CN107381079A - 码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种码垛机器人，其包括铲板机构、推箱机构、整形机构、单箱推送机构、传输机构、行走底盘机构、机架和控制器。所述的行走底盘机构驱动机架，传输机构传输包装箱，单箱推送机构将单个包装箱从传输机构推入铲板机构，两侧的两个整形机构在包装箱进入铲板机构前对包装箱进行校正，所述的铲板机构上下升降并且将单个包装箱整理成一排，整排推箱机构将铲板机构上一排的包装箱推出；控制器控制所有机构的协调动作。本发明由电器控制机构数控程序控制，实现全自动化，提高了工作效率，降低了劳动成本。

Description

码垛机器人

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种码垛机器人。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人码垛在物流、生产线、超市等行业有着相当广泛的应用。

现有的码垛机器人技术中，大多是采用机械手的形式对内集装箱进行码垛，但由于包装的种类、工厂环境和客户需求等问题常常会给码垛机器人工作带来一定的问难，这种码垛机器不够灵活，码放不够平整，且操作也不够方便，极大程度了影响了工作效率。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种全自动化、高效率、低成本、操作方便的码垛机器人来解决数量庞大的集装箱码放。

为了达到目的，本发明提供的技术方案为：

本发明提供了一种码垛机器人，其包括：铲板机构、推箱机构、整形机构、单箱推送机构、传输机构、行走底盘机构、机架和控制器；所述的机架固定在行走底盘机构上，传输机构安装在机架上，其设置有多个滚筒，单箱推送机构设置在传输机构上方，其两侧设有两个整形机构，铲板机构安装在传输机构的前方，所述的推箱机构设置在铲板机构与传输机构之间；

所述的铲板机构包括铲板、传动机构和机架；所述的传动机构安装在机架前方，与铲板连接，传动机构由传动块、铲板传动导轨、传动链条、第一伺服电机、传动杆和叠升机构组成；所述的第一伺服电机固定在机架上，经减速箱和传动链条与传动杆上的链轮传动连接，传动杆通过轴承支承在机架上，其两端总共设有四个链轮，每个链轮分别与传动链条连接；铲板传动链条机构的传动链条上固定有传动块，传动块与固定在机架上的铲板传动导轨构成滑动副，叠升机构设有传动导轨，安装在传动块上构成滑动副；

所述的铲板包括铲板支架、板体、第三伺服电机、同步带、主动带轮、第一电动推杆、从动带轮、滑块连接板、直线圆导轨、导向隔板、横推杆；板体与铲板支架在后端铰接；所述铲板支架固定在传动机构两侧的叠升机构上；第三伺服电机经减速箱与主动带轮传动连接，主动带轮与从动带轮上的同步带通过同步带压板连接，主动带轮和从动带轮均安装在铲板支架上，同步带上固定有滑块连接板，铲板支架上设有与滑块连接板相配合的直线圆导轨，滑块连接板与横推杆固定；第一电动推杆安装在铲板支架上，第一电动推杆与导向隔板传动连接，导向隔板设置在板体下方。

优选地，所述的叠升机构包括第二伺服电机和滚珠丝杠，第二伺服电机经减速箱和联轴器与滚珠丝杠传动连接。

优选地，所述的铲板还包括第二电动推杆、挡钩、连接杆、挡杆，第二电动推杆和挡钩位于铲板支架上，第二电动推杆与挡钩连接形成转动副，连接杆位于板体下方，挡杆位于板体前方，连接杆和挡杆均连接挡钩。

优选地，所述的挡钩数量为4个，平行排布在铲板支架上且处于板体下方，左侧两个挡钩通过第一连接杆连接，右侧两个挡钩通过第二连接杆连接，四个铛钩均与挡杆连接。

优选地，所述的铲板上还设有激光传感器、所述的激光传感器设置在铲板支架两侧部。

优选地，所述的推箱机构包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆，所述的推杆驱动机构包括第四伺服电机、推杆底板、推杆滑板、推箱导杆、带座直线轴承、接近开关、主动轮、从动轮和第三电动推杆，所述的第四伺服电机固定在推杆底板上，经减速箱与主动轮传动连接，推杆底板通过销轴和推杆滑板连接构成转动副；所述的第三电动推杆固定在推杆滑板上，带座直线轴承固定在第三电动推杆上，与推箱导杆连接构成滑动副；所述的主动轮安装在推杆底板上，从动轮为三个，两个从动轮安装在推杆底板的下侧，一个从动轮安装在推杆底板的上侧，主动轮与三个从动轮构成四边形结构；主动轮与三个从动轮之间采用同步带连接，同步带两端固定在同步带盖板和同步带压板上，同步带压板固定在第三电动推杆上，所述的接近开关固定在推杆底板上，且靠近推杆底板上方的从动轮；推杆分别与第三电动推杆和推箱导杆的前端连接。

