CN107392846B - 行车记录仪图像拼接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及行车记录仪技术。目前行车记录仪中图像拼接一般采用角度为依据进行图像叠加，重叠区域处理效果差，同时行车记录仪一般采用小系统处理图像，无法使用手机逐帧配准的方式进行实时图像拼接，本发明提出了一种行车记录仪图像拼接方法，其技术方案可概括为：首先图像处理接口对获取的两帧图像进行配准数据计算，得到配准数据并存储在暂存空间；然后对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并将两帧图像进行图像拼接，拼接成一幅广角的图像；最后，系统工作预设的一段时间后，自动对配准结果数据进行一次校准。本发明的有益效果是，重叠区域实现了像素级拼接，实现了拼接的稳定性和自适应性。
Description
技术领域
本发明涉及行车记录仪技术，特别涉及行车记录仪的图像拼接技术。
背景技术
随着交通事故的频繁发生，行车记录仪得到广泛的安装使用，目前，行车记录仪几乎已经作为汽车的标配。同时行车记录仪的功能也在不断的提升和扩展。目前市面上的视频记录仪已经由单个摄像头记录车前方视频，向前后双录，4路输入实现360度环视等广角发展，目的是为了监控更广视角的区域，但目前图像拼接一般采用角度为依据进行图像叠加，重叠区域处理效果差，同时行车记录仪一般采用小系统处理图像，无法使用手机逐帧配准的方式进行实时图像拼接。
发明内容
本发明的目的是提供一种行车记录仪图像拼接方法，能够解决目前行车记录仪中图像拼接一般采用角度为依据进行图像叠加，重叠区域处理效果差，同时行车记录仪一般采用小系统处理图像，无法使用手机逐帧配准的方式进行实时图像拼接的问题。
本发明解决其技术问题，采用的技术方案是：行车记录仪图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、行车记录仪的图像采集单元采集两路视频图像数据，并将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口；
步骤2、图像处理接口检测是否有图像配准结果数据，如果没有，则进入步骤3，同时输出带初始化参数的对应标识，输出视频图像为空，如果有，则进入步骤5；
步骤3、获取采集的两路视频图像数据对应的两帧图像，并对其进行图像配准数据计算，得到配准数据并存储在暂存空间；
步骤4、对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空暂存空间；如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断；
步骤5、根据配准结果数据，将两帧图像进行图像拼接，拼接成一幅广角的图像，然后返回拼接成功后的图像并对拼接成功后的图像进行显示和存储；
步骤6、系统工作预设的一段时间后，回到步骤2。
进一步的是，步骤1中，还包括计时功能，从将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口后开始计时，步骤6中，每隔预设的一段时间后，将步骤1中的计时清零。
进一步的是，步骤3中，所述对两帧图像进行初始化设置的具体步骤如下：
301、利用图像匹配算法，对获取的两帧图像进行配准，计算配准数据；
302、存储当前计算的配准数据到暂存空间。
进一步的是，步骤4中，对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断方法具体包括以下步骤：
401、对存储在暂存空间的配准数据按由大到小进行排序，以P1、P2、P3…Pn表示配准数据，其中n为配准数据总数；
402、根据排序结果获取配准数据的中间值，记为Pmid；
403、统计满足条件|Pi-Pmid|<e的数目N，其中Pi为某一个配准数据，e为设定判断的阈值；
404、当满足N>0.8n时，则判定配准数据已经稳定，否则，则判定配准数据不稳定。
进一步的是，步骤3中和/或步骤4中，当暂存空间存储的配准数据超过十条后，才会对配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空配准数据临时存储空间；如果不稳定，如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断，当暂存空间存储的配准数据超过二十条后，超过的配准数据依次从第一条开始对原始配准数据进行替换。
进一步的是，所述配准数据具体为两帧图像重叠区域的坐标。
本发明的有益效果是，通过上述行车记录仪图像拼接方法，首先，采用图像拼接算法可实现像素级拼接；其次，考虑到行车记录仪安装后其摄像头位置基本固定，将复杂的图像处理算法计算与实时拼接进行隔离，实时拼接时根据图像配准结果数据进行直接拼接，减少运算量，可以满足行车记录仪的处理要求；最后，定时对配准结果数据校准，可以对摄像头偏移的情况进行自适应修正，保障拼接效果的稳定可靠。
具体实施方式
下面结合实施例，详细描述本发明的技术方案。
本发明所述行车记录仪图像拼接方法，包括以下步骤：
步骤1、行车记录仪的图像采集单元采集两路视频图像数据，并将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口；
步骤2、图像处理接口检测是否有图像配准结果数据，如果没有，则进入步骤3，同时输出带初始化参数的对应标识，输出视频图像为空，如果有，则进入步骤5；
步骤3、获取采集的两路视频图像数据对应的两帧图像，并对其进行图像配准数据计算，得到配准数据并存储在暂存空间；
步骤4、对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空暂存空间；如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断；
步骤5、根据配准结果数据，将两帧图像进行图像拼接，拼接成一幅广角的图像，然后返回拼接成功后的图像并对拼接成功后的图像进行显示和存储；
