CN109525790B - 视频文件生成方法及系统、播放方法及装置 - Google Patents

视频文件生成方法及系统、播放方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种视频文件生成方法及系统、播放方法及装置，所述视频文件生成方法包括：获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，拼接信息用于将不同图像采集设备采集的车辆周围的图像拼接为三维全景图像。可见，通过本方案可以将图像采集设备采集的车辆周围的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。

Description

视频文件生成方法及系统、播放方法及装置
技术领域
本发明涉及视频处理技术领域，特别涉及一种视频文件生成方法及系统、播放方法及装置。
背景技术
在车辆驾驶过程中，由于驾驶员视线范围有限，会形成车辆驾驶盲区，例如，车辆右后方区域和左后方区域。为了消除车辆驾驶盲区造成的安全隐患，车辆倒车图像技术问世，并在近几年得到快速发展。
在目前的车辆倒车图像技术中，通过安装于车辆后方的摄像头实时采集图像，并在所采集的图像中添加倒车轨迹线，然后输出添加倒车轨迹线后的倒车图像，以供驾驶人员观看。
车辆倒车图像只能表示车辆后方区域的环境状况，信息量少，并且车辆倒车图像并不会被保存下来，在发生交通事故等情况下，无法通过查看车辆倒车图像来帮助责任认定。
发明内容
本发明实施例公开了一种视频文件生成方法及系统、播放方法及装置，以保存及重复播放车辆三维环视视频文件。技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种视频文件生成方法，所述方法包括：
获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；
生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可选的，所述获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧的步骤，包括：
实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
所述生成包括所述多组视频帧、所述车辆的模型数据以及拼接信息的视频文件的步骤，包括：
在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
可选的，所述将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧的步骤，包括：
为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
可选的，所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，所述方法还包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
可选的，所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，所述方法还包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
可选的，所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，所述方法还包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
可选的，所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤之前，所述方法还包括：
为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤，包括：
将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
可选的，所述拼接信息包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
第二方面，本发明实施例提供了一种视频文件播放方法，所述方法包括：
获取待播放的视频文件，其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像；
解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
可选的，所述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
所述根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行合成，获得每组视频帧对应的三维全景图像的步骤，包括：
根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
可选的，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，所述方法还包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
可选的，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，所述方法还包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
可选的，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，所述方法还包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；
所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
可选的，所述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
所述解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息的步骤，包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
可选的，所述拼接信息包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
第三方面，本发明实施例提供了一种视频文件生成装置，所述装置包括：
视频帧获取模块，用于获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；
视频文件生成模块，用于生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可选的，所述视频帧获取模块包括：
图像获取单元，用于实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
视频帧获取单元，用于将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
所述视频文件生成模块包括：
视频文件生成单元，用于在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
可选的，所述视频帧获取单元包括：
流标记添加子单元，用于为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
视频帧组成子单元，用于将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
可选的，所述装置还包括：
障碍物信息获取模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
第一私有帧确定模块，用于根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述视频文件生成单元包括：
第一视频帧存储子单元，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
所述装置还包括：
第一私有帧存储模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
可选的，所述装置还包括：
偏转角度获取模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
第二私有帧确定模块，用于根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述视频文件生成单元包括：
第二视频帧存储子单元，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
所述装置还包括：
第二私有帧存储模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
可选的，所述装置还包括：
信息获取模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
障碍物模型信息获取模块，用于根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
轨迹线获取模块，用于根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
