CN109947000A - 用于机动车辆转向的控制系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

用于机动车辆转向的控制系统和控制方法。用于使机动车辆转向的控制系统基于机动车辆的环境传感器系统。环境传感器系统被配置成记录机动车辆前方的行进方向上的至少一个区域。提供速度计，该速度计被配置成确定机动车辆的速度。提供接口，该接口被配置成将转向信息传达给机动车辆的驾驶实体。提供控制器，该控制器被配置成识别驾驶实体的转向意图并且使用环境传感器系统所记录的传感器数据和速度计所确定的机动车辆的速度来确定转向可能性。控制器还被配置成根据转向可能性的确定将接口的转向信息传达给机动车辆的驾驶实体。

Description

用于机动车辆转向的控制系统和控制方法

技术领域

本文公开了一种用于机动车辆转向的控制系统以及对应的方法。该系统以及相关联的方法可以尤其用于为由驾驶员操纵的机动车辆中的驾驶员提供支持，但是也可以用于具有完全或部分自主控制的机动车辆中。在权利要求中定义了其细节；说明书和附图还包含关于系统和操作模式以及系统和方法的变型的相关信息。

背景技术

控制系统或驾驶员辅助系统对机动车辆驾驶员的支持有助于(机动)车辆的驾驶舒适性和操作安全性。控制系统或驾驶员辅助系统可以为交通中高效驾驶机动车辆的驾驶员提供支持。机动车辆的操作便利性可以增加，机动车辆的驾驶变得更容易并且所有道路使用者的安全性受到这一点的积极影响。

例如，用于增加机动车辆驾驶员的驾驶舒适性的已知驾驶员辅助系统是速度警报系统或停车辅助系统。

对于机动车辆的驾驶员而言可能特别难以评估的一种驾驶状况可以是在交通状况下机动车辆的转向。汽车制造中新技术(例如，使用可操纵的后轮/后轴)的普及使得能够进一步减少转向所需的空间。因此，甚至有助于在一步操纵中(例如，在主干道上)完成机动车辆的转向。然而，机动车辆的驾驶员可能难以评估(尤其是在具有迎面而来的车辆的交通状况下)转向(尤其还需使机动车辆减速)是否有可能是安全的或者会引起潜在危险的交通状况。

发明内容

潜在的问题

尽管有现有的驾驶员辅助系统，但是因此存在对用于机动车辆转向的改进的控制系统和改进的控制方法的需求。

提出的解决方案

这个问题通过根据权利要求1所述的控制系统和根据权利要求9所述的控制方法来解决。从属权利要求定义了有利的配置。

用于机动车辆转向的控制系统基于机动车辆的环境传感器系统。该环境传感器系统被配置成识别机动车辆前方的行进方向上的至少一个区域，尤其是，道路宽度。提供速度计，该速度计被配置成确定机动车辆的速度。提供接口，该接口被配置成将转向信息传达给机动车辆的驾驶实体。提供控制器，该控制器被配置成识别驾驶实体的转向意图并且使用由环境传感器系统获取的传感器数据并且使用由速度计确定的机动车辆的速度来确定转向可能性。此外，控制器被配置成根据转向可能性的确定将接口的转向信息传达给机动车辆的驾驶实体。

环境传感器系统的至少一部分可以布置在机动车辆的前方，使得可以对机动车辆前方的行进方向上的区域进行识别。尤其是，可以识别出机动车辆的转向可利用的道路宽度或空间。为此，环境传感器系统可以包括视觉记录传感器，尤其是相机传感器、雷达和/或激光雷达传感器、超声波传感器和/或红外传感器。所述传感器的组合是可能的。

此外，环境传感器系统还可以包括处于机动车辆的另一外侧(例如，在机动车辆的后面)的传感器。如此可以有助于识别机动车辆后方、横向后方和/或横向旁边的区域。尤其是，以这种方式可以识别机动车辆后方、横向后方和/或横向旁边的其他道路使用者。环境传感器系统的各个传感器也可以可枢转地布置在机动车辆上。传感器可以尤其根据机动车辆的转向移动而枢转，使得传感器的记录区域随着车辆的方向变化而枢转。

