CN107386229B - 一种湖泊水面智能清洁方法 - Google Patents

Abstract

一种湖泊水面智能清洁方法，采用湖泊水面智能清洁装置进行智能清洁作业，在进行打捞作业时，首先将打捞作业链条分别安装在第二打捞作业齿轮、第四打捞作业齿轮、第一打捞作业齿轮和第三打捞作业齿轮上，并在打捞作业驱动轴与打捞作业从动轴上套装有左支杆与右支杆，打捞作业驱动轴的一端设置有第一控制电机与第二控制电机，另一端设置有第三控制电机与打捞驱动电机，以实现多种升降控制方式，满足不同打捞作业下潜需求；同时通过控制动力驱动机构输出转速控制驱动速度，通过控制舵机改变舵片的倾斜角度来改变航向，第一打捞驱动链与第二打捞驱动链的循环运行带动打捞网板及相关部件做同步循环，从而完成打捞漂浮物垃圾，并收纳于垃圾收容箱内。

Description

一种湖泊水面智能清洁方法

技术领域

本发明涉及水面清洁机械技术领域，尤其涉及一种湖泊水面智能清洁方法。

背景技术

水是人类赖以生存的基础，水孕育了生命和人类社会，人类生活和一切生命活动都离不开水，作为城市的自然元素，水对城市发展与人类进步起着积极作用。对于一个城市而言，城市湖泊维护城市生物多样性，进而调节城市温湿度，补充城市地下水，保护提岸，清除和转化毒物和杂质，防止盐水入侵，保持小气候，故对自然湖泊的开发和人工湖的修建也在不断进行，而城市湖泊的存在和发展也体现了一个城市的特征和发展水平。

然而在城市湖泊的建设的维护过程中，水污染也越来越受重视，由于水循环不佳，湖泊内的垃圾时常无法排走，导致湖泊内容易滋生浮萍、水藻等，在影响美观同时污染环境，还可能导致观赏性的水性生物死亡；降低水质污染第一步便是清洁水面的垃圾，现阶段国内大部分的水域清理机主要是大型机械作业，其适用于大型水面，但对于城市湖泊中的小型湖面则操作不方便的缺点，尤其是非连续性的小型湖面，大型机械不仅运输转移麻烦，效率不高。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种湖泊水面智能清洁方法，以解决上述背景技术中的缺点。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种湖泊水面智能清洁方法，采用湖泊水面智能清洁装置进行湖泊水面智能清洁作业，在进行打捞作业时，首先将打捞作业链条分别安装在第二打捞作业齿轮、第四打捞作业齿轮、第一打捞作业齿轮和第三打捞作业齿轮上，正常打捞作业时，打捞驱动电机通过打捞驱动电机动力输出齿轮驱动第二驱动齿轮从而带动打捞作业驱动轴旋转，打捞作业驱动轴通过第一打捞作业齿轮和第二打捞作业齿轮驱动链条及相关部件完成打捞作业；在打捞过程中当遇到一般的悬浮物时，对打捞网的位置做下潜微调，此时控制第一控制电机输出旋转动力，经联轴器带动第一控制驱动轴旋转，第一控制驱动轴带动第一驱动齿轮与第三驱动齿轮旋转，由于第三驱动齿轮与第一齿条啮合，第一驱动齿轮与第二齿条啮合，第一驱动齿轮的旋转促使第六控制支撑架沿第四滑动支撑体滑行，第三驱动齿轮的旋转促使第三控制支撑架沿第二滑动支撑体滑动，从而带动第一轴承座、第二轴承座、打捞作业驱动轴、左支杆、右支杆、打捞作业从动轴、第四轴承座、第三轴承座及相关打捞作业部分一起滑行，在此过程中，第四轴承座带动第一滑块在第一滑动座的滑轨上滑行，第七轴承座带动第四滑块在第六滑动座的滑轨上滑行，当完成微调下潜作业后，控制第一控制电机反转完成复位；当微调下潜不足以达到需求的位置时，同步控制第二控制电机与第三控制电机旋转驱动相关部件，第二控制电机通过第一控制丝杠一方面带动第一控制支撑架下降，另一方面通过第一控制丝杠底部设置的齿轮与第二滑动座上设置的直齿啮合传动从而推动第二控制支撑架及第二控制支撑架上所设部件一同滑动，同样，第三控制电机通过第二控制丝杠一方面带动第四控制支撑架下降，另一方面通过第二控制丝杠底部设置的齿轮和第四滑动座上设置的直齿啮合传动从而推动第五控制支撑架及第五控制支撑架上所设部件一同滑动，此时底部支撑在整体控制作用下，第三滑动座上的滑轨不仅有相对于第二滑块沿倾斜方向的滑动，同时还有相对连接转动销轴的旋转支座的转动，第五滑动座一侧的运行方式与第三滑动座一侧的相同，在控制第二控制电机与第三控制电机同步共同作用下，以完成对打捞作业部分的大幅度调整，在完成大幅度下潜的特殊打捞任务后，同步控制第二控制电机与第三控制电机反向旋转驱动相关部件，进而完成复位；同时通过控制动力驱动机构输出转速控制驱动速度，通过控制舵机改变舵片的倾斜角度以改变航向，第一打捞驱动链与第二打捞驱动链的循环运行带动打捞网板及相关部件做同步循环，从而完成打捞漂浮的垃圾，并将垃圾收纳于垃圾收容箱内；