第三私有帧确定模块，用于将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述视频文件生成单元包括：
第三视频帧存储子单元，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
第三私有帧存储模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
可选的，所述装置还包括：
第一标记添加模块，用于在所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧之前，为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
第二标记添加模块，用于为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
所述第三私有帧确定模块包括：
第三私有帧确定单元，用于将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
第四方面，本发明实施例还提供了一种视频文件播放装置，所述装置包括：
视频文件获取模块，用于获取待播放的视频文件，其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像；
视频文件解析模块，用于解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
图像拼接模块，用于根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
环视图像获取模块，用于根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
图像输出模块，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
可选的，所述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
所述图像拼接模块包括：
拼接信息确定单元，用于根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
图像拼接单元，用于根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
可选的，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
所述装置还包括：
第一私有帧解析模块，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
障碍物模型添加模块，用于根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
所述图像输出模块包括：
第一图像输出单元，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
可选的，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
所述装置还包括：
第二私有帧解析模块，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
轨迹线添加模块，用于根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
所述图像输出模块包括：
第二图像输出单元，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
可选的，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息；
所述装置还包括：
第三私有帧解析模块，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
信息添加模块，用于根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
所述图像输出模块包括：
第三图像输出单元，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
可选的，所述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
所述第三私有帧解析模块包括：
类型标记获取单元，用于解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
障碍物模型信息确定单元，用于将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
轨迹线信息确定单元，用于将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述视频文件生成方法步骤。
本发明实施例还提供了另一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述视频文件播放方法步骤。
本发明实施例还提供了一种视频文件生成系统，所述系统包括：
多个图像采集设备，用于采集的车辆周围的图像，其中，所述多个图像采集设备安装于所述车辆；
储存器，用于获取包括所述多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧；生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可选的，所述系统还包括：
显示器，用于获取所述视频文件；解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
本发明实施例提供的方案中，获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，然后生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。可见，通过本方案可以将图像采集设备采集的所述车辆周围的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的一种视频文件生成方法的流程图；
图2为视频文件的第一种结构示意图；
图3为视频文件的第二种结构示意图；
图4为视频文件私有帧的一种生成方式的流程图；
图5为视频文件的第三种结构示意图；
图6为本发明实施例所提供的一种视频文件播放方法的流程图；
图7为多视角的车辆三维环视图像的示意图；
图8为一种添加有雷达块的车辆三维环视图像的示意图；
图9为一种添加有轨迹线的车辆三维环视图像的示意图；
图10为本发明实施例所提供的一种视频文件生成装置的结构示意图；
图11为本发明实施例所提供的一种视频文件播放装置的结构示意图；
图12为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
图13为本发明实施例所提供的另一种电子设备的结构示意图；
图14为本发明实施例所提供的一种视频文件生成系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了可以重复观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定，本发明实施例提供了一种视频文件生成及播放方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及视频文件生成系统。
下面首先对本发明实施例所提供的一种视频文件生成方法进行介绍。
本发明实施例所提供的一种视频文件生成方法可以应用于与安装于车辆的图像采集设备通信连接的任意电子设备，以下简称电子设备，例如，可以为车载电脑、行车记录仪等电子设备，在此不做具体限定。
如图1所示，一种视频文件生成方法，所述方法包括：
S101，获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧；
其中，每组视频帧中包括的图像为同一时刻采集的。
S102，生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。
其中，拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备首先获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的车辆周围的图像的多组视频帧，然后生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。通过本方案可以将图像采集设备采集的车辆周围的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
为了获得车辆三维环视图像，通常需要在车辆上安装多个图像采集设备，例如，在车辆前、后以及左右后视镜处安装4个图像采集设备。在上述步骤S101中，每组视频帧中包括的图像为车辆上安装的多个图像采集设备同一时刻所采集的。该多个图像采集设备可以为鱼眼摄像头等图像采集设备。示例性地，鱼眼摄像头的数量可以为3个、4个、5个等，只要图像采集设备采集的车辆周围的图像可以拼接得到三维全景图像即可，在此不做具体限定。例如，图像采集设备的数量为4个，那么电子设备便可以获取该4个图像采集设备采集的车辆周围的图像，并将该4个图像采集设备在同一时刻采集的4个图像作为1组视频帧。