优选的，所述的整形机构包括第五伺服电机、整形支架、整形导轨、滚珠丝杆、导向轴、齿轮齿条、第六伺服电机、整形推板、导向拨片和滑动平台；所述的第五伺服电机固定在整形支架上，经减速箱与滚珠丝杆传动连接，滚珠丝杆通过轴承支承在整形支架上，导向轴通过带座直线轴承固定在活动平台上；滑动平台与滚珠丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的第六伺服电机经减速箱与齿轮齿条传动连接，导向拨片的一端固定在整形推板上，另一端设置在传输机构上方，两个整形机构的导向拨片对称设置，呈前窄后宽的八字形。

优选的，所述的单箱推送机构包括第七伺服电机、推送滑轨、第四电动推杆、滑板、导向杆、推送传动带机构和单箱推杆；所述的第七伺服电机固定在机架上，并经减速箱与推送传动带机构传动连接；滑板固定在推送传动带机构的传动带上，并与固定在机架上的推送滑轨构成滑动副；所述的第四电动推杆固定在滑板上，并与单箱推杆连接，单箱推杆与固定在滑板上的两根导向杆均构成滑动副，单箱推杆设置在传输机构正上方。

优选的，所述的传输机构包括第八伺服电机、滚筒、传输支架、转向架；所述的传输支架固定在机架上，一排滚筒等距安装在传输支架上，相邻滚筒通过多楔带连接，所述的转向架设置在滚筒上方，其底部设有第八伺服电机，经减速箱与转向架传动连接。

优选的，所述的行走底盘机构包括第九伺服电机、承重梁、垫梁、麦克纳姆轮、横梁；所述的第九伺服电机通过减速箱与麦克纳姆轮传动连接；承重梁通过轴与麦克纳姆轮连接；垫梁与承重梁铰接，两侧的垫梁通过横梁固定。