所述湖泊水面智能清洁装置中，左支杆一端定位安装在打捞作业驱动轴上，另一端定位安装在打捞作业从动轴上，右支杆一端定位安装在打捞作业驱动轴上，另一端定位安装在打捞作业从动轴上，打捞作业从动轴一端定位安装在第四轴承座上，另一端定位安装在第三轴承座上，第四打捞作业齿轮套装在打捞作业从动轴上，第三打捞作业齿轮套装在打捞作业从动轴上；

打捞作业驱动轴一端定位安装在第二轴承座上，另一端定位安装在第一轴承座上，第二打捞作业齿轮套装在打捞作业驱动轴上，第一打捞作业齿轮套装于打捞作业驱动轴上，第二驱动齿轮定位套装在打捞作业驱动轴一端，第二驱动齿轮通过设置在打捞作业驱动轴与第二驱动齿轮之间的键传动带动打捞作业驱动轴旋转，第一控制驱动轴套装在打捞作业驱动轴内，第一驱动齿轮套装在第一控制驱动轴一端，第三驱动齿轮套装在第一控制驱动轴另一端，且位于第三驱动齿轮端的第一控制驱动轴与第一控制电机连接；

第一滑动座沿第二底座的长度方向紧固安装在第二底座上部，第三滑动座沿第二底座的长度方向紧固安装在第二底座下部，第四轴承座紧固安装在第一滑块上，第一滑动座上设置有用于与第一滑块滑动套装的滑轨，第五轴承座紧固安装在第二滑块上，第二滑块滑动套装在第三滑动座的滑轨上，第五轴承座内设置有转动销轴，转动销轴一端与旋转支座连接，旋转支座安装在主机架上，第二滑动座紧固安装在第一底座上，第一底座安装在主机架上，第二控制支撑架滑动套装在第二滑动座的滑轨上，第一滑动支撑体底部紧固安装在第二控制支撑架上，第二控制电机设置在第一滑动支撑体顶部，第一控制支撑架通过第一控制架限位导轮定位安装在第一滑动支撑体的滑轨上，第一控制丝杠上端与第二控制电机连接传动，中部穿过第一控制支撑架，底部安装于第二控制支撑架内，第一控制丝杠底端设置有与第二滑动座滑轨直齿啮合的齿轮，同时在第一控制丝杠上设置有用于旋转带动第一控制支撑架上下移动的螺旋线；第一铰链一端与第一控制支撑架紧固连接，第一铰链另一端与第二底座一端紧固连接，第一支撑体设置在第二滑动支撑体一端，第二支撑体设置在第二滑动支撑体另一端，第二滑动支撑体紧固安装在第二底座上，第一齿条上设置有直齿且一端紧固安装于第一支撑体上，另一端紧固安装在第二支撑体上，第三控制支撑架通过第二控制架限位导轮定位安装在第二滑动支撑体的滑轨上，第一控制电机紧固安装在第三控制支撑架上，第三驱动齿轮与第一齿条啮合传动；

第六滑动座沿第四底座的长度方向通过螺钉紧固安装在第四底座上部，第五滑动座沿第四底座的长度方向通过螺钉紧固安装在第四底座下部，第七轴承座紧固安装于第四滑块上，第六滑动座上设置有用于滑动套装第四滑块的滑轨，第六轴承座紧固安装在第三滑块上，第三滑块滑动套装在第五滑动座的滑轨上，第六轴承座内设置有转动销轴，转动销轴一端与旋转支座连接，旋转支座安装在主机架上，第四滑动座紧固安装在第三底座上，第三底座安装在主机架上，第五控制支撑架滑动套装在第四滑动座的滑轨上，第三滑动支撑体底部紧固安装在第五控制支撑架上；第三控制电机设置在第三滑动支撑体顶部，第四控制支撑架通过第三控制架限位导轮定位安装在第三滑动支撑体的滑轨上，第二控制丝杠上端与第三控制电机连接传动，中部穿过第四控制支撑架，底部安装在第五控制支撑架内，第二控制丝杠底端设置有齿轮与第四滑动座滑轨上的直齿啮合传动，同时在第二控制丝杠上设置有用于旋转带动第四控制支撑架上下移动的螺旋线，第二铰链一端与第四控制支撑架紧固连接，第二铰链另一端与第四底座一端紧固连接，第三支撑体设置在第四滑动支撑体一端，第四支撑体设置在第四滑动支撑体另一端，第四滑动支撑体紧固安装在第四底座上，第二齿条上设置有直齿且一端紧固安装在第三支撑体上，另一端紧固安装在第四支撑体上，第六控制支撑架通过第四控制架限位导轮定位安装在第四滑动支撑体的滑轨上，打捞驱动电机紧固安装在第六控制支撑架上，第一驱动齿轮与第二齿条啮合传动，打捞驱动电机动力输出齿轮与第二驱动齿轮啮合传动；