电子设备获取多组视频帧后，便可以生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。其中，车辆模型数据及拼接信息可以预先获取，或者也可以在获取多组视频帧的同时获取车辆模型数据及拼接信息，这都是合理的。拼接信息用于将不同图像采集设备采集的车辆周围的图像拼接为三维全景图像，只要可以按照其将不同图像采集设备采集的车辆周围的图像进行拼接，而得到一个三维全景图像即可，例如，可以为每个图像采集设备对应的视图查找表，在此不做具体限定。
在一种实施方式中，电子设备还可以获取障碍物模型信息和/或轨迹线信息，并生成包括多组视频帧、车辆模型数据、拼接信息、障碍物模型信息和/或轨迹线信息的视频文件。例如，电子设备可以在获取多组视频帧的同时，获取每一组视频帧对应的障碍物模型信息和/或轨迹线信息，那么每一组视频帧对应的障碍物模型信息和/或轨迹线信息为：该组视频帧中包括的图像的采集时刻的车辆的障碍物模型信息和/或轨迹线信息。其中，障碍物模型信息可以为雷达块信息等可以表示车辆周围障碍物情况的信息，在此不作具体限定。
进而，电子设备可以生成包括多组视频帧、车辆模型数据、拼接信息、障碍物模型信息和/或轨迹线信息的视频文件。在该视频文件中，每一组视频帧对应的障碍物模型信息和/或轨迹线信息可以对应存储于该组视频帧之后，便于后续播放视频文件。
在一个示例中，假设一个车辆模型数据及拼接信息只会使用一次，所以为了方便播放视频文件时对视频文件的解析，车辆模型数据及拼接信息可以存储在视频文件的文件头中。而多组视频帧即作为视频帧存储，障碍物模型信息和/或轨迹线信息便可以作为每组视频帧对应的私有帧进行存储。或者，也可以采用其他存储格式进行存储，只要在播放该视频文件，可以正确解析视频文件，进行播放即可，在此不做具体限定。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧的步骤，可以包括：
实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
由于图像采集设备一般是在车辆行驶过程中实时采集图像，所以电子设备可以实时获取多个图像采集设备当前时刻采集的车辆周围的图像，每获取一个时刻的图像，便可以将取到的当前时刻采集的车辆周围的图像组成一组视频帧。例如，图像采集设备为4个，那么当前时刻图像采集设备便会采集4个图像，电子设备当前时刻便可以获取该4个图像，进而将该4个图像组成一组视频帧。
相应的，上述生成包括所述多组视频帧、所述车辆的模型数据以及拼接信息的视频文件的步骤，可以包括：
在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，该新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
电子设备将当前时刻获取到的图像组成一组视频帧后，便可以将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件。已保存的视频文件中最后一组视频帧即为上一时刻电子设备所获取到的图像所组成的一组视频帧。
在上述新的视频文件中，除了包括多组视频帧外，一般还包括车辆模型数据以及拼接信息。在一种实施方式中，由于车辆模型数据及拼接信息在播放视频文件时一般只会使用一次，所以可以存储在视频文件的文件头中，便于播放视频文件时对视频文件的解析。例如，拼接信息为4个视图查找表时，视频文件的结构示意图可以如图2所示。
车辆模型数据及拼接信息可以预先获取，或者也可以在获取多组视频帧的同时获取车辆模型数据及拼接信息，这都是合理的。可以理解的是，车辆及其安装的图像采集设备确定时，车辆模型数据及拼接信息即可以确定，何时获取车辆模型数据及拼接信息并不会影响车辆模型数据及拼接信息的实际内容。
如果当前时刻获取的到的图像所组成一组视频帧为第一组视频帧，那么电子设备便可以将其作为第一组视频帧存储至视频文件中，当下一时刻将获取到的图像组成一组视频帧后，便可以将该组视频帧存储至上述第一组视频帧后，依此类推，直到车辆停止行驶或图像采集设备停止采集图像，即可以完成视频文件的生成。以图像采集设备为4个为例，那么每组视频帧即包括4个图像，那么视频文件的结构示意图可以如图3所示，其中，图像1-图像4为同一时刻4个图像采集设备所采集的图像。
为了在播放视频文件时方便确定各图像与拼接信息的对应关系，进而进行图像拼接，作为本发明实施例的一种实施方式，上述将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧的步骤，可以包括：
为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记；将添加流标记后的图像组成一组视频帧，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系。
电子设备在获取到当前时刻采集的车辆周围的每一图像后，可以为每一图像添加流标记，然后将添加流标记后的图像组成一组视频帧。其中，该流标记用于标识图像与拼接信息的对应关系。假设拼接信息为视图查找表，那么每一图像采集设备对应一视图查找表，进而，图像采集设备所采集的图像即对应于该图像采集设备所对应的拼接信息。例如，图像采集设备1所对应的视图查找表为1a，那么图像采集设备1所采集的图像对应的视图查找表即为1a，其流标记可以1b等。
对于流标记的具体形式，本发明实施例在此不做具体限定，流标记可以为数字、字母或二者的组合等任意形式，只要可以起到标记与拼接信息对应关系的作用即可。
可见，通过为每一图像添加流标记的方式，可以标识生成的视频文件中的图像与拼接信息的对应关系，便于后续播放该视频文件时对视频文件的解析及对图像的拼接。
为了使生成的视频文件中可以携带更多的车辆信息，作为本发明实施例的一种实施方式，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧。
电子设备可以实时获取安装于车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息，然后根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，并将该障碍物模型信息作为与该组视频帧对应的私有帧，该组视频帧也就是当前时刻图像采集设备所采集的图像组成的视频帧。
障碍物信息检测设备可以为雷达、红外传感器等设备，只要可以检测车辆周围的障碍物信息即可。
对于根据障碍物信息确定障碍物模型信息的具体方式，可以采用相关技术中任意方式，在此不做具体限定及说明，例如，假设障碍物信息检测设备为雷达，那么便可以根据雷达发射电磁波和接收反射电磁波的时间差，确定障碍物与车辆的距离及障碍物的形状等信息。上述障碍物模型信息可以包括障碍物模型的宽度、高度、厚度、在空间中的位置、角度以及颜色等，在此不做具体限定。例如，障碍物信息检测设备为雷达，那么雷达获得障碍物信息，然后根据障碍物信息确定障碍物模型的宽度、高度、厚度、空间中的位置等，进而生成障碍物模型，该障碍物模型可以称为雷达块。
由于车辆周围的障碍物可能存在多个，所以每组视频帧对应的障碍物模型信息可以包括多个障碍物模型的信息，电子设备可以按照1到n的顺序排列障碍物模型信息1-障碍物模型信息n，将障碍物模型信息1-障碍物模型信息n作为该组视频帧对应的私有帧。
相应的，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，还可以包括：将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
电子设备获取视频帧对应的私有帧后，可以将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后。进而，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。可以理解的是，在该种情况下，每组视频帧之后都对应存储有私有帧。在视频文件中，视频帧与私有帧交替存储。若某一时刻无对应的障碍物模型信息，那么该时刻对应的视频帧之后的私有帧则可以为空。
可见，在本实施例中，电子设备将障碍物模型信息作为私有帧，存储于对应视频帧之后，在播放该视频文件时，可以根据障碍物模型信息在图像中添加障碍物模型，可以更加清晰地表示障碍物的位置等信息。
为了使生成的视频文件中可以携带更多的车辆信息，作为本发明实施例的一种实施方式，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧。
电子设备可以实时获取车辆的方向盘当前时刻的偏转角度，然后根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧，该组视频帧也就是当前时刻图像采集设备所采集的图像组成的视频帧。轨迹线信息可以包括每条线的类型、起始点、圆弧的圆形、弧度、线的宽度、颜色等，在此不做具体限定，只要可以构成车辆的轨迹线即可。
相应的，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后。
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
电子设备获取视频帧对应的私有帧后，可以将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后。进而，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。可以理解的是，在该中情况下，每组视频帧之后都对应存储有私有帧，在视频文件中，视频帧与私有帧交替存储。
可见，在本实施例中，电子设备将轨迹线信息作为私有帧，存储于对应视频帧之后，在播放该视频文件时，可以根据轨迹线信息在图像中添加轨迹线，可以更加清晰地表示车辆的车轮可能产生的运动轨迹。
作为本发明实施例的一种实施方式，如图4所示，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