环境传感器系统还被布置和形成为识别(与机动车辆转向所必需的空间分开)例如道路宽度、移动和固定的物体以及它们与自身车辆的距离。例如，固定物体可以尤其是诸如道路边界、车道隔离物或道路上的物体的障碍物。在一个实施方式中，也可以通过环境传感器系统识别交通标志。移动物体可以是其他道路使用者，尤其是，在行进方向上跟随机动车辆、在行进方向上在机动车辆前方驾驶或者与自身行进方向相反地接近车辆的其他道路使用者。在一个变型中，还可以识别横向于机动车辆的行进方向移动的道路使用者，例如，穿过道路的行人或在交叉路口穿过道路的车辆。

环境传感器系统还可以被布置和形成为识别接合道路的交通路线和/或道路中的扩宽处，例如，停车位。尤其是，环境传感器系统可以识别沿着机动车辆的行进方向的接合道路的交通路线和/或道路的扩宽处的程度。在一个实施方式中，环境传感器系统还可以被布置和形成为识别至少与机动车辆的行进方向垂直的接合道路的交通路线和/或道路的扩宽处的最小程度。

速度计可以是确定机动车辆的当前速度的一般车辆速度计。速度计因此可以被连接至控制器，使得控制器可以使用该速度计所确定的速度来确定转向可能性。

控制器被配置成使用环境传感器系统所记录的传感器数据和速度计所确定的机动车辆的速度来确定转向可能性。这里，控制器可以借助传感器数据来确定所识别出的移动对象(尤其是，迎面而来的车辆和/或跟随机动车辆的车辆)的相对速度和距离。控制器还可以借助所识别出的可用于转向的道路宽度或空间来确定最大转向速度和预期的转向持续时间。控制器同样可以确定是否必须降低机动车辆的速度来执行机动车辆的转向操纵。

借助其它的(尤其是，迎面而来的)车辆的相对速度和距离以及机动车辆自己的速度，控制器确定可执行机动车辆转向而不会引起潜在有危险的交通状况的可用时间窗口/时间段。借助自身的机动车辆速度和可用的道路宽度，控制器还可以确定可执行转向操纵的最大车辆速度以及执行转向操纵有可能持续多长时间。在这种情况下，还可以考虑尤其是机动车辆转向所需的减速和/或在推断出实际转向操纵之后加速的预期持续时间。在一个实施方式中，控制器还可以借助传感器数据来确定相对于在行进方向上跟随机动车辆的其它车辆的相对速度和距离，并且可以判断由于因机动车辆转向需要减速而靠近跟随的机动车辆是否会引起潜在有危险的交通状况。控制器还可以确定固定对象(例如，车道隔离物或道路上的物体)是否妨碍了机动车辆的转向。

借助所确定的可用时间窗口/时间段、所确定的可能转向持续时间、所确定的可用转向空间、所确定的固定物体、靠近机动车辆的车辆的距离和相对速度的确定和/或跟随机动车辆的车辆的距离和相对速度的确定，控制器进一步确定是否有转向的可能性。

在一个变型中，控制器可以确定在一次操纵中转向的转向可能性。换句话讲，控制器可以确定要执行单个转向移动使得机动车辆的行进方向改变180°的转向可能性。

另选地或另外，控制器可以被配置成在3次操纵中确定转向可能性。控制器可以在3次操纵中确定转向可能性，尤其是在环境传感器系统识别到道路扩宽处或交通路线的接合处存在以下情况时，道路扩宽处或交通路线的接合处尤其具有所识别出的与机动车辆行进方向垂直的最小程度并且没有移动或固定的物体。在这种情况下，控制器确定转向操纵的可能持续时间，其中，机动车辆首先在原始行进方向上移动经过道路扩宽处或交通路线的接合处，然后倒(基本上与原始行进方向相反)入道路扩宽处或交通路线的接合处并最终移出道路扩宽处或交通路线的接合处，使得车辆与原始行进方向反向180°地前进。

根据转向可能性的确定，控制器通过接口使得适当的转向信息传达到机动车辆的驾驶实体。转向信息可以显示现有转向的可能性或者否定存在转向的可能性。

此外，控制器可以以预定连续间隔(例如，以3秒的间隔)重复或更新转向可能性的确定，并且根据重复的确定，可以对通过接口传达到机动车辆的驾驶实体的适当的转向信息进行调整。

机动车辆的驾驶实体可以是机动车辆的驾驶员(其中，接口是用户接口)，或者机动车辆的驾驶实体可以是自主机动车辆控制器，其中，接口是与自主机动车辆控制器的电子数据接口。

所述接口(尤其是用户接口或数据接口)可以被配置成根据控制器所确定的转向可能性，将转向信息发送到机动车辆的驾驶员或自主车辆控制器，使得机动车辆的驾驶员被告知所确定的转向可能性，或者使得自主车辆控制器可以基于所确定的转向可能性来执行机动车辆的转向。

控制系统可以包括用于机动车辆内部的机动车辆的驾驶员的操作元件，其中，机动车辆的驾驶员可以对操作元件生成转向意图。该操作元件尤其可以是可由驾驶员操纵以指示其转向意图的变速杆、按钮或触敏表面/触控显示器。操作元件还可以被配置成向控制器发送操作信号，从而记录驾驶员的转向意图。

在进一步的发展中，驾驶实体(尤其是机动车辆的驾驶员)可以例如通过操作元件具体地指示在一步操纵中转向的转向意图或在三步操纵中转向的转向意图。

如果机动车辆的驾驶实体是自主机动车辆控制器，则它可以经由数据接口将转向意图传达到控制器，使得控制器记录自主机动车辆控制器的转向意图。

控制器还可以被配置成识别驾驶实体的转向意图被记录的时间和/或识别导致转向可能性向驾驶实体的传达的时间。为此，控制系统可以具有计时器，该计时器可以尤其集成在控制器中。根据机动车辆的时间和/或速度的识别，控制器可以确定终止时间段，其中，可以在自所确定的时间起过去了所确定的终止时间段之后，终止通过接口向驾驶实体传达转向信息。

在这种情况下，一个优点是，例如，只要所建议的转向操纵被安全地执行，转向信息就仅传达到机动车辆的驾驶实体，和/或否定驾驶实体的转向意图的转向信息仅在预定时间段内传达。

在一个变型中，终止时间段可以是预定的时间跨度，尤其是持续时间达180秒的时间跨度。

在进一步的发展中，环境传感器还可以被布置和形成为识别交通标志。在这种情况下，控制系统还可以包括数据库，尤其是交通标志数据库，该数据库被提供并配置成存储用于识别预定交通标志的信息。控制器还可以被配置成使用存储在数据库中的信息来识别检测到的交通标志。接口还可以被配置成将关于所识别出的交通标志的信息传达给机动车辆的驾驶实体。

这里的优点在于，控制器可以识别出例如指示禁止转向的交通标志。在确定转向可能性时可以考虑关于交通标志所指示的禁止转向的信息，并且可以将适当的信息传达给机动车辆的驾驶实体。

为此，接口可以在机动车辆内部包括视觉上可识别的显示元素，该显示元素尤其被配置成以机动车辆的驾驶员视觉上可识别的方式(尤其是示意性地)再现控制器所识别出的交通标志。

接口还可以在机动车辆内部包括视觉上可识别的显示，尤其是平视显示，该显示被配置成以视觉上可识别的方式(尤其是示意性地)再现机动车辆的驾驶员的转向可能性。例如，可以利用平视显示为驾驶员显示控制器针对机动车辆确定的转向过程，使得该转向过程以驾驶员示意性可视的方式覆盖在道路视图上。

接口可以在机动车辆内部包括声音信号发生器，该声音信号发生器尤其被配置成根据控制器所识别出的交通标志再现声音信号。该接口还可以在机动车辆内部包括触觉信号发生器。

此外，可以将相关信息(例如，所确定的转向操纵时的最佳和/或最大速度)传达给驾驶员。尤其是，可以以视觉上可识别的方式为驾驶员显示信息。倘若在转向操纵期间超过所确定的最大速度，可以向驾驶员提供触觉、声学和/或光学警告。

在进一步的发展中，控制系统可以包括用于确定机动车辆当前位置的位置传感器，尤其是卫星导航系统。控制器还可以被配置成在识别出驾驶实体的转向意图之后，利用位置传感器确定机动车辆的当前位置，并且根据机动车辆的当前位置确定达到最近转向可能性的路径。这尤其可以在已知导航系统的辅助下发生。控制器还可以根据该路径的确定，通过接口将路径信息传达给机动车辆的驾驶实体。这可以作为确定上述转向可能性的替代或补充发生。在一个示例性实施方式中，尤其是，如果转向可能性被控制器否定，则可以发生路径的确定。最近的转向可能性可以是例如存储在导航系统中的道路扩宽处(例如，转向圆/转向区域)或合适的接合交通路线。

一种用于机动车辆的转向的控制方法，其基于机动车辆的环境传感器系统，并且包括以下步骤：

-通过环境传感器系统对机动车辆前方的行进方向上的区域进行识别；

-通过速度计确定机动车辆的速度；

-通过控制器识别驾驶实体的转向意图；

-使用环境传感器系统所记录的传感器数据和速度计所确定的机动车辆速度通过控制器确定转向可能性；

-通过接口将转向信息传达给机动车辆的驾驶实体。

附图说明

从以下参照关联附图对示例性实施方式的描述得到本发明的其它目的、特征、优点和应用可能性，该描述将不被理解为是限制性的。这里，所有描述和/或描绘的特征本身或以任何组合方式示出了本文所公开的主题，甚至独立于它们在权利要求书中的组合或其回顾性参考。在这种情况下，图中所示出的组件的尺寸和比例不按比例绘制；这里所示出的可能与实施方式中所要实现的不同。

图1示意性地以举例方式示出了通过机动车辆的环境传感器系统进行的交通状况识别。

图2示意性地以举例方式示出了机动车辆的控制系统。

图3至图5示意性地以举例方式示出了一步操纵中的机动车辆的转向。

图6至图9示意性地以举例方式示出了三步操纵中的机动车辆的转向。

具体实施方式

在附图中，为相当且等同的组件和特征以及具有相同效果的组件和特征提供相同的参考标号。出于清楚的原因，在一些情况下，在附图中还省略了个别特征和部件的参考标号，其中，在其它附图中已经为这些特征和组件提供了参考标号。关于其它附图未重新描述的组件和特征在其形成和功能上与根据其它附图的对应组件和特征类似。

图1以示例方式示出了通过机动车辆10的环境传感器系统进行的交通状况识别。为此，机动车辆10具有后置传感器16、前置传感器17和侧面传感器18。在所示出的示例中，后置传感器16、前置传感器17和侧面传感器18是视觉记录相机传感器。

具有记录区域F-H的后置传感器16处于机动车辆10的后侧。具有记录区域F-V的前置传感器17处于机动车辆10的前侧。侧面传感器18在机动车辆10的行进方向F上处于机动车辆10的右外侧。前置传感器17的纯示意性地表示的记录区域F-V位于行进方向F上的机动车辆10的前方，并且后置传感器16的纯示意性地表示的记录区域F-H位于机动车辆10的后方。记录区域F-V、F-H不受示意性表示的范围限制。

在所示的示例中，机动车辆10的前置传感器17识别道路20的道路宽度、交通标志22、建筑车道限界24和相邻车道或相对车道上的迎面而来的车辆40。这里，车辆40在相反的行进方向F'上移动。后置传感器16识别建筑车道限界24和跟随自己的机动车辆10的车辆30。所示出的传感器16、17、18被形成为识别移动和固定的物体，并且确定移动和固定物体与自己的机动车辆10的距离。

图2示意性地以示例方式示出了机动车辆10的控制系统。所示出的控制系统具有控制器ECU，该控制器ECU访问传感器16、17、18所获得的传感器数据。控制系统还具有：数据库DB，其尤其存储用于识别交通标志的信息；位置传感器POS，其在卫星位置确定方法的辅助下确定机动车辆10的位置；速度计GM，其测量机动车辆的当前速度；以及计时器ZM。控制器ECU可以访问存储在数据库DB中的信息、由位置传感器POS确定的位置、由速度计GM确定的速度以及由计时器ZM测得的时间段。

控制器还被配置成识别驾驶实体的转向意图。这可以例如通过机动车辆的驾驶员对操作元件(未示出)的致动来进行。

控制器可以使接口S向机动车辆10的驾驶实体(例如，机动车辆10的驾驶员)例如以视觉上可识别的显示的形式传达转向信息。为此，控制器ECU相应地控制接口S。

图3示出了通过机动车辆10的控制器ECU来确定转向可能性。在所示出的示例中，机动车辆10的驾驶实体向控制器ECU传达转向意图。此外，在所示出的示例中，控制器ECU被配置成在一次操纵中确定机动车辆10的转向可能性。

使用传感器16、17、18，控制器ECU确定在行进方向F上没有会妨碍机动车辆10转向的移动或固定物体在机动车辆10的前方，尤其是，前置传感器17没有识别到任何迎面而来的车辆或诸如建筑限界24的固定物体。此外，控制器ECU使用传感器16、17、18，基于跟随自己的机动车辆10的车辆30与自己的机动车辆10的距离及其相对于自己的机动车辆10的相对速度来确定在要执行的转向操纵期间该车辆30没有表现出任何危险。

使用传感器16、17、18，控制器ECU进一步确定道路20的宽度，在所示出的示例中，该宽度提供了可用于车辆转向的空间，继而提供了机动车辆10的最佳转向半径。在这种情况下，控制器将确定在一次操纵中转向的最佳转向半径，使得以最大可能的程度利用可用道路或可用转向区域的宽度。这里，道路或可用转向区域的宽度描述了其与机动车辆的当前行进方向垂直的空间范围。

机动车辆10的最小可能转向半径被存储在数据库DB中。在其它实施方式中，最小可能转向半径被直接归档在控制器ECU中。

如果所确定的最佳转向半径等于或大于所存储的最小可能转向半径，则控制器ECU使用速度计GM确定机动车辆10的当前速度并且根据先前确定的最佳转向半径确定机动车辆10转向的最大速度。控制器ECU考虑因基于机动车辆10的制动来执行转向操纵而靠近正在行进方向F上跟随自己的机动车辆10的车辆30来评估可能的危险。

由于在所示出的示例中机动车辆10的环境中的移动和固定物体都不妨碍或危及机动车辆10的转向并且所确定的最佳转向半径大于所存储的最小可能转向半径，因此控制器ECU通过接口将转向信息传达给机动车辆10的驾驶实体。转向信息包含所确定的最佳转向半径和相关的最大速度。例如，如果机动车辆的驾驶实体是驾驶员，则可以借助平视显示向驾驶员显示所确定的最佳转向半径和相关的最大速度。

另一方面，如果控制器ECU确定机动车辆10不可能安全转向，则可以通过接口S将适当的转向信息传达给机动车辆10的驾驶实体。例如，如果机动车辆的驾驶实体是驾驶员，则可以启动机动车辆10内部的对应的视觉上可识别的显示和声学可察觉的警报音。另外，控制器ECU可以使用位置传感器POS和导航系统(未示出)确定通向合适的转向点(例如，通向为此提供的转向区域)的路径，并且例如通过机动车辆内部中的视觉上可识别的显示，将合适的路径信息传达给机动车辆的驾驶实体。

图4示出了由机动车辆10的驾驶实体启动机动车辆10的转向。在这种情况下，驾驶实体遵循通过接口S传达的转向信息，并且以控制器ECU所确定的最大速度在所确定的最佳转向半径上移动。在所示出的示例中，传感器16、17的记录区域F-V、F-H根据驾驶实体的转向移动而枢转。传感器17的记录区域F-V在驾驶实体的转向移动方向上枢转，并且传感器16的记录区域F-H在相反方向上枢转。由此改善了环境传感器系统在转向期间进行的记录。例如，可以在转向过程期间对跟随机动车辆10的车辆30进行更长时间的记录。

图5示出了完成的转向过程。机动车辆此时在行进方向F的相反方向移动。传感器16、17的记录区域F-V、F-H枢转回到原始位置，再次遵循转向操纵的结论。

图6示出了通过机动车辆10的控制器ECU对转向可能性进行的另选确定。在所示出的示例中，机动车辆10的驾驶实体向控制器ECU传达转向意图。此外，在所示出的示例中，控制器ECU被配置成在三次操纵中确定机动车辆10的转向可能性。

控制器ECU使用传感器16、17、18确定在行进方向F上的机动车辆10的前方存在在相反方向F’上移动的车辆40，其将妨碍至少机动车辆10在一次操纵中的转向。

控制器ECU还使用传感器16、17、18确定交通标志22。通过将尤其通过前置传感器17可视地识别出的交通标志22与存储在数据库DB中的图像信息进行比较，控制器ECU确定交通标志22不是禁止转向的显示。因此，控制器ECU制止对应的禁止转向信息通过接口S传达给机动车辆的驾驶实体。

图7示出了在机动车辆10已经过在行进方向F上接合的交通路线之后的图6中的交通状况。此时，控制器ECU使用传感器16、17、18确定没有再妨碍驾驶实体的转向意图的移动或固定物体，因为迎面而来的车辆40此时已经过自己的机动车辆10并且在行进方向F或相反行进方向F’上没有再识别到其它车辆/移动物体和/或固定物体。控制器ECU还使用侧面传感器18确定已经经过的接合交通路线上没有移动和/或固定的物体并且具有至少预定的宽度，使得适于在三步操纵中执行转向操作。

控制器ECU首先将停车信息传达给机动车辆10的驾驶实体。一旦驾驶实体将机动车辆停下，控制器就进一步将倒车信息传达给机动车辆10的驾驶实体，其中，因为经过了接合交通路线，所以控制器ECU借助使用速度计GM和计时器ZM确定的数据确定要倒车的路径。另选地，位置传感器POS也可用于此。

一旦机动车辆10到达交通路线的路口，控制器ECU就确定机动车辆10的最佳(向后)转向半径。在这种情况下，应由控制器ECU确定三次操纵中进行转向的最佳(向后)转向半径，使得机动车辆10可以在尽可能小的转向半径中向后移动。换句话讲，在向后移动期间，机动车辆应该始终尽可能靠近接合交通路线的道路边缘。

机动车辆10的最小可能转向半径被存储在数据库DB中。在其它实施方式中，最小可能转向半径被直接归档到控制器ECU中。

如果所确定的最佳(向后)转向半径等于或大于所存储的最小可能转向半径，则控制器ECU因此致使接口S将转向信息传达给机动车辆10的驾驶实体，该转向信息包含预定倒车速度(例如，4km/h)、预定倒车距离(例如，2.5个车长)和所确定的最佳(向后)转向半径。

控制器ECU被配置成使用传感器16、17、18确定进行重复转向操纵期间的交通状况，并且如果确认交通状况有可能是危险的，则中止机动车辆10的转向。

图8示出了机动车辆10已行进了预定倒车距离之后的行驶状况。此时，控制器ECU使用传感器16、17、18(尤其使用前置传感器17)确定道路21的可用宽度。这里，道路21的宽度描述了其与原始行进方向F垂直的空间范围。

控制器ECU还根据所确定的道路21的宽度来确定机动车辆10的最佳(向前)转向半径。在这种情况下，控制器ECU应该确定最佳(向前)转向半径，使得尽最大可能利用可用道路或可用转向区域的宽度。