第二打捞驱动链一端安装在第二打捞作业齿轮上，另一端安装在第四打捞作业齿轮上，第一打捞驱动链一端安装在第一打捞作业齿轮上，另一端安装在第三打捞作业齿轮上，打捞网固定横梁上安装有弯曲成弧形的打捞网板，打捞网板一侧设置有打捞网安装支撑体，另一侧设置有打捞网抓齿，打捞网抓齿一侧设置有打捞网第一拉杆，打捞网第一拉杆一端与打捞网板一侧铰接，另一端与打捞网第二拉杆一端活动链接，打捞网第二拉杆另一端与第一打捞驱动链、第二打捞驱动链转动连接，且打捞网第二拉杆与打捞网第一拉杆关于打捞网板对称设置在打捞网板的两端；打捞网板通过打捞网安装支撑体与第一打捞驱动链、第二打捞驱动链转动连接，动力驱动机构安装在驱动部分安装横梁上，舵机安装在舵机连接片上，舵机连接片安装在驱动部分安装横梁上，舵片安装在舵机臂上，舵机臂为舵机的动力输出端，泡沫船体上设置有船体第一缺口、船体第二缺口、船体第三缺口，支架为支架右部、支架左部与支架中间连接横梁连接形成的框架，驱动部分安装横梁设置在支架右部与支架左部之间且位于整个支架底部，支架右部与支架左部安装在泡沫船体上，垃圾收容箱设置在支架中间连接横梁、支架右部与支架左部形成的框架内，第一底座安装在支架左部上，第三底座安装在支架右部上，太阳能电池板设置在支架右部与支架左部上，转换器、蓄电池及控制电路盒分别设置在泡沫船体上，同时太阳能电池板、转换器、蓄电池和控制电路盒之间依次连接，太阳能电池板将太阳能经转换器转换为电能储存于蓄电池内，蓄电池内的电能经控制电路盒输出控制驱动各电机。

在本发明中，第四打捞作业齿轮位于左支杆与第四轴承座之间。

在本发明中，第三打捞作业齿轮位于右支杆与第三轴承座之间。

在本发明中，第二轴承座与第一轴承座上分别设置有用于对打捞作业驱动轴进行定位的凸台。

在本发明中，第二打捞作业齿轮位于左支杆与第二轴承座之间。

在本发明中，第一打捞作业齿轮位于右支杆与第一轴承座之间。

在本发明中，打捞作业驱动轴为中空空心管。

在本发明中，第一控制驱动轴与第一控制电机通过联轴器连接传动。

在本发明中，第一控制电机通过第二电机支架紧固安装在第三控制支撑架上。

在本发明中，打捞驱动电机通过第一电机支架紧固安装在第六控制支撑架上。

在本发明中，打捞网板上设置有打捞网漏水孔。

在本发明中，打捞网第一拉杆与打捞网第二拉杆通过拉杆连接销轴活动链接，且打捞网第一拉杆上设置有槽，拉杆连接销轴可沿打捞网第一拉杆上设置的槽滑动。

有益效果：本发明采用湖泊水面智能清洁装置进行湖泊水面智能清洁作业，通过设置多种升降控制方式以满足不同打捞作业下潜需求，有效解决城市湖泊中的小型湖面，尤其是非连续性的小型湖面在打捞作业升降控制方面不易操作的问题；并通过遥控实现远程操作，即可降低人工劳动强度，提高劳动者的安全性；太阳能和蓄电池为装置提供双重电源，有效提高续航能力；同时打捞网板有效提高对小型城市湖泊水面污染物的收集，尤其是远离湖岸的水面漂浮污染物的收集，不仅美化湖泊的环境，且有效降低水质污染。