步骤6、系统工作预设的一段时间后，回到步骤2。
实施例
本发明实施例行车记录仪图像拼接方法，包括以下步骤：
步骤1、行车记录仪的图像采集单元采集两路视频图像数据，并将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口；
步骤2、图像处理接口检测是否有图像配准结果数据，如果没有，则进入步骤3，同时输出带初始化参数的对应标识，输出视频图像为空，如果有，则进入步骤5；
步骤3、获取采集的两路视频图像数据对应的两帧图像，并对其进行图像配准数据计算，得到配准数据并存储在暂存空间；
步骤4、对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空暂存空间；如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断；
步骤5、根据配准结果数据，将两帧图像进行图像拼接，拼接成一幅广角的图像，然后返回拼接成功后的图像并对拼接成功后的图像进行显示和存储；
步骤6、系统工作预设的一段时间后，回到步骤2。
具体的，步骤1中，还包括计时功能，从将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口后开始计时，步骤6中，每隔预设的一段时间后，将步骤1中的计时清零；还可以对步骤1中的计时进行累计等。
具体的，步骤3中，对两帧图像进行初始化设置的具体步骤如下：
301、利用图像匹配算法，对获取的两帧图像进行配准，计算配准数据；
302、存储当前计算的配准数据到暂存空间。
具体的，步骤4中，对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断方法具体包括以下步骤：
401、对存储在暂存空间的配准数据按由大到小进行排序，以P1、P2、P3…Pn表示配准数据，其中n为配准数据总数；
402、根据排序结果获取配准数据的中间值，记为Pmid；
403、统计满足条件|Pi-Pmid|<e的数目N，其中Pi为某一个配准数据，e为设定判断的阈值；
404、当满足N>0.8n时，则判定配准数据已经稳定，否则，则判定配准数据不稳定。
具体的，步骤3中和/或步骤4中，当暂存空间存储的配准数据超过十条后，才会对配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空配准数据临时存储空间；如果不稳定，如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断，当暂存空间存储的配准数据超过二十条后，超过的配准数据依次从第一条开始对原始配准数据进行替换，如：当配准数据超过二十条后，新增加的配准数据依次从第一条开始进行替换，即：第二十一条数据替换第一条数据，第二十二条数据替换第二条数据等。
具体的，配准数据具体为两帧图像重叠区域的坐标。
根据本例的描述可见，本发明中提到的对时间的清零或累计可以基于用户的具体需求进行设置，而本发明中提到的对时间的清零或累计的具体方式均为现有比较成熟的技术，因此本案不再详述。
Claims (5)
1.行车记录仪图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、行车记录仪的图像采集单元采集两路视频图像数据，并将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口；
步骤2、图像处理接口检测是否有图像配准结果数据，如果没有，则进入步骤3，同时输出带初始化参数的对应标识，输出视频图像为空，如果有，则进入步骤5；
步骤3、获取采集的两路视频图像数据对应的两帧图像，并对其进行图像配准数据计算，得到配准数据并存储在暂存空间，配准数据具体为两帧图像重叠区域的坐标；
步骤4、对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空暂存空间；如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断；
对存储在暂存空间的配准数据进行稳定性判断方法具体包括以下步骤：
401、对存储在暂存空间的配准数据按由大到小进行排序，以P1、P2、P3…Pn表示配准数据，其中n为配准数据总数；
402、根据排序结果获取配准数据的中间值，记为Pmid；
403、统计满足条件|Pi-Pmid|<e的数目N，其中Pi为某一个配准数据，e为设定判断的阈值；
404、当满足N>0.8n时，则判定配准数据已经稳定，否则，则判定配准数据不稳定；
步骤5、根据配准结果数据，将两帧图像进行图像拼接，拼接成一幅广角的图像，然后返回拼接成功后的图像并对拼接成功后的图像进行显示和存储；
步骤6、系统工作预设的一段时间后，回到步骤2。
2.如权利要求1所述的行车记录仪图像拼接方法，其特征在于，步骤1中，还包括计时功能，从将采集的两路视频图像数据分别按帧传输到图像拼接处理接口后开始计时，步骤6中，每隔预设的一段时间后，将步骤1中的计时清零。
3.如权利要求1所述的行车记录仪图像拼接方法，其特征在于，步骤3中，获取采集的两路视频图像数据对应的两帧图像，并对其进行图像配准数据计算，得到配准数据并存储在暂存空间的具体步骤如下：
301、利用图像匹配算法，对获取的两帧图像进行配准，计算配准数据；
302、存储当前计算的配准数据到暂存空间。
4.如权利要求1所述的行车记录仪图像拼接方法，其特征在于，步骤3中和/或步骤4中，当暂存空间存储的配准数据超过十条后，才会对配准数据进行稳定性判断，如果稳定，则存储配准结果数据，并清空配准数据临时存储空间；如果不稳定，如果不稳定，则继续在暂存空间存储配准数据，并继续进行稳定性判断，当暂存空间存储的配准数据超过二十条后，超过的配准数据依次从第一条开始对原始配准数据进行替换。
5.如权利要求1-4任意一项所述的行车记录仪图像拼接方法，其特征在于，所述配准数据具体为两帧图像重叠区域的坐标。
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