2019-12-10 2020-04-03 中节能西安启源机电装备有限公司 一种叠片装置及方法
CN111390893A (zh) * 2019-01-03 2020-07-10 海因里希·格奥尔格机械制造有限公司 用于生产变压器芯的方法及定位系统
CN113936908A (zh) * 2021-11-09 2022-01-14 山东电工电气集团智能电气有限公司 一种铁心上铁轭自动拔铁和插铁装置及控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101640107A (zh) * 2009-07-02 2010-02-03 无锡市普天铁心有限公司 一种全斜接缝铁心的步进叠积方法
CN104810140A (zh) * 2015-05-15 2015-07-29 东莞市光华实业有限公司 可提高组装效率的变压器铁芯
WO2016201718A1 (zh) * 2015-06-17 2016-12-22 北京七星华创电子股份有限公司 一种半导体设备承载区域的硅片分布状态检测方法及装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101640107A (zh) * 2009-07-02 2010-02-03 无锡市普天铁心有限公司 一种全斜接缝铁心的步进叠积方法
CN104810140A (zh) * 2015-05-15 2015-07-29 东莞市光华实业有限公司 可提高组装效率的变压器铁芯
WO2016201718A1 (zh) * 2015-06-17 2016-12-22 北京七星华创电子股份有限公司 一种半导体设备承载区域的硅片分布状态检测方法及装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111390893A (zh) * 2019-01-03 2020-07-10 海因里希·格奥尔格机械制造有限公司 用于生产变压器芯的方法及定位系统
CN111390893B (zh) * 2019-01-03 2024-06-11 海因里希·格奥尔格机械制造有限公司 用于生产变压器芯的方法及定位系统
CN110957122A (zh) * 2019-12-10 2020-04-03 中节能西安启源机电装备有限公司 一种叠片装置及方法
CN110957122B (zh) * 2019-12-10 2024-05-03 中节能西安启源机电装备有限公司 一种叠片装置及方法
CN113936908A (zh) * 2021-11-09 2022-01-14 山东电工电气集团智能电气有限公司 一种铁心上铁轭自动拔铁和插铁装置及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107424827B (zh) 2023-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107424827A (zh) 一种硅钢片叠装设备及其机械手行程计算方法
CN111472217A (zh) 一种crtsⅲ型轨道板快速智能精调系统及精调方法
CN111236017B (zh) 摊铺机的自动行驶控制方法、控制系统和摊铺机
KR20140040859A (ko) 이동체 시스템과 이동체의 주행 제어 방법
CN111021956B (zh) 一种水平钻机调向控制方法及系统
CN104328643A (zh) 自动裁剪机及其机头控制方法
CN110231347A (zh) 一种桥梁底面检测装置及方法
JP7326338B2 (ja) 分岐器の領域で軌道をつき固める方法および機械
EP2972083B1 (en) Method of determining the orientation of a machine
CN110132158A (zh) 一种起重机主梁腹板局部翘曲度检测系统
MXPA06003472A (es) Aparato para medir automaticamente el perfil externo e interno de un tubo en el extremo del mismo.
CN209925010U (zh) 一种基于机器视觉的盾构管片位置调节装置
JPH10249420A (ja) 自動ロール溝整列
CN113403910B (zh) 基于矩阵超声波探测自适应虚铺厚度的3d摊铺系统的检测方法
CN105588512A (zh) 类矩形隧道管片构件尺寸的测量装置与方法
CN115837968A (zh) 一种三角桁架式桩腿围井的找中工装及找中安装方法
CN203356214U (zh) 一种板坯的宽度检测装置
CN104132644A (zh) 隧道断面测量放样装置
RU2555263C1 (ru) Способ клепки криволинейных панелей на сверлильно-клепальном автомате
CN207199457U (zh) 一种硅钢片叠装设备
JP3418166B2 (ja) 塗装膜厚測定方法及び装置
CN212404839U (zh) 一种用于转体斜拉桥钢箱梁拼装的装置
CN108036748A (zh) 一种物料外形尺寸测量系统和方法
CN220132708U (zh) 建筑机器
CN215587738U (zh) 一种钢筋笼加工装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant