CN107399368A - 机动车辆和用于操作机动车辆的方法 - Google Patents

机动车辆和用于操作机动车辆的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种机动车辆(1)，其包含用于检测机动车辆(1)的当前环境的至少一个传感器装置(7、16、17)、用于在机动车辆(1)的转向控制装置(9)上产生转向扭矩的至少一个辅助装置(8)、和连接至传感器装置(7、16、17)和辅助装置(8)的至少一个数据处理装置(10)。根据本发明，数据处理装置(10)设置用于通过考虑传感器装置(7、16、17)的信号来确定机动车辆(1)的至少一个自由躲避车道、通过考虑传感器装置(7、16、17)的信号来确定在当前驾驶状态中是否有后部撞击事故即将发生、以及在迫近的后部撞击事故的情况下驱动辅助装置(8)以使辅助装置(8)在转向控制装置(9)上产生至少一次暂时指示性转向扭矩，通过该指示性转向扭矩，使转向控制装置(9)向躲避转向方向中暂时转移限定的程度，转向控制装置(9)将向该躲避转向方向上被转移以使机动车辆(1)转向至自由躲避车道上，其中辅助装置(8)产生指示性转向扭矩以使机动车辆(1)的驾驶方向不被指示性转向扭矩改变或仅被其轻微地改变。

Description

机动车辆和用于操作机动车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种机动车辆，其包含用于检测机动车辆的当前环境的至少一个传感器装置、用于在机动车辆的转向控制装置上产生转向扭矩的至少一个辅助装置、和连接至传感器装置和辅助装置的至少一个处理装置。
而且，本发明涉及一种用于操作机动车辆的方法，其中检测机动车辆的当前环境。
背景技术
公知为机动车辆装备不同的辅助系统以便改进机动车辆的可控性和行驶舒适性。尤其是，机动车辆可装备有转向辅助系统或制动辅助系统。这样的辅助系统也可被用于执行机动车辆的应急操纵，尤其是为了避免事故。
例如，从专利文献EP 2 323 890 B1可知用于在危险情况下为机动车辆的驾驶员提供转向辅助的方法。该机动车辆包含用于影响机动车辆的转向装置的装置、车辆环境检测装置、轨迹计算单元以及关于危险情况的存在来检测和评估当前方向盘操作的装置，该轨迹计算单元基于车辆环境检测装置的数据计算运动的所有可行驶和稳定的轨迹的驱动级。在检测危险情况时，根据当前确定的驱动级来确定对应于由关联的当前方向盘操作指示的驱动操纵的运动轨迹。在驾驶操纵的延续期间，基于确定的运动轨迹通过影响转向装置的装置来辅助驾驶员。
还公知在检测到与前方障碍物迫近的碰撞时通过可视或可听的信号预先警告机动车辆的驾驶员。而且，公知地，在检测到与前方障碍物迫近的碰撞时，自动启动碰撞减弱制动程序以便减少冲击能。如果这样的制动程序不足以阻止或减弱碰撞，可有利地执行躲避操纵。为此，可使用转向辅助功能，例如由专利文献EP 2 323 890 B1提出的。如果在自动启动制动程序期间驾驶员开始躲避转向操纵，这样的转向辅助功能可被启动。
通过这样的转向辅助功能，因此在启动转向辅助功能之前首先等待驾驶员的转向程序。疏忽或没有经验的驾驶员可被与障碍物的迫近的碰撞压垮。尤其是，因为震惊、因为凝视障碍物或因为转向程序不再能避免碰撞的错误判读，阻止了驾驶员及时启动躲避操纵。结果，驾驶员会太晚或根本不启动躲避操纵。此外，驾驶员具有在迫近的后部撞击事故之前不久启动适当的躲避操纵的反应时间。所述的反应时间减少了成功避免后部撞击事故的可能性。
发明内容
本发明的目的是在当前驾驶状态期间在检测到迫近的后部撞击事故时增加机动车辆的驾驶安全性和减少碰撞的风险。
该目的由独立权利要求实现。可通过它们自身或彼此的各种组合各自构成本发明的发展或有利的方面的有利的实施例被特别说明在从属权利要求中。