附图说明

图1为本发明的较佳实施例中的打捞作业升降机构结构示意图。

图2为本发明的较佳实施例中的打捞作业升降机构左侧局部示意图。

图3为本发明的较佳实施例中的打捞作业升降机构右侧局部示意图。

图4为本发明的较佳实施例中的打捞作业从动轴安装正视图。

图5为本发明的较佳实施例中的漂浮物打捞轨迹剖视图。

图6为本发明的较佳实施例中的支架轴测图。

图7为本发明的较佳实施例中的泡沫船体轴测图。

图8为本发明的较佳实施例中的打捞网板轴测图。

图9为本发明的较佳实施例中的舵机局部示意图。

图10为本发明的较佳实施例中的能源转换使用示意图。

图11为本发明的较佳实施例的侧视图。

图12为本发明的较佳实施例的俯视图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1～图12的一种湖泊水面智能清洁方法，采用湖泊水面智能清洁装置进行湖泊水面智能清洁作业，在进行打捞作业时，首先将打捞作业链条分别安装于第二打捞作业齿轮9、第四打捞作业齿轮21、第一打捞作业齿轮5和第三打捞作业齿轮20上，正常打捞作业时，打捞驱动电机73通过打捞驱动电机动力输出齿轮74驱动第二驱动齿轮2从而带动打捞作业驱动轴10旋转，打捞作业驱动轴10分别通过第一打捞作业齿轮5和第二打捞作业齿轮9驱动链条及相关部件完成打捞作业；在打捞过程中当遇到一般的悬浮物时，为了便于打捞，需要对打捞网的位置做下潜微调，此时控制第一控制电机33输出旋转动力，经联轴器14带动第一控制驱动轴6旋转，第一控制驱动轴6带动第一驱动齿轮1和第三驱动齿轮13旋转，由于第三驱动齿轮13与第一齿条34啮合，第一驱动齿轮1与第二齿条75啮合，如此第一驱动齿轮1的旋转将促使第六控制支撑架63沿着第四滑动支撑体58滑行，第三驱动齿轮13的旋转促使第三控制支撑架46沿着第二滑动支撑体47滑动，从而带动第一轴承座3、第二轴承座12、打捞作业驱动轴10、左支杆16、右支杆17、打捞作业从动轴25、第四轴承座22、第三轴承座19及相关打捞作业部分一起滑行，在此过程中，下端的第四轴承座22带着第一滑块30在第一滑动座31的滑轨上滑行，下端的第七轴承座68带着第四滑块66在第六滑动座69的滑轨上滑行，当完成特殊微调下潜作业后，控制第一控制电机33反转完成复位；当微调下潜不足以达到需求的位置时，需要对打捞作业部分进行大幅度下潜及打捞网的作业位置进行调整，同步控制第二控制电机36和第三控制电机52旋转驱动相关部件，第二控制电机36通过第一控制丝杠37一方面带动第一控制支撑架38下降，另一方面通过第一控制丝杠37底部设置的齿轮和第二滑动座41上设置的直齿啮合传动从而推动第二控制支撑架42及第二控制支撑架42上所设部件一同滑动，同样，第三控制电机52通过第二控制丝杠54一方面带动第四控制支撑架57下降，另一方面通过第二控制丝杠54底部设置的齿轮和第四滑动座62上设置的直齿啮合传动从而推动第五控制支撑架60及第五控制支撑架60上所设部件一同滑动，此时底部支撑在整体的控制作用下，第三滑动座51上的滑轨不仅有相对于第二滑块49沿倾斜方向的滑动，同时还有相对连接转动销轴的旋转支座77的转动，第五滑动座67一侧的运行方式与第三滑动座51这一侧的相同，如此在第二控制电机36和第三控制电机52同步共同作用下，完成对打捞作业部分的大幅度调整，在完成大幅度下潜的特殊打捞任务后，同步控制第二控制电机36与第三控制电机52反向旋转驱动相关部件，进而完成复位；同时通过控制动力驱动机构104输出转速控制驱动速度，通过控制舵机92改变舵片93的倾斜角度来改变航向，第一打捞驱动链106与第二打捞驱动链107的循环运行带动打捞网板103及相关部件做同步循环，从而完成打捞漂浮的垃圾，并将垃圾收纳于垃圾收容箱105内；

所述湖泊水面智能清洁装置包括第一驱动齿轮1、第二驱动齿轮2、第一轴承座3、第一轴承4、第一打捞作业齿轮5、第一控制驱动轴6、第二轴承7、第三轴承8、第二打捞作业齿轮9、打捞作业驱动轴10、第四轴承11、第二轴承座12、第三驱动齿轮13、联轴器14、第五轴承15、左支杆16、右支杆17、第六轴承18、第三轴承座19、第三打捞作业齿轮20、第四打捞作业齿轮21、第四轴承座22、第一限位螺钉23、第七轴承24、打捞作业从动轴25、第八轴承26、第九轴承27、第十轴承28、第二限位螺钉29、第一滑块30、第一滑动座31、第一支撑体32、第一控制电机33、第一齿条34、第二支撑体35、第二控制电机36、第一控制丝杠37、第一控制支撑架38、第一控制架限位导轮39、第一滑动支撑体40、第二滑动座41、第二控制支撑架42、第一底座43、第一铰链44、第二控制架限位导轮45、第三控制支撑架46、第二滑动支撑体47、第二底座48、第二滑块49、第五轴承座50、第三滑动座51、第三控制电机52、第三滑动支撑体53、第二控制丝杠54、第二铰链55、第三控制架限位导轮56、第四控制支撑架57、第四滑动支撑体58、第三底座59、第五控制支撑架60、第四控制架限位导轮61、第四滑动座62、第六控制支撑架63、第三滑块64、第六轴承座65、第四滑块66、第五滑动座67、第七轴承座68、第六滑动座69、第四底座70、第三支撑体71、第一电机支架72、打捞驱动电机73、打捞驱动电机动力输出齿轮74、第二齿条75、第四支撑体76、旋转支座77、第二电机支架78、太阳能电池板79、转换器80、蓄电池81、控制电路盒82、泡沫船体83、船体第一缺口84、船体第二缺口85、船体第三缺口86、支架中间连接横梁87、驱动部分安装横梁88、支架右部89、机架固定角铁90、支架左部91、舵机92、舵片93、舵机臂94、舵机连接片95、打捞网安装支撑体96、打捞网漏水孔97、打捞网固定横梁98、打捞网抓齿99、打捞网第一拉杆100、拉杆连接销轴101、打捞网第二拉杆102、打捞网板103、动力驱动机构104、垃圾收容箱105、第一打捞驱动链106及第二打捞驱动链107；