控制器ECU通过接口S将(向前)转向信息传达给机动车辆10的驾驶实体。转向信息包含所确定的最佳(向前)转向半径和相关的最大速度。

图9示出了在三步操纵中完成的转向过程。此时，机动车辆在相反的行进方向F'上移动。

要理解，以上说明的示例性实施方式不是决定性的，并不限制本文所公开的主题。尤其是，对于本领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本文所公开的主题的情况下，他可以以任何方式将所描述的特征彼此进行组合和/或可以省去不同的特征。

Claims (9)

1.一种用于机动车辆转向的控制系统，所述控制系统基于所述机动车辆的环境传感器系统，其中，

-所述环境传感器系统被配置成记录所述机动车辆前方的行进方向上的至少一个区域，

-提供了速度计，所述速度计被配置成确定所述机动车辆的速度，

-提供了接口，所述接口被配置成将转向信息传达给所述机动车辆的驾驶实体，

-提供了控制器，所述控制器被配置成：

--识别所述驾驶实体的转向意图，

--使用所述环境传感器系统所记录的传感器数据和所述速度计所确定的所述机动车辆的速度确定转向可能性，

--根据对转向可能性的确定，通过所述接口向所述机动车辆的所述驾驶实体传达转向信息。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述驾驶实体是所述机动车辆的驾驶员并且所述接口是用户接口，或者

所述驾驶实体是自主机动车辆控制器并且所述接口是与所述自主机动车辆控制器交接的电子数据接口。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

-所述控制器还被配置成：

--识别登记所述驾驶实体的所述转向意图的时间，并且/或者

--识别向所述机动车辆的所述驾驶实体传达所述转向可能性的时间，并且/或者

--根据对所述时间的识别和/或所述机动车辆的速度确定终止时间段，

--在自所确定的时间起经过所确定的终止时间段之后，终止通过所述接口进行的所述转向信息的传达。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中，

所述终止时间段是预定的时间跨度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中，

所述环境传感器系统包括视觉记录传感器系统。

6.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中，

所述环境传感器系统还被布置和形成为识别交通标志，并且/或者

提供了数据库，所述数据库被配置成存储关于对预定交通标志的识别的信息，并且/或者

所述控制器还被配置成使用存储在所述数据库中的信息来识别所记录的交通标志，

所述接口还被配置成将关于所识别出的交通标志的信息传达给所述机动车辆的所述驾驶实体。

7.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，其中，

所述接口包括所述机动车辆的内部的视觉上可识别的显示元素，所述显示元素被配置成以视觉上可识别的方式为所述机动车辆的驾驶员再现所述控制器所识别出的交通标志，并且/或者

所述接口包括所述机动车辆的内部的视觉上可识别的显示，所述显示被配置成以视觉上可识别的方式为所述机动车辆的驾驶员示出转向可能性，并且/或者

所述接口包括所述机动车辆的内部的声音信号发生器，所述声音信号发生器被配置成根据所述控制器所识别出的交通标志再现声音信号，并且/或者

所述接口包括所述机动车辆的内部的触觉信号发生器。

8.根据前述权利要求中任一项所述的控制系统，该控制系统还包括：

位置传感器，所述位置传感器用于确定所述机动车辆的当前位置，其中，

所述接口还被配置成将路径信息传达给所述机动车辆的所述驾驶实体，并且

所述控制器还被配置成：

--使用所述位置传感器确定所述机动车辆的当前位置，

--根据所述机动车辆的当前位置确定达到最近转向可能性的路径，

--根据所述路径的确定，通过所述接口将路径信息传达给所述机动车辆的所述驾驶实体。

9.一种用于机动车辆转向的控制方法，所述控制方法基于所述机动车辆的环境传感器系统，并且包括以下步骤：

-通过环境传感器系统记录所述机动车辆前方的行进方向上的区域；

-通过速度计确定所述机动车辆的速度；

-通过控制器识别驾驶实体的转向意图；

-控制器使用所述环境传感器系统所记录的传感器数据和所述速度计所确定的所述机动车辆的速度来确定转向可能性；

-通过接口将转向信息传达给所述机动车辆的驾驶实体。