根据本发明的一种机动车辆包含用于检测机动车辆的当前环境的至少一个传感器装置、用于产生机动车辆的转向控制装置上的转向扭矩的至少一个辅助装置、和连接至传感器装置和辅助装置的至少一个数据处理装置。根据本发明，数据处理装置设置用于通过考虑传感器装置的信号来确定机动车辆的至少一个自由躲避车道、通过考虑传感器装置的信号来确定在当前驾驶状态中是否有迫近的后部撞击事故、以及在迫近的后部撞击事故的情况下激活辅助装置以使辅助装置在转向控制装置上产生至少一次暂时指示性转向扭矩，通过该转向扭矩，转向控制装置可暂时向躲避转向方向中转移限定程度，其中转向控制装置被转移以便使机动车辆转向至自由躲避车道上，其中辅助装置产生指示性转向扭矩以使机动车辆的驾驶方向不被指示性转向扭矩改变或仅被轻微地改变。
通过指示性转向扭矩或因此而产生的指示性转向控制装置转移，机动车辆的驾驶员被给予关于方向的建议，机动车辆的躲避运动应该向该方向执行以便避免在当前驾驶状态中迫近的后部撞击事故。指示性转向扭矩在驾驶员自己启动躲避转向操纵之前产生。通过例如方向盘的形式的转向控制装置向躲避转向方向中的确定程度的暂时转移或旋转，驾驶员因此被给予方向的触觉可感知的建议，他应该向该方向进一步转动转向控制装置以便能够启动有希望的躲避操纵。不再像当前常规情况那样等待驾驶员的反应时间，或者不等待直到驾驶员自己已经启动转向操纵。这允许在感应指示性转向扭矩之后有更多时间用于驾驶员成功启动躲避操纵。即使没有经验的或分心的驾驶员可通过这被鼓励，从而以尽可能及时的方式启动有希望的躲避操纵。
当机动车辆正在行驶时，优选在没有间断的情况下，机动车辆的各个当前环境通过至少一个传感器装置被检测。在此尤其是在机动车辆的驾驶方向中的机动车辆前方的环境可通过传感器装置检测。例如，前方的公路车道、前方车辆、前方公路上的障碍物等可通过检测机动车辆的环境来被检测。
传感器装置可包含至少一个光学传感器系统，例如至少一个摄像机、至少一个雷达系统、至少一个超声系统和/或至少一个激光雷达系统，可通过其检测机动车辆的当前环境。
数据处理装置可通过实施现有车辆电子器件中的软件形成或形成为单独的单元。数据处理装置可包含至少一个处理器单元以及处理器单元可访问的至少一个存储器单元，至少一个数据处理算法可由处理器单元实施。传感器装置的信号和检测机动车辆的驾驶状态参数的车辆电子器件的信号被传递至数据处理装置作为输入信号。数据处理装置通过所述输入信号产生用于驱动辅助装置的信号。此外，数据处理装置也可产生用于驱动机动车辆的制动系统的信号和/或至少一个警报信号，该警报信号可使驾驶员可听和/或可视地意识到碰撞的风险的存在。
数据处理装置可设置用于通过考虑由传感器装置产生的数据或信号来确定机动车辆与前方车辆或前方障碍物的当前距离。数据处理装置也可设置用于通过考虑由传感器装置产生的数据或信号以及通过车辆传感器系统检测到的机动车辆的驾驶状态参数来确定机动车辆正在接近前方车辆或前方障碍物的接近速度。通过所述信息，数据处理装置可评估可能的碰撞风险和评估在当前驾驶状态中是否后部撞击事故或碰撞正在迫近。
数据处理装置设置用于通过传感器装置的信号来确定机动车辆前方的躲避车道或两个或更多的自由躲避车道。当机动车辆正在行驶时，所述前方躲避车道的确定优选在没有间断的情况下被执行，以执行对自由躲避车道的不间断监测。这里躲避车道意味着机动车辆的可能车道，该可能车道被配置为如果机动车辆转向至所确定的躲避车道，机动车辆与前方障碍物或前方车辆的碰撞可被减少或避免。
用于产生机动车辆的转向控制装置上的转向扭矩的辅助装置可例如是主动转向系统、尤其是线控转向系统的反馈驱动器的形式，或者是动力转向系统的动力转向总成的形式。
由辅助装置在转向控制装置上至少一次产生的暂时指示性转向扭矩可由驾驶员触觉地感知，但优选不干扰驾驶员或使驾驶员分心。事实上指示性转向扭矩被产生为使机动车辆的驾驶方向不被指示性转向扭矩改变或仅轻微地改变，意味着指示性转向扭矩不会并且不能用于执行机动车辆的自主转向程序或转向辅助功能。指示性转向扭矩仅用于向驾驶员指示他可转动或旋转转向控制装置的方向以便执行有希望的躲避操纵。辅助转向扭矩被暂时地产生的事实意味着辅助转向扭矩或由此给予驾驶员的转向建议仅在预定长度时间段内产生以便尽可能少地干扰驾驶员，同时仍然给予他明确的转向建议。将转向控制装置可在相应躲避转向方向中被暂时转移的程度选择为较小，以使其不会或不能用于执行机动车辆的自主转向程序或转向辅助功能。尤其是，如果机动车辆包含主动转向系统，尤其是主动前轮转向系统，指示性转向扭矩可在指示性转向扭矩不改变机动车辆的当前驾驶方向的情况下产生。
机动车辆可以是乘用机动车辆或商用车辆。
根据有利的实施例，机动车辆包含连接至数据处理装置的用于检测转向控制装置的转向运动的至少一个传感器单元，其中如果通过传感器单元检测到手动转向干预或者如果在预定时间段期满之后转向控制装置未继续进一步在躲避转向方向中转移，所述辅助装置停止指示性转向扭矩的产生。如果在指示性转向扭矩的产生期间手动转向干预由机动车辆的驾驶员执行，这可通过数据处理装置的传感器单元(例如转向角传感器)检测到，则指示性转向扭矩的产生可被停止。因此驾驶员的手动转向干预可被执行以致他遵循指示性转向扭矩给出的建议并在提议的躲避转向方向中进一步转移或旋转转向控制装置。因此，如果驾驶员遵循指示性转向扭矩给出的建议，指示性转向扭矩的产生可被停止，因为指示性转向扭矩已经满足其目的并且无论如何不被使用于或不适合于提供转向辅助。如果驾驶员的手动转向干预被执行以致他不遵循指示性转向扭矩给出的转向建议并在与建议的躲避转向方向相对的方向中转移转向控制装置，则指示性转向扭矩的产生可被停止，以便当执行驾驶员的计划的躲避操纵时不干扰驾驶员。如果在预定时间段或预定长度时间段期满之后由数据处理装置通过传感器单元检测到转向控制装置未继续在躲避转向方向中被转移，假定驾驶员不希望遵循指示性转向扭矩给出的转向建议。在这样的情况下，指示性转向扭矩的产生被停止，以便在驾驶员的计划的躲避操纵期间不干扰驾驶员。通过手动转向干预，驾驶员因此能够在当执行他计划的躲避操纵时不受到干扰的情况下在任何时间在采纳或拒绝由指示性转向扭矩给出的转向建议。
根据进一步有利的实施例，辅助装置设置用于随着时间改变指示性转向扭矩的大小。例如，指示性转向扭矩的大小可以以斜坡形状的形式随着时间增加直至预定最大值并在之后下降。可选择地，指示性转向扭矩的大小可以以周期波分布的形式随着时间改变。可选择地，指示性转向扭矩的大小可以以周期性脉冲锯齿形分布的形式随着时间改变。此外，指示性转向扭矩的时间和大小可通过辅助装置或其通过数据处理装置的驱动改变。例如，紧接着确定当前驾驶状态中的迫近的后端事故之后，指示性转向扭矩的大小被选择相对小的。如果在检测到当前驾驶状态中的迫近的后端事故之后机动车辆的制动系统通过由数据处理装置的相应的驱动被预加载，则指示性转向扭矩的大小可被增加。指示性转向扭矩的大小可在通过机动车辆的预加载的制动系统启动自主或辅助的制动程序后被进一步增加。通过这种方式，指示性转向扭矩的大小随着增加的碰撞风险而增加以便基于碰撞风险给予驾驶员增加转向建议。
根据进一步有利的实施例，数据处理装置设置用于通过考虑传感器装置的信号来确定躲避车道是否被在所述机动车辆旁边行驶的车辆或从后面接近该机动车辆的车辆阻塞，并且在躲避车道被相应地阻塞的事件中驱动所述辅助装置以致阻止或停止产生指示性转向扭矩。为此，可通过传感器装置检测在机动车辆的驾驶方向中的机动车辆后面的环境和/或侧方环境。通过阻止或停止产生指示性转向扭矩，可防止驾驶员被指示性转向扭矩鼓励以使机动车辆转向至阻塞的躲避车道上，其将与侧方碰撞的风险关联。
根据本发明的一种用于操作机动车辆的方法，其中机动车辆的当前环境被检测，其中通过考虑机动车辆的当前环境来确定机动车辆的至少一个自由躲避车道，其中通过考虑机动车辆的当前环境来确定在当前驾驶状态中是否即将发生后部撞击事故，其中在迫近的后部撞击事故的事件中，在机动车辆的转向控制装置上产生至少一次暂时指示性转向扭矩，通过指示性转向扭矩，转向控制装置可向躲避转向方向中暂时转移限定的程度，转向控制装置将要向该躲避转向方向被转移以便使机动车辆转向至自由躲避车道上，并且其中产生指示性转向扭矩以使机动车辆的驾驶方向不被指示性转向扭矩改变或仅被轻微地改变。
关于机动车辆的上述优点相应地与方法关联。尤其是，机动车辆可被用于执行根据上述实施例的一个或所述实施例的至少两个的任何彼此组合的方法执行。在这种程度上，机动车辆的有利实施例可以是方法的有利实施例，即使在以下未对其明确提及。
根据有利的实施例，检测转向控制装置的转向运动，其中如果在指示性转向扭矩的产生期间检测到手动转向干预或者如果在预定时间段期满之后转向控制装置未继续在躲避转向方向中转移，则停止指示性转向扭矩的产生。关于机动车辆的相应的实施例的上述优点相应地与该实施例关联。
根据进一步有利的实施例，指示性转向扭矩的大小随着时间改变。关于机动车辆的相应的实施例的上述优点相应地与该实施例关联。
根据进一步有利的实施例，确定躲避车道是否被在所述机动车辆旁边行驶的车辆或从后面接近该机动车辆的车辆所阻塞，其中如果躲避车道被相应地阻塞，则阻止或停止产生指示性转向扭矩。关于机动车辆的相应的实施例的上述优点相应地与该实施例关联。
附图说明
本发明将在以下使用举例的优选实施例通过参考附图进行描述，其中以下呈现的特征可在每种情况下独立以及也彼此各种组合地构成本发明的发展或有利的方面。附图中：
图1示出了根据本发明的机动车辆的示例实施例的示意图；
图2示出了根据本发明的指示性转向扭矩的示例实施例的示意图；
图3示出了根据本发明的指示性转向扭矩的进一步示例实施例的示意图；和
图4示出了根据本发明的方法的过程程序的实例的示意图。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的机动车辆1的示例性实施例的示意图。机动车辆1正行驶在中间公路车道2上，两个进一步公路车道3和4在其旁边延伸。位于公路车道2上的物体或前方车辆或静止车辆形式的障碍物6设置在机动车辆1的行驶方上的公路车道2中，由箭头5表示的。
机动车辆1包含用于检测机动车辆1的当前环境的传感器装置7。尤其是，在机动车辆1的行驶方向上位于机动车辆1的前面的机动车辆1的环境可通过传感器装置7检测。为此，传感器装置7可包含未示出的系统，例如以光学系统、雷达系统或激光雷达系统的形式。
而且，机动车辆1包含用于在机动车辆1的方向盘形式的转向控制装置9上产生转向扭矩的辅助装置8。辅助装置8可以是主动转向系统、尤其是线控转向系统的未示出的反馈驱动器的形式，或者是动力转向系统的未示出的动力转向总成的形式。
此外，机动车辆1包含连接至传感器装置7和辅助装置8的数据处理装置10。数据处理装置10可以是已经存在于机动车辆1中的车辆电子器件中的软件实例例的形式或配置为独立单元。
数据处理装置10被设置用于通过考虑传感器装置7的信号确定机动车辆1的至少一个自由躲避车道。在示出的驾驶状态中，数据处理装置10可确定左侧公路车道3以及右侧公路车道4是自由躲避车道。机动车辆1根据箭头11或12向所述躲避车道中的一个上的转移可阻止机动车辆1与障碍物6的碰撞。
数据处理装置10被进一步设置用于通过考虑传感器装置7的信号来确定是否在当前驾驶状态中与前方障碍物6的碰撞即将发生。为此，数据处理装置10通过传感器装置7的信号来确定在机动车辆1和障碍物6之间的当前距离。此外，可通过未示出的车辆传感器系统检测的机动车辆1的驾驶状态参数(例如驾驶速度)被传递至数据处理装置10。数据处理装置10通过所述的信息来确定是否在给定驾驶状态中与前方障碍物6的碰撞即将发生。