S401，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
电子设备可以实时获取安装于车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息，以及车辆的方向盘当前时刻的偏转角度。具体获取方式与上述实施例中的获取方式相同，在此不再赘述。
S402，根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
S403，根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
获取上述障碍物信息及偏转角度后，可以根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，并根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息。障碍物模型信息及轨迹线信息的具体确定方式与上述实施例中的确定方式相同，在此不再赘述。
S404，将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
确定了上述障碍物模型信息及轨迹线信息后，电子设备便可以将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧，该组视频帧也就是当前时刻图像采集设备所采集的图像组成的视频帧。
在一种实施方式中，由于每组视频帧对应的轨迹线信息的数量一般为1，而每组视频帧对应的障碍物模型信息可能为多个，那么为了方便播放视频文件时对视频文件的解析，可以将轨迹线信息存储于障碍物模型信息之前。
相应的，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后。
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
电子设备获取视频帧对应的私有帧后，可以将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后。进而，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。可以理解的是，在该种情况下，每组视频帧之后都对应存储有私有帧，在视频文件中，视频帧与私有帧交替存储。若某一时刻无对应的障碍物模型信息，那么该时刻对应的视频帧之后的私有帧则可以只包括轨迹线信息。
在一种示例中，视频文件的结构示意图可以如图5所示，视频文件包括文件头及文件内容，文件内容由视频帧和私有帧组成，视频帧和私有帧交替存储，每一视频帧与存储在其后的私有帧为同一时刻获取的，私有帧可以包括该时刻确定的障碍物模型信息及轨迹线信息。
可见，在本实施例中，电子设备将障碍物模型信息及轨迹线信息作为私有帧，存储于对应视频帧之后，在播放该视频文件时，可以根据障碍物模型信息在图像中添加障碍物模型，根据轨迹线信息在图像中添加车辆的轨迹线，可以更加清晰地表示车辆周围障碍物的情况，以及车辆的轮胎可能产生的运动轨迹。
针对上述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，上述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤之前，上述方法还可以包括：
为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；为所述轨迹线信息添加第二类型标记。
为了方便播放视频文件时对视频文件的解析，电子设备可以为障碍物模型信息添加第一类型标记，为轨迹线信息添加第二类型标记，以区分私有帧中两种信息的类型。
对于第一类型标记及第二类型标记的具体形式，可以为数字、字母或二者的组合等任意形式，只要可以起到标识信息类型的作用即可，本发明实施例在此不做具体限定。
相应的，上述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤，可以包括：
将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
电子设备为障碍物模型信息添加第一类型标记，为轨迹线信息添加第二类型标记后，便可以将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧，该组视频帧也就是当前时刻图像采集设备所采集的图像组成的视频帧。
可见，在本实施例中，通过为障碍物模型信息及轨迹线信息添加类型标记的方式，区分障碍物模型信息及轨迹线信息的类型，可以在播放视频文件对该视频文件进行解析时，更准确快速地获取障碍物模型信息及轨迹线信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
为了获得车辆三维环视图像，通常需要在车辆上安装多个图像采集设备，例如，在车辆前、后以及左右后视镜处安装四个鱼眼摄像头，以采集车辆周围的图像。图像采集设备在安装完成后，可以通过相机标定技术对图像采集设备进行标定，确定图像采集设备坐标系与环境坐标系的投影关系，再根据预先设定的三维全景图像对应的三维模型坐标系与环境坐标系的投影关系，便可以确定图像采集设备的坐标系与三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系，上述拼接信息即包括该映射关系。
示例性地，以图像采集设备为鱼眼摄像头为例，拼接信息可以为每个鱼眼摄像头对应的视图查找表。视图查找表包括将其对应的鱼眼摄像头采集的图像与其他图像拼接成一个三维全景图像所需的顶点坐标和纹理坐标。其中，顶点坐标即为鱼眼摄像头坐标系中的坐标，纹理坐标即为三维全景图像对应的三维模型坐标系中的坐标。这样，后续在播放通过上述方法生成的视频文件时，便可以通过虚拟场景投影重建技术，合成任意虚拟视角的三维全景图像。
本发明实施例还提供了一种视频文件播放方法，下面对本发明实施例所提供的一种视频文件播放方法进行介绍。
本发明实施例所提供的一种视频文件播放方法可以应用于任意可以播放视频文件的电子设备，以下简称电子设备，例如，可以为电脑、平板电脑、手机等电子设备，在此不做具体限定。
如图6所示，一种视频文件播放方法，所述方法包括：
S601，获取待播放的视频文件；
其中，视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，该多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，拼接信息用于将不同图像采集设备采集的车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
S602，解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
S603，根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
S604，根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
S605，按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备首先获取待播放的视频文件，解析视频文件，获得车辆模型数据、拼接信息以及各组视频帧所包括的图像，然后根据拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像，再根据车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像，最后按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。通过该播放方式，可观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
在上述步骤S601中，电子设备获取的待播放的视频文件可以包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息。在一种实施方式中，待播放的视频文件可以是通过上述视频文件生成方法所生成的视频文件。
电子设备获取上述待播放的视频文件后，可以解析该视频文件，进而获得车辆模型数据、拼接信息以及各组视频帧所包括的图像。
获取拼接信息后，电子设备可以将每组视频帧包括的图像进行拼接，进而便可以获得每组视频帧对应的三维全景图像。例如，拼接信息包括每个图像采集设备对应的视图查找表，那么电子设备便可以根据视图查找表中的顶点坐标及纹理坐标，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
电子设备获取车辆模型数据后，便可以车辆模型图像，然后将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，便可以得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像。车辆模型图像在每个三维全景图像中的位置可以根据图像采集设备的安装位置确定，在一般情况下，车辆模型图像的位置可以为三维全景图像的中心位置。
进而，电子设备便可以按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。可以理解的是，各组视频帧在视频文件中的顺序即为图像采集设备采集图像的时间顺序，按照该顺序输出的车辆三维环视图像即为按照时间顺序播放，也就是车辆行驶过程中的三维环视图像。