左支杆16一端通过第三轴承8定位安装于打捞作业驱动轴10上，左支杆16另一端通过第八轴承26定位安装于打捞作业从动轴25上，右支杆17一端通过第二轴承7定位安装于打捞作业驱动轴10上，右支杆17另一端通过第九轴承27定位安装于打捞作业从动轴25上，打捞作业从动轴25一端通过第七轴承24定位安装于第四轴承座22上且第一限位螺钉23设置在此端并通过螺纹安装于打捞作业从动轴25上用于限位，打捞作业从动轴25另一端通过第十轴承28定位安装于第三轴承座19上，且第二限位螺钉29设置在此端并通过螺纹安装于打捞作业从动轴25上用于限位，第四打捞作业齿轮21套装于打捞作业从动轴25上并通过设置的螺钉紧固限位于打捞作业从动轴25上且所述第四打捞作业齿轮21位于左支杆16与第四轴承座22之间，第三打捞作业齿轮20套装于打捞作业从动轴25上并通过设置的螺钉紧固限位于打捞作业从动轴25上且所述第三打捞作业齿轮20位于右支杆17和第三轴承座19之间；

打捞作业驱动轴10一端通过第四轴承11定位安装于第二轴承座12上且所述的定位组件为第二轴承座12上设置的凸台和设置于打捞作业驱动轴10上的挡圈，打捞作业驱动轴10另一端通过第一轴承4定位安装于第一轴承座3上且所述的定位组件为第一轴承座3上设置的凸台和设置于打捞作业驱动轴10上的挡圈，第二打捞作业齿轮9套装于打捞作业驱动轴10上并通过设置的螺钉紧固限位于打捞作业驱动轴10上且所述第二打捞作业齿轮9位于左支杆16和第二轴承座12之间，第一打捞作业齿轮5套装于打捞作业驱动轴10上并通过设置的螺钉紧固限位于打捞作业驱动轴10上且所述第一打捞作业齿轮5位于右支杆17与第一轴承座3之间，第二驱动齿轮2定位套装于打捞作业驱动轴10一端且所述的定位装置为设置于打捞作业驱动轴10上的挡圈，第二驱动齿轮2通过设置于打捞作业驱动轴10和第二驱动齿轮2之间的键传动带动打捞作业驱动轴10旋转，打捞作业驱动轴10为中空的空心管，第一控制驱动轴6一端通过第五轴承15定位安装于打捞作业驱动轴10内且所述定位组件为设置于打捞作业驱动轴10内和第一控制驱动轴6上的挡圈，第一控制驱动轴6另一端通过第六轴承18定位安装于打捞作业驱动轴10内且所述定位组件为设置于打捞作业驱动轴10内和第一控制驱动轴6上的挡圈，第一驱动齿轮1套装于第一控制驱动轴6一端并通过设置的螺钉紧固限位于第一控制驱动轴6上，第三驱动齿轮13套装于第一控制驱动轴6另一端并通过设置的螺钉紧固限位于第一控制驱动轴6上，且位于第三驱动齿轮13的这一端，第一控制驱动轴6和第一控制电机33通过联轴器14连接传动；

第一滑动座31沿着第二底座48的长度方向通过螺钉紧固安装于第二底座48上部，第三滑动座51沿着第二底座48的长度方向通过螺钉紧固安装于第二底座48下部，第四轴承座22紧固安装于第一滑块30上，第一滑块30滑动套装于第一滑动座31的滑轨上，第五轴承座50紧固安装于第二滑块49上，第二滑块49滑动套装于第三滑动座51的滑轨上，第五轴承座50内设置有转动销轴，转动销轴一端与旋转支座77连接，旋转支座77安装于主机架上，第二滑动座41紧固安装于第一底座43上，第一底座43安装于主机架上，第二控制支撑架42滑动套装于第二滑动座41的滑轨上，第一滑动支撑体40底部紧固安装于第二控制支撑架42上，第二控制电机36设置于第一滑动支撑体40顶部，第一控制支撑架38通过第一控制架限位导轮39定位安装于第一滑动支撑体40的滑轨上且所述第一控制架限位导轮39可沿第一滑动支撑体40上下滚动，第一控制丝杠37上端与第二控制电机36连接传动且底部安装于第二控制支撑架42内，第一控制丝杠37底端设置有齿轮与第二滑动座41滑轨上的直齿啮合传动，第一控制丝杠37穿过第一控制支撑架38并通过第一控制丝杠37上设置的螺旋线旋转带动第一控制支撑架38上下移动，第一铰链44一端与第一控制支撑架38紧固连接，第一铰链44另一端与第二底座48一端紧固连接，第一支撑体32和第二支撑体35设置于第二滑动支撑体47两端，第二滑动支撑体47紧固安装于第二底座48上，第一齿条34上设置有直齿且一端紧固安装于第一支撑体32上另一端紧固安装于第二支撑体35上，第三控制支撑架46通过第二控制架限位导轮45定位安装于第二滑动支撑体47的滑轨上且所述第二控制架限位导轮45可沿第二滑动支撑体47倾斜方向滚动，第一控制电机33通过第二电机支架78紧固安装于第三控制支撑架46上，第三驱动齿轮13与第一齿条34啮合传动；

