CN107766833A - 一种单目视觉adas系统样本的采集装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆预警领域，公开了一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，包括：双目、单目视觉ADAS系统同时装在同一部车同一部位上进行样本采集，所述双目、单目视觉ADAS系统同时采集相同场景视频中某一帧的图像，所述双目视觉ADAS系统判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库，如果不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。采用该技术方案节省了大量的人力物力，大大提高了开发效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆预警领域，特别涉及一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置及方法。
背景技术
单目视觉ADAS(Advanced Driver Assistance Systems,简称ADAS)装在车上的前挡风玻璃，通过一个摄像头采集的图像进行后期算法处理，实现车道偏离、前车碰撞预警等功能，该系统在开发阶段需要对汽车、行人、自行车、动物或者其他障碍物进行大量样本进行建模，建模的方法是用单目视觉系统进行视频录制并将录制的视频用人工对障碍物(约需200万个样本)进行样本挑选，以适应单目视觉系统算法需要。虽然当前单目视觉ADAS的样本采集存在这个缺陷，但单目视觉ADAS只用一个摄像头及预存障碍物样本库，成本比较低，仍然得到大量应用。单目视觉ADAS算法建模所需样本约200万个需要人工进行处理，按熟练工程师每人每天处理2000个样本计算，约需要10个熟练工程师连续工作100天，耗费了大量的人力物力和时间，开发效率低下。
双目视觉ADAS不做具体的测量，而是利用左摄像头和右摄像头的视差去计算传感器与物体之间的距离，从而实现碰撞预警等功能。双目视觉ADAS优势是不需要建模，也不需要收集大量样本就可以感知所有障碍物，但它的缺点是双目结构复杂、芯片计算量大，系统成本比单目视觉ADAS高。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，节省了大量的人力物力，大大提高了开发效率。
本发明实施例提供的一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，包括：
双目、单目视觉ADAS系统同时装在同一部车同一部位上进行样本采集，
所述双目、单目视觉ADAS系统同时采集相同场景视频中某一帧的图像，所述双目视觉ADAS系统判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统进一步确认所述障碍物信息，如果所述障碍物信息正确，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库并记录和查询采集障碍物信息数量，如果数量达到预设要求则样本采集完成停止采集，否则继续采集并记录采集样本，
如果所述双目视觉ADAS系统判断不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。
可选地，所述双目、单目视觉ADAS系统之间采用通讯总线连接通信。
可选地，所述双目视觉ADAS系统利用左摄像头和右摄像头的视差判断是否存在障碍物。
另外，本发明还提供了一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置，包括：在所述单目视觉ADAS系统的同一部位安装有双目视觉ADAS系统，所述双目、单目视觉ADAS系统之间通信连接，所述双目、单目视觉ADAS系统之间通信连接同时采集相同场景视频中某一帧的图像，其中，
所述双目视觉ADAS系统用于判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统进一步确认所述障碍物信息，如果所述障碍物信息正确，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库并记录和查询采集障碍物信息数量，如果数量达到预设要求则样本采集完成停止采集，否则继续采集并记录采集样本，
如果所述双目视觉ADAS系统判断不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。
可选地，所述双目、单目视觉ADAS系统之间采用通讯总线连接通信。
可选地，所述双目视觉ADAS系统利用左摄像头和右摄像头的视差判断是否存在障碍物。
由上可见，应用本实施例技术方案，由于所述单目视觉ADAS系统建模所需样本由双目视觉ADAS系统辅助完成，视频采集与样本采集同步完成，节省了大量的人力物力，大大提高了开发效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
本实施例提供一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，如图1所示，包括：双目、单目视觉ADAS系统同时装在同一部车同一部位上进行样本采集，所述双目、单目视觉ADAS系统同时采集相同场景视频中某一帧的图像，所述双目视觉ADAS系统利用左摄像头和右摄像头的视差判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统进一步确认所述障碍物信息，如果所述障碍物信息正确，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库并记录和查询采集障碍物信息数量，如果数量达到预设要求则样本采集完成停止采集，否则继续采集并记录采集样本，如果所述双目视觉ADAS系统判断不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。其中，所述障碍物为汽车、行人、自行车、动物或其他障碍物。所述双目、单目视觉ADAS系统之间采用通讯总线连接通信。
本发明还提供了一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置，包括：在所述单目视觉ADAS系统的同一部位安装有双目视觉ADAS系统，所述双目、单目视觉ADAS系统之间通信连接，所述双目、单目视觉ADAS系统之间通信连接同时采集相同场景视频中某一帧的图像，其中，
所述双目视觉ADAS系统用于利用左摄像头和右摄像头的视差判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统进一步确认所述障碍物信息，如果所述障碍物信息正确，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库并记录和查询采集障碍物信息数量，如果数量达到预设要求则样本采集完成停止采集，否则继续采集并记录采集样本，如果所述双目视觉ADAS系统判断不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。所述双目、单目视觉ADAS系统之间采用通讯总线连接通信。
利用所述双目视觉ADAS系统对障碍物识别不需要建模的特点，对同一场景下录制的视频，所述双目视觉ADAS系统输出相应的障碍物信息给单目视觉ADAS，所述单目视觉ADAS系统视频采集与样本采集同步完成，节省了大量的人力物力，大大提高了开发效率。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，其特征在于，包括：
双目、单目视觉ADAS系统同时装在同一部车同一部位上进行样本采集，
所述双目、单目视觉ADAS系统同时采集相同场景视频中某一帧的图像，所述双目视觉ADAS系统判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，
所述单目视觉ADAS系统进一步确认所述障碍物信息，如果所述障碍物信息正确，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库并记录和查询采集障碍物信息数量，如果数量达到预设要求则样本采集完成停止采集，否则继续采集并记录采集样本，
如果所述双目视觉ADAS系统判断不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。
2.如权利要求1所述的一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，其特征在于，所述双目、单目视觉ADAS系统之间采用通讯总线连接通信。
3.如权利要求2所述的一种单目视觉ADAS系统样本的采集方法，其特征在于，所述双目视觉ADAS系统利用左摄像头和右摄像头的视差判断是否存在障碍物。
4.一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置，其特征在于，包括：在所述单目视觉ADAS系统的同一部位安装有双目视觉ADAS系统，所述双目、单目视觉ADAS系统之间通信连接，所述双目、单目视觉ADAS系统之间通信连接同时采集相同场景视频中某一帧的图像，其中，
所述双目视觉ADAS系统用于判断是否存在障碍物，如果存在障碍物则计算传感器与障碍物之间的距离，并输出相应的障碍物信息给所述单目视觉ADAS系统，所述单目视觉ADAS系统进一步确认所述障碍物信息，如果所述障碍物信息正确，所述单目视觉ADAS系统保存所述障碍物信息至算法库并记录和查询采集障碍物信息数量，如果数量达到预设要求则样本采集完成停止采集，否则继续采集并记录采集样本，
如果所述双目视觉ADAS系统判断不存在障碍物，所述双目、单目视觉ADAS系统继续同时采集相同场景视频中另一帧的图像，直至样本采集完成。
5.如权利要求4所述的一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置，其特征在于，所述双目、单目视觉ADAS系统之间采用通讯总线连接通信。
6.如权利要求5所述的一种单目视觉ADAS系统样本的采集装置，其特征在于，所述双目视觉ADAS系统利用左摄像头和右摄像头的视差判断是否存在障碍物。
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