可以理解的是，由于车辆三维环视图像是在三维空间上的图像，因此电子设备输出的车辆三维环视图像可以更换不同的视角，以供用户从不同角度观看。如图7所示，图7(a)、图7(b)、图7(c)、图7(d)中示出了4种不同视角的车辆三维环视图像。
针对每组视频帧所包含的图像添加有流标记的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，上述根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行合成，获得每组视频帧对应的三维全景图像的步骤，可以包括：
根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
其中，上述流标记用于标识图像与拼接信息的对应关系，那么电子设备在每个图像后，便可以根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息，进而，根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
例如，图像采集设备为4个，拼接信息为每个图像采集设备对应的视图查找表。图像采集设备1所采集的图像的流标记为1b，图像采集设备1所对应的视图查找表为1a，那么电子设备便可以根据流标记1b，确定其对应的视图查找表1a，进而根据视图查找表1a将该图像与其他图像进行拼接。
可见，在本实施例中，电子设备可以根据图像的流标记确定各图像与拼接信息的对应关系，方便电子设备准确地进行图像拼接。
针对视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，私有帧为障碍物模型信息的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型。
在这种情况下，电子设备在输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，可以对视频文件的私有帧进行解析，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息，该障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息，一般包括障碍物模型的宽度、高度、厚度、在空间中的位置、角度以及颜色等。
进而，电子设备可以根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型。具体来说，电子设备可以根据障碍物模型信息包括的障碍物模型的宽度、高度及厚度确定长方体形状的障碍物模型，根据障碍物模型信息包括的在空间中的位置及角度，将长方体形状的障碍物模型添加车辆三维环视图像中相应位置，根据障碍物模型信息包括的颜色为障碍物模型添加相应颜色。
相应的，上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
为每个车辆三维环视图像添加障碍物模型后，电子设备便可以按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。如图8所示为一种添加有障碍物模型(雷达块)的车辆三维环视图像的示意图，图8中车辆周围的块状图形即为雷达块。
可见，在本实施例中，电子设备播放该视频文件时，可以根据障碍物模型信息在车辆三维环视图像中添加障碍物模型，可以更加清晰地表示障碍物的位置等信息。
针对视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，私有帧为轨迹线信息的情况而言，作为本发明实施例的一种实施方式，在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线。
在这种情况下，电子设备在输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，可以对视频文件的私有帧进行解析，获得各私有帧所包含的轨迹线信息，该轨迹线信息一般包括每条线的类型、起始点、圆弧的圆形、弧度、线的宽度、颜色等。
进而，电子设备可以根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线。具体来说，电子设备可以根据轨迹线信息包括的每条线的起始点确定每条线在车辆三维环视图像中的位置，根据轨迹线信息包括的每条线的类型、圆弧的圆形、弧度及线的宽度，确定每条直线及弧线的具体形式，根据轨迹线信息包括的颜色为每条直线及弧线添加相应颜色。
相应的，上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
为每个车辆三维环视图像添加轨迹线后，电子设备便可以按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。如图9所示为一种添加有轨迹线的车辆三维环视图像的示意图，图9中车辆前后的线条即为轨迹线。
可见，在本实施例中，电子设备播放该视频文件时，可以根据轨迹线信息在车辆三维环视图像中添加轨迹线，可以更加清晰地表示车辆的车轮可能产生的运动轨迹。
针对上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息的情况而言，在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线。
在这种情况下，电子设备在输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，可以对视频文件的私有帧进行解析，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息，进而，根据获得的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线。由于获取障碍物模型信息和轨迹线信息的方式，以及在车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线的方式均与上述实施例中描述的方式一致，在此不再赘述。
相应的，上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
为每个车辆三维环视图像添加障碍物模型和轨迹线后，电子设备便可以按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
可见，在本实施例中，电子设备播放该视频文件时，可以根据障碍物模型信息和轨迹线信息，在车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线，可以更加清晰地表示车辆周围的障碍物情况及车辆的车轮可能产生的运动轨迹。
针对视频文件的私有帧包括障碍物模型信息及轨迹线信息，且障碍物模型信息添加有第一类型标记，轨迹线信息添加有第二类型标记的情况而言，上述解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息的步骤，可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
电子设备在解析视频文件的私有帧时，可以获得私有帧中的第一类型标记及第二类型标记，进而，将第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息，将第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
例如，障碍物模型信息的第一类型标记ld，轨迹线信息的第二类型标记gj，那么电子设备在解析视频文件，获取第一类型标记ld时，便可以将第一类型标记ld对应的信息确定为障碍物模型信息。获取第二类型标记gj时，便可以将第二类型标记gj对应的信息确定为轨迹线信息。
可见，在本实施例中，电子设备可以通过障碍物模型信息及轨迹线信息的类型标记，区分障碍物模型信息及轨迹线信息，可以更加准确快速地获取障碍物模型信息及轨迹线信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
为了获得车辆三维环视图像，通常需要在车辆上安装多个图像采集设备，例如，在车辆前、后以及左右后视镜处安装四个鱼眼摄像头，以采集车辆周围环境的图像。图像采集设备在安装完成后，可以通过相机标定技术对图像采集设备进行标定，确定图像采集设备坐标系与环境坐标系的投影关系，再根据预先设定的三维全景图像对应的三维模型坐标系与环境坐标系的投影关系，便可以确定图像采集设备的坐标系与三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系，上述拼接信息即包括该映射关系。
示例性地，以图像采集设备为鱼眼摄像头为例，拼接信息可以为每个鱼眼摄像头对应的视图查找表。视图查找表包括将其对应的鱼眼摄像头采集的图像与其他图像拼接成一个三维全景图像所需的顶点坐标和纹理坐标。其中，顶点坐标即为鱼眼摄像头坐标系中的坐标，纹理坐标即为三维全景图像对应的三维模型坐标系中的坐标。这样，在上述步骤S603中便可以通过虚拟场景投影重建技术，合成任意虚拟视角的三维全景图像。
相应于上述视频文件的生成方法，本发明实施例还提供了一种视频文件生成装置。
下面对本发明实施例所以供的一种视频文件生成装置进行介绍。
如图10所示，一种视频文件生成装置，所述装置包括：
视频帧获取模块1010，用于获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧；
其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的。
视频文件生成模块1020，用于生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件.