第六滑动座69沿着第四底座70的长度方向通过螺钉紧固安装于第四底座70上部，第五滑动座67沿着第四底座70的长度方向通过螺钉紧固安装于第四底座70下部，第七轴承座68紧固安装于第四滑块66上，第四滑块66滑动套装于第六滑动座69的滑轨上，第六轴承座65紧固安装于第三滑块64上，第三滑块64滑动套装于第五滑动座67的滑轨上，第六轴承座65内设置有转动销轴，转动销轴一端与旋转支座77连接，旋转支座77安装于主机架上，第四滑动座62紧固安装于第三底座59上，第三底座59安装于主机架上，第五控制支撑架60滑动套装于第四滑动座62的滑轨上，第三滑动支撑体53底部紧固安装于第五控制支撑架60上；第三控制电机52设置于第三滑动支撑体53顶部，第四控制支撑架57通过第三控制架限位导轮56定位安装于第三滑动支撑体53的滑轨上且所述第三控制架限位导轮56可沿第三滑动支撑体53上下滚动，第二控制丝杠54上端与第三控制电机52连接传动且底部安装于第五控制支撑架60内，第二控制丝杠54底端设置有齿轮与第四滑动座62滑轨上的直齿啮合传动，第二控制丝杠54穿过第四控制支撑架57并通过第二控制丝杠54上设置的螺旋线旋转带动第四控制支撑架57上下移动，第二铰链55一端与第四控制支撑架57紧固连接，第二铰链55的另一端与第四底座70一端紧固连接，第三支撑体71与第四支撑体76设置于第四滑动支撑体58两端，第四滑动支撑体58紧固安装于第四底座70上，第二齿条75上设置有直齿且一端紧固安装于第三支撑体71上，另一端紧固安装于第四支撑体76上，第六控制支撑架63通过第四控制架限位导轮61定位安装于第四滑动支撑体58的滑轨上且所述第四控制架限位导轮61可沿第四滑动支撑体58倾斜方向滚动，打捞驱动电机73通过第一电机支架72紧固安装于第六控制支撑架63上，第一驱动齿轮1与第二齿条75啮合传动，打捞驱动电机动力输出齿轮74与第二驱动齿轮2啮合传动；

第二打捞驱动链107一端安装于第二打捞作业齿轮9上，第二打捞驱动链107另一端安装于第四打捞作业齿轮21上，第一打捞驱动链106一端安装于第一打捞作业齿轮5上，第一打捞驱动链106另一端安装于第三打捞作业齿轮20上，打捞网板103上设置有打捞网漏水孔97，打捞网板103弯曲成弧形后由两端设置的打捞网固定横梁98固定成型，在打捞网板103一侧设置有打捞网安装支撑体96，在打捞网板103另一侧设置有打捞网抓齿99，打捞网第一拉杆100一端与打捞网板103一侧铰接且所述一侧位于设置打捞网抓齿99的这一侧，打捞网第一拉杆100另一端与打捞网第二拉杆102一端通过拉杆连接销轴101活动链接，且打捞网第一拉杆100上设置有槽，拉杆连接销轴101可沿打捞网第一拉杆100上设置的槽滑动，打捞网第一拉杆100和打捞网第二拉杆102关于打捞网板103对称设置分别位于打捞网板103两端，打捞网板103通过打捞网安装支撑体96分别与第一打捞驱动链106、第二打捞驱动链107转动连接，位于打捞网板103两端的打捞网第二拉杆102另一端分别与第一打捞驱动链106、第二打捞驱动链107转动连接，动力驱动机构104通过紧固螺钉安装于驱动部分安装横梁88上，舵机92通过螺钉紧固安装于舵机连接片95上，舵机连接片95通过螺钉紧固安装于驱动部分安装横梁88上，舵片93通过螺钉紧固安装于舵机臂94上，舵机臂94为舵机92的动力输出端，泡沫船体83上设置有船体第一缺口84、船体第二缺口85、船体第三缺口86，分别用于支架的限位安装，支架由方形型材固接设置，各型材之间通过机架固定角铁90固定连接，支架右部89和支架左部91中间通过支架中间连接横梁87连接，驱动部分安装横梁88设置于支架右部89和支架左部91之间且位于整个支架底部，支架右部89和支架左部91分别安装于泡沫船体83上，垃圾收容箱105设置于支架中间连接横梁87、支架右部89和支架左部91形成的框架内，第一底座43通过螺钉紧固安装于支架左部91上，第三底座59通过螺钉紧固安装于支架右部89上，太阳能电池板79设置于支架右部89和支架左部91上，转换器80、蓄电池81和控制电路盒82分别设置于泡沫船体83上，太阳能电池板79、转换器80、蓄电池81和控制电路盒82之间通过线路连接，太阳能电池板79将太阳能经转换器80转换为电能储存于蓄电池81内，蓄电池81内的电能经控制电路盒82输出控制驱动各电机。以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，采用湖泊水面智能清洁装置进行湖泊水面智能清洁作业，在进行打捞作业时，首先将打捞作业链条分别安装在第二打捞作业齿轮、第四打捞作业齿轮、第一打捞作业齿轮和第三打捞作业齿轮上，正常打捞作业时，打捞驱动电机通过打捞驱动电机动力输出齿轮驱动第二驱动齿轮从而带动打捞作业驱动轴旋转，打捞作业驱动轴通过第一打捞作业齿轮和第二打捞作业齿轮驱动链条及相关部件完成打捞作业；在打捞过程中当遇到一般的悬浮物时，对打捞网的位置做下潜微调，此时控制第一控制电机输出旋转动力，经联轴器带动第一控制驱动轴旋转，第一控制驱动轴带动第一驱动齿轮与第三驱动齿轮旋转，由于第三驱动齿轮与第一齿条啮合，第一驱动齿轮与第二齿条啮合，第一驱动齿轮的旋转促使第六控制支撑架沿第四滑动支撑体滑行，第三驱动齿轮的旋转促使第三控制支撑架沿第二滑动支撑体滑动，从而带动第一轴承座、第二轴承座、打捞作业驱动轴、左支杆、右支杆、打捞作业从动轴、第四轴承座、第三轴承座及相关打捞作业部分一起滑行，在此过程中，第四轴承座带动第一滑块在第一滑动座的滑轨上滑行，第七轴承座带动第四滑块在第六滑动座的滑轨上滑行，当完成微调下潜作业后，控制第一控制电机反转完成复位；当微调下潜不足以达到需求的位置时，同步控制第二控制电机与第三控制电机旋转驱动相关部件，第二控制电机通过第一控制丝杠一方面带动第一控制支撑架下降，另一方面通过第一控制丝杠底部设置的齿轮与第二滑动座上设置的直齿啮合传动从而推动第二控制支撑架及第二控制支撑架上所设部件一同滑动，同样，第三控制电机通过第二控制丝杠一方面带动第四控制支撑架下降，另一方面通过第二控制丝杠底部设置的齿轮和第四滑动座上设置的直齿啮合传动从而推动第五控制支撑架及第五控制支撑架上所设部件一同滑动，此时底部支撑在整体控制作用下，第三滑动座上的滑轨不仅有相对于第二滑块沿倾斜方向的滑动，同时还有相对连接转动销轴的旋转支座的转动，第五滑动座一侧的运行方式与第三滑动座一侧的相同，在第二控制电机和第三控制电机同步共同作用下，以完成对打捞作业部分的大幅度调整，在完成大幅度下潜的特殊打捞任务后，同步控制第二控制电机与第三控制电机反向旋转驱动相关部件，进而完成复位；同时通过控制动力驱动机构输出转速控制驱动速度，通过控制舵机改变舵片的倾斜角度以改变航向，第一打捞驱动链与第二打捞驱动链的循环运行带动打捞网板及相关部件做同步循环，从而完成打捞漂浮的垃圾，并将垃圾收纳于垃圾收容箱内；