数据处理装置10也被设置用于在迫近的后部撞击事故的事件中驱动辅助装置8，以使辅助装置8在转向控制装置9上产生至少一次临时指示性转向扭矩，通过该指示性转向扭矩，转向控制装置9可向躲避转向方向中暂时转移限定程度，转向控制装置9将要向该躲避转向方向中被转移以便使机动车辆1转向至自由躲避车道上。在示出的驾驶状态中，数据处理装置决定机动车辆1是否应该转向左侧公路车道3或右侧公路车道4上，以及转向控制装置9通过辅助装置8向相应躲避转向方向中被转移并且达到预定程度。辅助装置8产生指示性转向扭矩以使指示性转向扭矩不改变或仅轻微地改变机动车辆1的驾驶方向。辅助装置8也可设置用于随着时间改变指示性转向扭矩的大小。在这种情况下，指示性转向扭矩可例如由根据图2或3的辅助装置8产生。
机动车辆1进一步包含传感器单元13，其连接至数据处理装置10用于检测转向控制装置9的转向运动。如果通过传感器单元13检测到机动车辆1的驾驶员的手动转向干预或者如果在预定时间段期满之后转向控制装置9未继续在躲避转向方向中转移，则辅助装置8停止指示性转向扭矩的产生。
机动车辆1包含用于检测在机动车辆1的驾驶方向中位于机动车辆1后面的机动车辆1的环境。此外，机动车辆1包含用于机动车辆1的侧方环境的相应检测的两个传感器装置17。传感器装置16和17连接至数据处理装置10。传感器装置16或17可包含未示出的系统，例如以光学系统、雷达系统或激光雷达系统的形式的系统。
数据处理装置10设置用于通过考虑传感器装置16或17的信号来确定躲避车道是否被在机动车辆1旁边行驶的车辆或从后面接近机动车辆1的车辆阻塞，并且在躲避车道被相应阻塞的事件中驱动辅助装置8以致阻止或停止产生指示性转向扭矩。
图2示出了根据本发明的指示性转向扭矩的示例性实施例的示意图。指示性转向扭矩的大小M相对于时间t绘制。指示性转向扭矩以具有三个波峰的波形分布14的形式在t2–t1时间段内产生。机动车辆的转向控制装置因此在躲避转向方向中连续以脉冲方式被转移三次。
图3示出了根据本发明的指示性转向扭矩的进一步示例性实施例的示意图。指示性转向扭矩的大小M相对于时间t绘制。指示性转向扭矩以具有三个锯齿的锯齿形分布15的形式在t2–t1时间段内产生。机动车辆的转向控制装置因此在躲避转向方向中连续以脉冲方式被转移三次。
图4示出了用于操作机动车辆的根据本发明的方法的程序的实例的示意图。
在程序步骤100中，机动车辆的当前环境被检测。此外，通过考虑机动车辆的当前环境来确定机动车辆的至少一个自由躲避车道。
在程序步骤200中，通过考虑机动车辆的当前环境来确定在当前驾驶状态中后部撞击事故是否即将发生。如果所述确定指示后部撞击事故即将发生，在程序步骤300中，则在机动车辆的转向控制装置上产生至少一次暂时指示性转向扭矩，通过该指示性转向扭矩，转向控制装置被暂时向躲避转向方向中转移限定程度，转向控制装置将要向该躲避转向方向被转移以便使机动车辆转向至自由躲避车道上，其中产生指示性转向扭矩以使机动车辆的驾驶方向不被指示性转向扭矩改变或仅被轻微地改变。指示性转向扭矩的大小可随着时间改变。如果在程序步骤200中的确定指示没有后部撞击事故即将发生，则在程序步骤300中不产生对应的指示性转向扭矩。
在程序步骤300中，可确定躲避车道是否被在机动车辆旁边行驶的车辆或从后面接近机动车辆的车辆所阻塞，其中如果躲避车道被相应地阻塞，则阻止或停止指示性转向扭矩的产生。
在程序步骤400中，转向控制装置的转向运动被检测。如果在指示性转向扭矩的产生期间检测到机动车辆的驾驶员的手动转向干预，在程序步骤500中停止指示性转向扭矩的产生。如果相比之下在程序步骤400中检测到在预定时间段期满之后转向控制装置未继续在躲避转向方向中被转移，则在程序步骤600中停止指示性转向扭矩的产生。
附图标记列表
1 机动车辆
2 中间公路车道
3 左侧公路车道
4 右侧公路车道
5 箭头(驾驶方向)
6 障碍物
7 传感器装置
8 辅助装置
9 转向控制装置
10 数据处理装置
11 箭头(躲避至左侧)
12 箭头(躲避至右侧)
13 传感器单元
14 波形分布
15 锯齿形分布
16 传感器装置
17 传感器装置
100 程序步骤
200 程序步骤
300 程序步骤
400 程序步骤
500 程序步骤
600 程序步骤
M 指示性转向扭矩的大小
t 时间
t2-t1 时间段