其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备首先获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的车辆周围的图像的多组视频帧，然后生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。通过本方案可以将图像采集设备采集的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述视频帧获取模块1010可以包括：
图像获取单元(图10未中未示出)，用于实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
视频帧获取单元(图10未中未示出)，用于将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
上述视频文件生成模块1020可以包括：
视频文件生成单元(图10未中未示出)，用于在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述视频帧获取单元可以包括：
流标记添加子单元(图10未中未示出)，用于为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
视频帧组成子单元(图10未中未示出)，用于将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
障碍物信息获取模块(图10未中未示出)，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
第一私有帧确定模块(图10未中未示出)，用于根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述视频文件生成单元可以包括：
第一视频帧存储子单元(图10未中未示出)，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
上述装置还可以包括：
第一私有帧存储模块(图10未中未示出)，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
偏转角度获取模块(图10未中未示出)，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
第二私有帧确定模块(图10未中未示出)，用于根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述视频文件生成单元可以包括：
第二视频帧存储子单元(图10未中未示出)，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
上述装置还可以包括：
第二私有帧存储模块(图10未中未示出)，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
信息获取模块(图10未中未示出)，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
障碍物模型信息获取模块(图10未中未示出)，用于根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
轨迹线获取模块(图10未中未示出)，用于根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
第三私有帧确定模块(图10未中未示出)，用于将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述视频文件生成单元可以包括：
第三视频帧存储子单元(图10未中未示出)，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
第三私有帧存储模块(图10未中未示出)，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述装置还可以包括：
第一标记添加模块(图10未中未示出)，用于在所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧之前，为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
第二标记添加模块(图10未中未示出)，用于为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
上述第三私有帧确定模块可以包括：
第三私有帧确定单元(图10未中未示出)，用于将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
相应于上述视频文件的播放方法，本发明实施例还提供了一种视频文件播放装置。
下面对本发明实施例所以供的一种视频文件播放装置进行介绍。
如图11所示，一种视频文件播放装置，所述装置包括：
视频文件获取模块1110，用于获取待播放的视频文件；
其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
视频文件解析模块1120，用于解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
图像拼接模块1130，用于根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
环视图像获取模块1140，用于根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
图像输出模块1150，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备首先获取待播放的视频文件，解析视频文件，获得车辆模型数据、拼接信息以及各组视频帧所包括的图像，然后根据拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像，再根据车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像，最后按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。通过该播放方式，可观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
上述图像拼接模块1130可以包括：
拼接信息确定单元(图11中未示出)，用于根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
图像拼接单元(图11中未示出)，用于根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，上述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
上述装置还可以包括：
第一私有帧解析模块(图11中未示出)，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
障碍物模型添加模块(图11中未示出)，用于根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
上述图像输出模块1150可以包括：
第一图像输出单元(图11中未示出)，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
上述装置还可以包括：
第二私有帧解析模块(图11中未示出)，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
轨迹线添加模块(图11中未示出)，用于根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
上述图像输出模块1150可以包括：
第二图像输出单元(图11中未示出)，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
上述装置还可以包括：
第三私有帧解析模块(图11中未示出)，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
信息添加模块(图11中未示出)，用于根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；
上述图像输出模块1150可以包括：
第三图像输出单元(图11中未示出)，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
上述第三私有帧解析模块可以包括：
类型标记获取单元(图11中未示出)，用于解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
障碍物模型信息确定单元(图11中未示出)，用于将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
轨迹线信息确定单元(图11中未示出)，用于将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图12所示，包括处理器1201和存储器1202，其中，
存储器1202，用于存放计算机程序；
处理器1201，用于执行存储器1202上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；
生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备首先获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的车辆周围的图像的多组视频帧，然后生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。通过本方案可以将图像采集设备采集的车辆周围的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
上述存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理设备的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
其中，上述获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧的步骤，可以包括：
实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
上述生成包括所述多组视频帧、所述车辆的模型数据以及拼接信息的视频文件的步骤，可以包括：
在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
其中，上述将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧的步骤，可以包括：
为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
其中，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
其中，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
其中，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
其中，上述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤之前，上述方法还可以包括：
为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
上述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤，可以包括：
将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
其中，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
本发明实施例还提供了另一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301和存储器1302，其中，
存储器1302，用于存放计算机程序；
处理器1301，用于执行存储器1302上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取待播放的视频文件，其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像；
解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备首先获取待播放的视频文件，解析视频文件，获得车辆模型数据、拼接信息以及各组视频帧所包括的图像，然后根据拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像，再根据车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像，最后按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。通过该播放方式，可观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
上述存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理设备的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
其中，上述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
上述根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行合成，获得每组视频帧对应的三维全景图像的步骤，可以包括：