所述湖泊水面智能清洁装置中，左支杆一端定位安装在打捞作业驱动轴上，另一端定位安装在打捞作业从动轴上，右支杆一端定位安装在打捞作业驱动轴上，另一端定位安装在打捞作业从动轴上，打捞作业从动轴一端定位安装在第四轴承座上，另一端定位安装在第三轴承座上，第四打捞作业齿轮套装在打捞作业从动轴上，第三打捞作业齿轮套装在打捞作业从动轴上；

打捞作业驱动轴一端定位安装在第二轴承座上，另一端定位安装在第一轴承座上，第二打捞作业齿轮套装在打捞作业驱动轴上，第一打捞作业齿轮套装于打捞作业驱动轴上，第二驱动齿轮定位套装在打捞作业驱动轴一端，第二驱动齿轮通过设置在打捞作业驱动轴与第二驱动齿轮之间的键传动带动打捞作业驱动轴旋转，第一控制驱动轴套装在打捞作业驱动轴内，第一驱动齿轮套装在第一控制驱动轴一端，第三驱动齿轮套装在第一控制驱动轴另一端，且位于第三驱动齿轮端的第一控制驱动轴与第一控制电机连接；

第一滑动座沿第二底座的长度方向紧固安装在第二底座上部，第三滑动座沿第二底座的长度方向紧固安装在第二底座下部，第四轴承座紧固安装在第一滑块上，第一滑动座上设置有用于与第一滑块滑动套装的滑轨，第五轴承座紧固安装在第二滑块上，第二滑块滑动套装在第三滑动座的滑轨上，第五轴承座内设置有转动销轴，转动销轴一端与旋转支座连接，旋转支座安装在主机架上，第二滑动座紧固安装在第一底座上，第一底座安装在主机架上，第二控制支撑架滑动套装在第二滑动座的滑轨上，第一滑动支撑体底部紧固安装在第二控制支撑架上，第二控制电机设置在第一滑动支撑体顶部，第一控制支撑架通过第一控制架限位导轮定位安装在第一滑动支撑体的滑轨上，第一控制丝杠上端与第二控制电机连接传动，中部穿过第一控制支撑架，底部安装于第二控制支撑架内，第一控制丝杠底端设置有与第二滑动座滑轨直齿啮合的齿轮，同时在第一控制丝杠上设置有用于旋转带动第一控制支撑架上下移动的螺旋线；第一铰链一端与第一控制支撑架紧固连接，第一铰链另一端与第二底座一端紧固连接，第一支撑体设置在第二滑动支撑体一端，第二支撑体设置在第二滑动支撑体另一端，第二滑动支撑体紧固安装在第二底座上，第一齿条上设置有直齿且一端紧固安装于第一支撑体上，另一端紧固安装在第二支撑体上，第三控制支撑架通过第二控制架限位导轮定位安装在第二滑动支撑体的滑轨上，第一控制电机紧固安装在第三控制支撑架上，第三驱动齿轮与第一齿条啮合传动；