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

1、本发明提供的码垛机器人由电器控制机构数控程序控制各个伺服电机，实现全自动化，无人操作。

2、采用麦克纳姆轮作为行走底盘机构，重量轻，安装方便，成本低，运行过程中基本无噪音，而且运动方式灵活。

3、本发明提供的码垛机器人码垛机器人填补了集装内码垛设备的市场空白，适用于多种规格的箱子，比人工码放效率更高，节约了劳动成本，并提高了安全性。

附图说明

图1是本发明整体结构的一个侧视立体图；

图2是本发明整体结构的另一个侧视立体图；

图3是本发明传动机构的结构立体图；

图4-1是本发明铲板的结构立体图；

图4-2是本发明铲板的局部剖视图；

图4-3是图4-2中A部分的局部放大图；

图5-1是本发明推箱机构的结构立体图；

图5-2是本发明推箱机构的左视图；

图5-3是图5-1中B部分的局部放大图；

图5-4是图5-1中C部分的局部放大图；

图6是本发明整形机构的结构立体图；

图7是本发明单箱推送机构的结构立体图；

图8是本发明传输机构的结构立体图；

图9是本发明行走底盘机构的结构立体图；

示意图中的标注说明：1-传动机构；2-铲板；3-推箱机构；4-整形机构；5-单箱推送机构；6-传输机构；7-行走底盘机构；8-机架；1-1传动块；1-2铲板传动导轨；1-3传动链条；1-4第一伺服电机；1-5传动杆；1-6第二伺服电机；1-7叠升机构；2-1第三伺服电机；2-2同步带；2-3主动带轮；2-4滑块连接板；2-5直线圆导轨；2-6电动推杆；2-7从动带轮；2-8激光传感器；2-9第二电动推杆；2-10接近开关；2-11连接杆；2-12挡杆；2-13挡钩；2-14导向隔板；2-15横推杆；2-16板体；2-17铲板支架；3-1第四伺服电机；3-2推杆底板；3-3推杆滑板；3-4推箱导杆；3-5带座直线轴承；3-6推杆；3-7接近开关；3-8销轴；3-9主动轮；3-10同步带；3-11从动轮；3-12同步带盖板；3-13同步带压板；3-14第三电动推杆；4-1第五伺服电机；4-2整形支架；4-3整形导轨；4-4滚珠丝杆；4-5导向轴；4-6齿轮齿条；4-7第六伺服电机；4-8整形推板；4-9导向拨片；4-10滑动平台；5-1第七伺服电机；5-2推送滑轨；5-3第四电动推杆；5-4滑板；5-5导向杆；5-6推送传动带机构；5-7单箱推杆；6-1滚筒；6-2传输支架；6-3转向架；7-1第九伺服电机；7-2承重梁；7-3垫梁；7-4麦克纳姆轮；7-5横梁。

具体实施方式

为进一步了解本发明的内容，结合实施例对本发明作详细描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1和图2所示，本发明涉及一种码垛机器人包括其包括铲板机构、推箱机构3、整形机构4、单箱推送机构5、传输机构6、行走底盘机构7、机架8和控制器；所述的机架8固定在行走底盘机构7上，传输机构6安装在机架8上，其设置有多个滚筒，单箱推送机构5设置在传输机构6上方，其两侧设有两个整形机构4，铲板机构安装在传输机构6的前方，所述的推箱机构3设置在铲板机构与传输机构6之间；

所述的铲板机构包括铲板2和传动机构1。如图3所示，所述的传动机构1由传动块1-1、铲板传动导轨1-2、传动链条1-3、第一伺服电机1-4、传动杆1-5和叠升机构1-7组成；所述的第一伺服电机1-4固定在机架3上，经减速箱和传动链条1-3与传动杆1-5上的链轮传动连接，传动杆1-5通过轴承支承在机架3上，其两端总共设有四个链轮，每个链轮分别与传动链条1-3连接；铲板传动链条机构的传动链条1-3上固定有传动块1-1，传动块1-1与固定在机架3上的铲板传动导轨1-2构成滑动副，叠升机构1-7设有传动导轨，安装在传动块1-1上构成滑动副。

所述的叠升机构1-7包括第二伺服电机1-6和滚珠丝杠，第二伺服电机1-6经减速箱和联轴器与滚珠丝杠传动连接。滚珠丝杠将第二伺服电机1-6的回转运动转化为直线运动，使得叠升机构可以上下滑动。

由第一伺服电机1-4驱动传动链条1-3连接的传动杆1-5，传动杆1-5通过铲板传动链条机构的传动链条1-3带动固定在叠升机构1-7上的铲板2上升210cm的距离，再由第二伺服电机1-6驱动叠升机构1-7实现铲板2的二次提升，第二次提升中，铲板2可提升12cm的高度。

如图4-1至图4-3所示，所述的铲板2包括第三伺服电机2-1、同步带2-2、主动带轮2-3、滑块连接板2-4、直线圆导轨2-5、第一电动推杆2-6、从动带轮2-7、激光传感器2-8、第二电动推杆2-9、接近开关2-10、连接杆2-11、挡杆2-12、挡钩2-13、导向隔板2-14、横推杆2-15、板体2-16和铲板支架2-17；所述的板体2-16与铲板支架2-17在后端铰接；铲板支架2-17固定在传动机构1两侧的叠升机构1-7上；第三伺服电机2-1经减速箱与主动带轮2-3传动连接，主动带轮2-3与从动带轮2-7上的同步带2-2通过同步带压板连接，主动带轮2-3和从动带轮2-7均安装在铲板支架上；同步带2-2上固定有滑块连接板2-4，铲板支架2-17上设有与滑块连接板2-4相配合的直线圆导轨2-5，滑块连接板2-4与横推杆2-15固定；第一电动推杆2-6安装在铲板支架2-17上，第一电动推杆2-6与导向隔板2-14传动连接，导向隔板2-14设置在板体2-16下方。第二电动推杆2-9和挡钩2-13位于铲板支架2-17上，第二电动推杆2-9与挡钩2-13连接形成转动副，连接杆2-11位于板体2-16下方，挡杆2-12位于板体2-16前方，挡钩2-13数量为4个，平行排布在铲板支架2-17上且处于板体2-16下方，左侧两个挡钩2-13通过第一连接杆2-11连接，右侧两个挡钩2-13通过第二连接杆2-11连接，四个铛钩2-13均与挡杆2-11连接。

当货物从码垛机器人的其他部件上进入铲板的板体2-16后，第二电动推杆2-9驱动挡钩2-13升起10到15的角度，同时连接挡钩2-13的挡杆2-12和连接杆2-11带动板体2-16前端升起同样的角度，可以防止板体2-16上的集装箱掉落；当一排箱子在板体2-16上码完推进集装箱时，挡钩2-13连同挡杆2-12、连接杆2-11和板体2-16回落；第一电动推杆2-6带动导向隔板2-14向前伸出，集装箱由码垛机器人上的其他机构推入导向隔板2-14，导向隔2-14比板体2-16要光滑，在推动集装箱过程中可以防止箱子破损。

如图5-1至图5-4所示，推箱机构3包括第四伺服电机3-1、推杆底板3-2、推杆滑板3-3、推箱导杆3-4、带座直线轴承3-5、推杆3-6、接近开关3-7、销轴3-8、主动轮3-9、同步带3-10、从动轮3-11、同步带盖板3-12、同步带压板3-13、第三电动推杆3-14。第四伺服电机3-1固定在左右推杆底板3-2上，经减速箱与主动轮3-9传动连接，推杆底板3-2通过销轴3-8和推杆滑板3-3连接构成转动副；第三电动推杆3-14固定在推杆滑板3-3上；带座直线轴承3-5固定在第三电动推杆3-14上，与推箱导杆3-4连接构成滑动副；所述的主动轮3-9安装在推杆底板3-2上，从动轮3-11为三个，两个从动轮3-11安装在推杆底板3-2的下侧，一个从动轮3-11安装在推杆底板3-2的上侧，主动轮3-9与三个从动轮3-11构成四边形结构；主动轮3-9与三个从动轮3-11之间采用同步带3-10连接，同步带3-10两端固定在同步带盖板3-12和同步带压板3-13上，同步带压板3-13固定在电动推杆3-14上。所述的接近开关3-7固定在推杆底板3-2上，且靠近推杆底板3-2上方的从动轮3-11；推杆3-6分别与第三电动推杆3-14和推箱导杆3-4的前端连接。

当第四伺服电机3-1逆时针方向转动，第四伺服电机3-1经由减速箱带动主动轮3-9逆时针旋转，上端同步带3-10变短，第三电动推杆3-14上升一定角度，当升至18°时，上端接近开关3-7接收到来自同步带盖板3-12的信号，第四伺服电机3-1停止运转，第三电动推杆3-14带动推杆3-6伸出，从而将货物推到一定位置。当货物推出后，第四伺服电机3-1顺时针方向转动，电动缓慢推杆3-14回落，下端接近开关3-7接收到信号，第四伺服电机3-1停止运转。

推杆6采用整根的形式代替了开关门的结构，需要推箱时推杆6升起一定角度，推完又后自动回落，避免了箱子从传输部件进入铲板，而造成因计数错误等可能发生的卡箱，损坏箱子问题；工作效率上也得到明显得到了提高。

如图6所示，整形机构4包括第五伺服电机4-1、整形支架4-2、整形导轨4-3、滚珠丝杆4-4、导向轴4-5、齿轮齿条4-6、第六伺服电机4-7、整形推板4-8、导向拨片4-9和滑动平台4-10。第五伺服电机4-1固定在整形支架4-2上；经减速箱与滚珠丝杆4-4传动连接；滚珠丝杆4-4通过轴承支承在整形支架4-2上；导向轴4-5通过带座直线轴承固定在活动平台4-10上；滑动平台4-10与滚珠丝杆4-4构成螺旋副，并与固定在整形支架4-2上的整形导轨4-3构成滑动副；第六伺服电机4-7驱动齿轮齿条4-6使整形推板4-8往中间靠拢；导向拨片4-9的一端固定在整形推板4-8上，另一端设置在传输机构6上方。两个整形机构的导向拨片4-9对称设置，呈后部宽、前部窄的八字形。