根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
其中，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
其中，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
其中，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；
上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
其中，上述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
上述解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息的步骤，可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
其中，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；
生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，计算机可读存储介质内存储的计算机程序被处理器执行时首先获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的车辆周围的图像的多组视频帧，然后生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。通过本方案可以将图像采集设备采集的车辆周围的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
其中，上述获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧的步骤，可以包括：
实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
上述生成包括所述多组视频帧、所述车辆的模型数据以及拼接信息的视频文件的步骤，可以包括：
在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
其中，上述将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧的步骤，可以包括：
为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
其中，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
其中，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
其中，上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，上述方法还可以包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，可以包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在上述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，上述方法还可以包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
其中，上述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤之前，上述方法还可以包括：
为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
上述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤，可以包括：
将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
其中，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
本发明实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取待播放的视频文件，其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像；
解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，计算机可读存储介质内存储的计算机程序被处理器执行时获取待播放的视频文件，解析视频文件，获得车辆模型数据、拼接信息以及各组视频帧所包括的图像，然后根据拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像，再根据车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像，最后按照各组视频帧在视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。通过该播放方式，可观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
其中，上述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
上述根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行合成，获得每组视频帧对应的三维全景图像的步骤，可以包括：
根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
其中，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
其中，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
其中，上述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，上述方法还可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；
上述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，可以包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
其中，上述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
上述解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息的步骤，可以包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
其中，上述拼接信息可以包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
本发明实施例还提供了一种视频文件生成系统，如图14所示，所述系统包括：
多个图像采集设备1401，用于采集的车辆周围的图像，其中，所述多个图像采集设备安装于所述车辆；
储存器1402，用于获取包括所述多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧；生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像。
可见，本发明实施例提供的方案中，储存器获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的车辆周围的图像的多组视频帧，然后生成包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件。通过本方案可以将图像采集设备采集的图像及拼接信息等进行保存，生成视频文件，可重复播放该视频文件，观看车辆三维环视视频，方便交通事故等情况的责任认定。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述系统还可以包括：
显示器，用于获取所述视频文件；解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述储存器1402，具体用于实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述储存器1402，具体用于为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；将添加流标记后的图像组成一组视频帧；
所述显示器，具体用于根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述储存器1402，还用于在将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后；
所述显示器，还用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述储存器1402，还用于在将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
所述显示器，还用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述储存器1402，还用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
所述显示器，还用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
作为本发明实施例的一种实施方式，所述储存器1402，还用于在所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤之前，为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；为所述轨迹线信息添加第二类型标记；将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
所述显示器，还用于解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述拼接信息包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
需要说明的是，对于上述装置、电子设备、计算机可读存储介质及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
进一步需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (32)

1.一种视频文件生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；
生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像；所述拼接信息为视图查找表，每一图像采集设备对应一视图查找表；
所述视频文件还包括每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，所述障碍物模型信息和所述轨迹线信息作为私有帧存储于对应的该组视频帧之后，所述车辆模型数据以及拼接信息存储于所述视频文件的文件头，以使视频帧与私有帧交替存储，所述每一组视频帧与存储在其后的私有帧为同一时刻获取的，若某一时刻无对应的障碍物模型信息，该时刻对应的视频帧之后的私有帧只包括轨迹线信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧的步骤，包括：
实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
所述生成包括所述多组视频帧、所述车辆的模型数据以及拼接信息的视频文件的步骤，包括：
在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧的步骤，包括：
为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，所述方法还包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，所述方法还包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之前，所述方法还包括：
实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤，包括：
将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的步骤之后，所述方法还包括：
将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤之前，所述方法还包括：
为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧的步骤，包括：
将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接信息包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
9.一种视频文件播放方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待播放的视频文件，其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像，所述拼接信息为视图查找表，每一图像采集设备对应一视图查找表；所述视频文件还包括每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，所述障碍物模型信息和所述轨迹线信息作为私有帧存储于对应的该组视频帧之后，所述车辆模型数据以及拼接信息存储于所述视频文件的文件头，以使视频帧与私有帧交替存储，所述每一组视频帧与存储在其后的私有帧为同一时刻获取的，若某一时刻无对应的障碍物模型信息，该时刻对应的视频帧之后的私有帧只包括轨迹线信息；