第六滑动座沿第四底座的长度方向通过螺钉紧固安装在第四底座上部，第五滑动座沿第四底座的长度方向通过螺钉紧固安装在第四底座下部，第七轴承座紧固安装于第四滑块上，第六滑动座上设置有用于滑动套装第四滑块的滑轨，第六轴承座紧固安装在第三滑块上，第三滑块滑动套装在第五滑动座的滑轨上，第六轴承座内设置有转动销轴，转动销轴一端与旋转支座连接，旋转支座安装在主机架上，第四滑动座紧固安装在第三底座上，第三底座安装在主机架上，第五控制支撑架滑动套装在第四滑动座的滑轨上，第三滑动支撑体底部紧固安装在第五控制支撑架上；第三控制电机设置在第三滑动支撑体顶部，第四控制支撑架通过第三控制架限位导轮定位安装在第三滑动支撑体的滑轨上，第二控制丝杠上端与第三控制电机连接传动，中部穿过第四控制支撑架，底部安装在第五控制支撑架内，第二控制丝杠底端设置有齿轮与第四滑动座滑轨上的直齿啮合传动，同时在第二控制丝杠上设置有用于旋转带动第四控制支撑架上下移动的螺旋线，第二铰链一端与第四控制支撑架紧固连接，第二铰链另一端与第四底座一端紧固连接，第三支撑体设置在第四滑动支撑体一端，第四支撑体设置在第四滑动支撑体另一端，第四滑动支撑体紧固安装在第四底座上，第二齿条上设置有直齿且一端紧固安装在第三支撑体上，另一端紧固安装在第四支撑体上，第六控制支撑架通过第四控制架限位导轮定位安装在第四滑动支撑体的滑轨上，打捞驱动电机紧固安装在第六控制支撑架上，第一驱动齿轮与第二齿条啮合传动，打捞驱动电机动力输出齿轮与第二驱动齿轮啮合传动；

第二打捞驱动链一端安装在第二打捞作业齿轮上，另一端安装在第四打捞作业齿轮上，第一打捞驱动链一端安装在第一打捞作业齿轮上，另一端安装在第三打捞作业齿轮上，打捞网固定横梁上安装有弯曲成弧形的打捞网板，打捞网板一侧设置有打捞网安装支撑体，另一侧设置有打捞网抓齿，打捞网抓齿一侧设置有打捞网第一拉杆，打捞网第一拉杆一端与打捞网板一侧铰接，另一端与打捞网第二拉杆一端活动链接，打捞网第二拉杆另一端与第一打捞驱动链、第二打捞驱动链转动连接，且打捞网第二拉杆与打捞网第一拉杆关于打捞网板对称设置在打捞网板的两端；打捞网板通过打捞网安装支撑体与第一打捞驱动链、第二打捞驱动链转动连接，动力驱动机构安装在驱动部分安装横梁上，舵机安装在舵机连接片上，舵机连接片安装在驱动部分安装横梁上，舵片安装在舵机臂上，舵机臂为舵机的动力输出端，泡沫船体上设置有船体第一缺口、船体第二缺口、船体第三缺口，支架为支架右部、支架左部与支架中间连接横梁连接形成的框架，驱动部分安装横梁设置在支架右部与支架左部之间且位于整个支架底部，支架右部与支架左部安装在泡沫船体上，垃圾收容箱设置在框架内，第一底座安装在支架左部上，第三底座安装在支架右部上，太阳能电池板设置在支架右部与支架左部上，转换器、蓄电池及控制电路盒分别设置在泡沫船体上，同时太阳能电池板、转换器、蓄电池和控制电路盒之间依次连接，太阳能电池板将太阳能经转换器转换为电能储存于蓄电池内，蓄电池内的电能经控制电路盒输出控制驱动各电机。

2.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第四打捞作业齿轮位于左支杆与第四轴承座之间。

3.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第三打捞作业齿轮位于右支杆与第三轴承座之间。

4.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第二轴承座与第一轴承座上分别设置有用于对打捞作业驱动轴进行定位的凸台。

5.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第二打捞作业齿轮位于左支杆与第二轴承座之间。

6.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第一打捞作业齿轮位于右支杆与第一轴承座之间。

7.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，打捞作业驱动轴为中空空心管。

8.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第一控制驱动轴与第一控制电机通过联轴器连接传动。

9.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，第一控制电机通过第二电机支架紧固安装在第三控制支撑架上。

10.根据权利要求1所述的一种湖泊水面智能清洁方法，其特征在于，打捞驱动电机通过第一电机支架紧固安装在第六控制支撑架上。