当货物即将进入整形机构4，第六伺服电机4-7驱动齿轮齿条4-6伸出，左右整形机构间距变小，当码每排最后一个货物时，第五伺服电机4-1驱动滚珠丝杆4-4使滑动平台4-10前后运动到达程序指定位置，货物通过后，整形机构4回到初始位置。齿轮齿条4-6传动比原有丝杆传动速度更快，寿命长，工作平稳，成本低。

如图7所示，单箱推送机构5包括第七伺服电机5-1、推送滑轨5-2、第四电动推杆5-3、滑板5-4、导向杆5-5、推送传动带机构5-6和单箱推杆5-7。第七伺服电机5-1固定在机架8上，并经减速箱驱动推送传动带机构5-6；滑板5-4固定在推送传动带机构5-6的传动带上，并与固定在机架8上的推送滑轨5-2构成滑动副；第四电动推杆5-3固定在滑板5-4上，并驱动单箱推杆5-7上下运动；单箱推杆5-7与固定在滑板5-4上的两根导向杆5-5均构成滑动副；单箱推杆5-7设置在传输机构6正上方。当货物通过整形机构4即将进入铲板机构2，第四电动推杆5-3向下伸出到指定位置，第七伺服电机5-1通过推送传送带机构5-6带动滑板向前移动，推送货物到铲板机构2上。

如图8所示，传输机构6包括第八伺服电机、滚筒6-1、传输支架6-2、转向架6-3。传输支架6-2固定在机架8上，一排滚筒6-1等距安装在传输支架6-2上，相邻滚筒6-1通过多楔带连接，所述的转向架6-3设置在滚筒6-1上方，其底部设有第八伺服电机，经减速箱与转向架6-3传动连接。现有的码垛机不能码花垛，而我们新增加的导向板就可以满足码花垛的要求。滚筒6-1采用多楔带连接相较于现有的链条连接，噪音很小，安装方便。

如图9所示，行走底盘机构包括第九伺服电机7-1、承重梁7-2、垫梁7-3、麦克纳姆轮7-4、横梁7-5；所述的第九伺服电机7-1通过减速箱与麦克纳姆轮7-4传动连接，承重梁7-2通过轴与麦克纳姆轮7-4连接；垫梁7-3与承重梁7-2铰接，两侧的垫梁7-3通过横梁7-5固定。麦克纳姆轮式底盘与原有履带式底盘相比，麦克纳姆轮式底盘重量更轻，安装方便，成本更低，运行过程中基本无噪音，而且运动方式灵活。

综上所述，集装箱由输送带运至码垛机器人传输机构6，可以根据码垛形式选择是否转向，由整形机构4将集装箱摆正，单箱推箱机构5将集装箱推入铲板机构2，铲板机构动作后将单个集装箱整理成一排，由机器人行走底盘机构7移至集装箱内部，大架及铲板传动机构1调整铲板至合适高度，由推箱机构(整排前推)3将铲板上成排集装箱推出至集装箱内。整套码垛机器人由电器控制机构数控程序控制，实现全自动化，无人操作。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方案，实际的结构并不局限于此。所以本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种码垛机器人，其特征在于，其包括铲板机构、推箱机构、整形机构、单箱推送机构、传输机构、行走底盘机构、机架和控制器；所述的机架固定在行走底盘机构上，传输机构安装在机架上，其设置有多个滚筒，单箱推送机构设置在传输机构上方，其两侧设有两个整形机构，铲板机构安装在传输机构的前方，所述的推箱机构设置在铲板机构与传输机构之间；

所述的铲板机构包括铲板、传动机构和机架；所述的传动机构安装在机架前方，与铲板连接，传动机构由传动块、铲板传动导轨、传动链条、第一伺服电机、传动杆和叠升机构组成；所述的第一伺服电机固定在机架上，经减速箱和传动链条与传动杆上的链轮传动连接，传动杆通过轴承支承在机架上，其两端总共设有四个链轮，每个链轮分别与传动链条连接；铲板传动链条机构的传动链条上固定有传动块，传动块与固定在机架上的铲板传动导轨构成滑动副，叠升机构设有传动导轨，安装在传动块上构成滑动副；