Claims (8)

1.一种机动车辆(1)，包含用于检测所述机动车辆(1)的当前环境的至少一个传感器装置(7、16、17)、用于在所述机动车辆(1)的转向控制装置(9)上产生转向扭矩的至少一个辅助装置(8)、和连接至所述传感器装置(7、16、17)和所述辅助装置(8)的至少一个数据处理装置(10)，其特征在于，所述数据处理装置(10)设置用于通过考虑所述传感器装置(7、16、17)的信号来确定所述机动车辆(1)的至少一个自由躲避车道、通过考虑所述传感器装置(7、16、17)的信号来确定在当前驾驶状态中是否即将发生后部撞击事故、以及在迫近的后部撞击事故的情况下驱动所述辅助装置(8)以使所述辅助装置(8)在所述转向控制装置(9)上产生至少一次暂时指示性转向扭矩，通过所述指示性转向扭矩，使所述转向控制装置(9)向躲避转向方向中暂时转移限定的程度，所述转向控制装置(9)将向所述躲避转向方向上被转移以使所述机动车辆(1)转向至所述自由躲避车道上，其中所述辅助装置(8)产生所述指示性转向扭矩以使所述机动车辆(1)的驾驶方向不被所述指示性转向扭矩改变或仅被其轻微地改变。
2.根据权利要求1所述的机动车辆(1)，其特征在于连接至所述数据处理装置(10)的至少一个传感器单元(13)，所述传感器单元(13)用于检测所述转向控制装置(9)的转向运动，其中如果通过所述传感器单元(13)检测到手动转向干预或者如果在预定时间段期满之后所述转向控制装置(9)未继续在躲避转向方向中转移，则所述辅助装置(8)停止所述指示性转向扭矩的产生。
3.根据权利要求1或2所述的机动车辆(1)，其特征在于所述辅助装置(8)设置用于随着时间改变所述指示性转向扭矩的大小。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机动车辆(1)，其中所述数据处理装置(10)设置用于通过考虑所述传感器装置(7、16、17)的信号来确定所述躲避车道是否被在所述机动车辆(1)旁边行驶的车辆或从后面接近所述机动车辆(1)的车辆所阻塞，并且在所述躲避车道被相应阻塞的情况下驱动所述辅助装置(8)以阻止或停止产生所述指示性转向扭矩。
5.一种用于操作机动车辆(1)的方法，其中检测所述机动车辆(1)的当前环境，其特征在于，通过考虑所述机动车辆(1)的所述当前环境来确定所述机动车辆(1)的至少一个自由躲避车道，其中通过考虑所述机动车辆(1)的所述当前环境来确定在当前驾驶状态中是否即将发生后部撞击事故，以及其中在迫近的后部撞击事故的情况下，在所述机动车辆(1)的转向控制装置(9)上产生至少一次暂时指示性转向扭矩，通过所述指示性转向扭矩，使所述转向控制装置(9)向躲避转向方向中暂时转移限定的程度，所述转向控制装置(9)将向所述躲避转向方向上被转移以使所述机动车辆(1)转向至所述自由躲避车道上，其中产生所述指示性转向扭矩以使所述机动车辆(1)的驾驶方向不被所述指示性转向扭矩改变或仅被其轻微地改变。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，检测所述转向控制装置(9)的转向运动，并且如果在所述指示性转向扭矩的产生期间检测到手动转向干预或者如果在预定时间段期满之后所述转向控制装置(9)未继续向所述躲避转向方向中转移，则停止所述指示性转向扭矩的产生。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述指示性转向扭矩的大小随着时间改变。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述躲避车道是否被在所述机动车辆(1)旁边行驶的车辆或从后面接近所述机动车辆(1)的车辆所阻塞，并且其中如果所述躲避车道被相应地阻塞，则阻止或停止产生所述指示性转向扭矩。
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