解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
所述根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行合成，获得每组视频帧对应的三维全景图像的步骤，包括：
根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，所述方法还包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，所述方法还包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤之前，所述方法还包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；
所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像的步骤，包括：
按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
所述解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息的步骤，包括：
解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
15.根据权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，所述拼接信息包括：所述图像采集设备的坐标系与所述三维全景图像对应的三维模型坐标系的映射关系。
16.一种视频文件生成装置，其特征在于，所述装置包括：
视频帧获取模块，用于获取包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的；
视频文件生成模块，用于生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像；所述拼接信息为视图查找表，每一图像采集设备对应一视图查找表；
所述视频文件还包括每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，所述障碍物模型信息和所述轨迹线信息作为私有帧存储于对应的该组视频帧之后，所述车辆模型数据以及拼接信息存储于所述视频文件的文件头，以使视频帧与私有帧交替存储，所述每一组视频帧与存储在其后的私有帧为同一时刻获取的，若某一时刻无对应的障碍物模型信息，该时刻对应的视频帧之后的私有帧只包括轨迹线信息。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述视频帧获取模块包括：
图像获取单元，用于实时获取安装于车辆的多个图像采集设备当前时刻采集的所述车辆周围的图像；
视频帧获取单元，用于将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧；
所述视频文件生成模块包括：
视频文件生成单元，用于在每次将获取到的所述当前时刻采集的所述车辆周围的图像组成一组视频帧后，将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后，生成新的视频文件，其中，所述新的视频文件中还包括车辆模型数据以及拼接信息。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述视频帧获取单元包括：
流标记添加子单元，用于为获取到的当前时刻采集的所述车辆周围的每一图像添加流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
视频帧组成子单元，用于将添加流标记后的图像组成一组视频帧。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
障碍物信息获取模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息；
第一私有帧确定模块，用于根据检测到的当前时刻的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述视频文件生成单元包括：
第一视频帧存储子单元，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
所述装置还包括：
第一私有帧存储模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
偏转角度获取模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
第二私有帧确定模块，用于根据获取到当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息，作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述视频文件生成单元包括：
第二视频帧存储子单元，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
所述装置还包括：
第二私有帧存储模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
21.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
信息获取模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之前，实时获取安装于所述车辆的障碍物信息检测设备当前时刻检测的障碍物信息及所述车辆的方向盘当前时刻的偏转角度；
障碍物模型信息获取模块，用于根据检测到的当前时刻检测的障碍物信息，确定当前时刻的障碍物模型信息；
轨迹线获取模块，用于根据获取到的当前时刻的偏转角度，确定当前时刻的轨迹线信息；
第三私有帧确定模块，用于将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧；
所述视频文件生成单元包括：
第三视频帧存储子单元，用于将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧对应的私有帧之后；
第三私有帧存储模块，用于在所述将该组视频帧存储至已保存的视频文件中最后一组视频帧之后的之后，将与该组视频帧对应的私有帧存储于该组视频帧之后。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一标记添加模块，用于在所述将所确定的障碍物模型信息及轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧之前，为所述障碍物模型信息添加第一类型标记；
第二标记添加模块，用于为所述轨迹线信息添加第二类型标记；
所述第三私有帧确定模块包括：
第三私有帧确定单元，用于将添加第一类型标记后的障碍物模型信息及添加第二类型标记后的轨迹线信息作为与该组视频帧对应的私有帧。
23.一种视频文件播放装置，其特征在于，所述装置包括：
视频文件获取模块，用于获取待播放的视频文件，其中，所述视频文件包括多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息，所述多组视频帧包括安装于车辆的多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像，所述拼接信息为视图查找表，每一图像采集设备对应一视图查找表；所述视频文件还包括每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，所述障碍物模型信息和所述轨迹线信息作为私有帧存储于对应的该组视频帧之后，所述车辆模型数据以及拼接信息存储于所述视频文件的文件头，以使视频帧与私有帧交替存储，所述每一组视频帧与存储在其后的私有帧为同一时刻获取的，若某一时刻无对应的障碍物模型信息，该时刻对应的视频帧之后的私有帧只包括轨迹线信息；
视频文件解析模块，用于解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；
图像拼接模块，用于根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；
环视图像获取模块，用于根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；
图像输出模块，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述每组视频帧所包含的图像添加有流标记，其中，所述流标记用于标识图像与所述拼接信息的对应关系；
所述图像拼接模块包括：
拼接信息确定单元，用于根据每个图像的流标记，确定与该图像对应的拼接信息；
图像拼接单元，用于根据每个图像对应的拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像。
25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为障碍物模型信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
所述装置还包括：
第一私有帧解析模块，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息；
障碍物模型添加模块，用于根据每组视频帧对应的障碍物模型信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型；
所述图像输出模块包括：
第一图像输出单元，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型后的车辆三维环视图像。
26.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧为轨迹线信息；
所述装置还包括：
第二私有帧解析模块，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的轨迹线信息；
轨迹线添加模块，用于根据每组视频帧对应的轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加轨迹线；
所述图像输出模块包括：
第二图像输出单元，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加轨迹线后的车辆三维环视图像。
27.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述视频文件中每组视频帧之后存储有私有帧，所述私有帧包括障碍物模型信息和轨迹线信息，其中，所述障碍物模型信息表示所述车辆周围的障碍物信息；
所述装置还包括：
第三私有帧解析模块，用于在所述按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像之前，解析所述视频文件的私有帧，获得各私有帧所包含的障碍物模型信息和轨迹线信息；
信息添加模块，用于根据每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，在每组视频帧对应的车辆三维环视图像中添加障碍物模型和轨迹线；
所述图像输出模块包括：
第三图像输出单元，用于按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的添加障碍物模型和轨迹线后的车辆三维环视图像。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述障碍物模型信息添加有第一类型标记，所述轨迹线信息添加有第二类型标记；
所述第三私有帧解析模块包括：
类型标记获取单元，用于解析所述视频文件的私有帧，获得所述私有帧中的所述第一类型标记及所述第二类型标记；
障碍物模型信息确定单元，用于将所述第一类型标记对应的信息确定为障碍物模型信息；
轨迹线信息确定单元，用于将所述第二类型标记对应的信息确定为轨迹线信息。
29.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
30.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求9-15任一所述的方法步骤。
31.一种视频文件生成系统，其特征在于，所述系统包括：
多个图像采集设备，用于采集的车辆周围的图像，其中，所述多个图像采集设备安装于所述车辆；
储存器，用于获取包括所述多个图像采集设备采集的所述车辆周围的图像的多组视频帧；生成包括所述多组视频帧、车辆模型数据以及拼接信息的视频文件，其中，每组所述视频帧中包括的图像为同一时刻采集的，所述拼接信息用于将不同图像采集设备采集的所述车辆周围的图像拼接为三维全景图像，所述拼接信息为视图查找表，每一图像采集设备对应一视图查找表；所述视频文件还包括每组视频帧对应的障碍物模型信息和轨迹线信息，所述障碍物模型信息和所述轨迹线信息作为私有帧存储于对应的该组视频帧之后，所述车辆模型数据以及拼接信息存储于所述视频文件的文件头，以使视频帧与私有帧交替存储，所述每一组视频帧与存储在其后的私有帧为同一时刻获取的，若某一时刻无对应的障碍物模型信息，该时刻对应的视频帧之后的私有帧只包括轨迹线信息。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
显示器，用于获取所述视频文件；解析所述视频文件，获得所述车辆模型数据、所述拼接信息以及各组视频帧所包括的图像；根据所述拼接信息，将每组视频帧包括的图像进行拼接，获得每组视频帧对应的三维全景图像；根据所述车辆模型数据，生成车辆模型图像，并将所生成的车辆模型图像添加至每组视频帧对应的三维全景图像的相应位置，得到每组视频帧对应的车辆三维环视图像；按照各组视频帧在所述视频文件中的顺序，输出各组视频帧对应的车辆三维环视图像。
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