所述的铲板包括铲板支架、板体、第三伺服电机、同步带、主动带轮、第一电动推杆、从动带轮、滑块连接板、直线圆导轨、导向隔板、横推杆；板体与铲板支架在后端铰接；所述铲板支架固定在传动机构两侧的叠升机构上；第三伺服电机经减速箱与主动带轮传动连接，主动带轮与从动带轮上的同步带通过同步带压板连接，主动带轮和从动带轮均安装在铲板支架上，同步带上固定有滑块连接板，铲板支架上设有与滑块连接板相配合的直线圆导轨，滑块连接板与横推杆固定；第一电动推杆安装在铲板支架上，第一电动推杆与导向隔板传动连接，导向隔板设置在板体下方。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的叠升机构包括第二伺服电机和滚珠丝杠，第二伺服电机经减速箱和联轴器与滚珠丝杠传动连接。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的铲板还包括第二电动推杆、挡钩、连接杆、挡杆，第二电动推杆和挡钩位于铲板支架上，第二电动推杆与挡钩连接形成转动副，连接杆位于板体下方，挡杆位于板体前方，连接杆和挡杆均连接挡钩。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于，所述的挡钩数量为4个，平行排布在铲板支架上且处于板体下方，左侧两个挡钩通过第一连接杆连接，右侧两个挡钩通过第二连接杆连接，四个铛钩均与挡杆连接。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的铲板上还设有激光传感器、所述的激光传感器设置在铲板支架两侧部。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的推箱机构包括左右两个对称的推杆驱动机构和位于两个推杆驱动机构之间的推杆，所述的推杆驱动机构包括第四伺服电机、推杆底板、推杆滑板、推箱导杆、带座直线轴承、接近开关、主动轮、从动轮和第三电动推杆，所述的第四伺服电机固定在推杆底板上，经减速箱与主动轮传动连接，推杆底板通过销轴和推杆滑板连接构成转动副；所述的第三电动推杆固定在推杆滑板上，带座直线轴承固定在第三电动推杆上，与推箱导杆连接构成滑动副；所述的主动轮安装在推杆底板上，从动轮为三个，两个从动轮安装在推杆底板的下侧，一个从动轮安装在推杆底板的上侧，主动轮与三个从动轮构成四边形结构；主动轮与三个从动轮之间采用同步带连接，同步带两端固定在同步带盖板和同步带压板上，同步带压板固定在第三电动推杆上，所述的接近开关固定在推杆底板上，且靠近推杆底板上方的从动轮；推杆分别与第三电动推杆和推箱导杆的前端连接。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的整形机构包括第五伺服电机、整形支架、整形导轨、滚珠丝杆、导向轴、齿轮齿条、第六伺服电机、整形推板、导向拨片和滑动平台；所述的第五伺服电机固定在整形支架上，经减速箱与滚珠丝杆传动连接，滚珠丝杆通过轴承支承在整形支架上，导向轴通过带座直线轴承固定在活动平台上；滑动平台与滚珠丝杆构成螺旋副，并与固定在整形支架上的整形导轨构成滑动副；所述的第六伺服电机经减速箱与齿轮齿条传动连接，导向拨片的一端固定在整形推板上，另一端设置在传输机构上方，两个整形机构的导向拨片对称设置，呈前窄后宽的八字形。

8.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的单箱推送机构包括第七伺服电机、推送滑轨、第四电动推杆、滑板、导向杆、推送传动带机构和单箱推杆；所述的第七伺服电机固定在机架上，并经减速箱与推送传动带机构传动连接；滑板固定在推送传动带机构的传动带上，并与固定在机架上的推送滑轨构成滑动副；所述的第四电动推杆固定在滑板上，并与单箱推杆连接，单箱推杆与固定在滑板上的两根导向杆均构成滑动副，单箱推杆设置在传输机构正上方。

9.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的传输机构包括第八伺服电机、滚筒、传输支架、转向架；所述的传输支架固定在机架上，一排滚筒等距安装在传输支架上，相邻滚筒通过多楔带连接，所述的转向架设置在滚筒上方，其底部设有第八伺服电机，经减速箱与转向架传动连接。

10.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述的行走底盘机构包括第九伺服电机、承重梁、垫梁、麦克纳姆轮、横梁；所述的第九伺服电机通过减速箱与麦克纳姆轮传动连接；承重梁通过轴与麦克纳姆轮连接；垫梁与承重梁铰接，两侧的垫梁通过横梁固定。