CN107378958A - 一种基于机器人的智能家居控制方法及其系统 - Google Patents

Abstract

一种基于机器人的智能家居控制方法，用于晾衣，包括机器人、洗衣机、摄像头、光线强度检测仪、湿度检测仪、抓取装置、晾衣装置及处理装置，方法包括：机器人启动运行后，处理装置利用摄像头摄取屋内影像并根据其分析是否有洗衣机；若有则处理装置与洗衣机建立连接向其发送存储检测指令并根据其回的衣物存储信息检测其内是否有存储衣物；若有则向洗衣机发送运行检测指令并根据返回的运行状态信息检测其否为运行状态；若否则利用抓取装置打开洗衣机门并取出衣物将其存储于置衣篮内；处理装置利用摄像头摄取置衣篮内的衣物影像并分析衣物信息；处理装置根据衣物的不同利用抓取装置将衣物挂于对应的晾晒装置并将晾晒装置悬挂于设定的晾晒处。

Description

一种基于机器人的智能家居控制方法及其系统

技术领域

本发明涉及智能家居领域，特别涉及一种基于机器人的智能家居控制方法及其系统。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。

智能家居所带来的全新的生活方式顺应了社会发展的需要，随着社会的发展，所带来的全新的生活方式顺应了社会发展的需要，随着社会经济结构、家庭人口结构以及信息技术的发展变化，人们对家居环境的安全性、舒适性、效率性提出了更高的要求。同时越来越多的家庭要求家居产品不仅要具备简单的智能，更要求整个系统在功能扩展、外延以及服务方面能够做到简单、方便、轻松，安全。晾衣架，目前已经成为人们生活的必需品，人们对晾衣架的美观性、实用性及对材料逐渐有了更高的要求。然，目前市面上的晾衣装置无法根据衣物的不同从而选取不同的晾衣装置。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于机器人的智能家居控制方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：一种基于机器人的智能家居控制方法，用于晾衣，包括机器人、洗衣机、置衣篮、摄像头、光线强度检测仪、湿度检测仪、抓取装置、晾衣装置以及处理装置，所述方法包括以下步骤：

所述机器人启动运行后，所述处理装置利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取屋内的环境影像并根据其分析屋内是否有洗衣机；

若有则所述处理装置利用无线装置与所述洗衣机建立连接向其发送存储检测指令并根据所述洗衣机返回的衣物存储信息检测所述洗衣机内是否有存储衣物；

若有则所述处理装置利用无线装置向所述洗衣机发送运行检测指令并根据所述洗衣机返回的运行状态信息检测所述洗衣机是否为运行状态；

若否则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置打开所述洗衣机门并控制所述机器人利用所述抓取装置取出所述洗衣机内的衣物将其存储于置衣篮内；

所述处理装置利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取所述置衣篮内的衣物影像并根据其分析所述衣物具体信息；

若分析出所述衣物包含衣服则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的衣服取出将其撑开挂在晾衣架上并将所述晾衣架悬挂于设定的第一晾晒处；

若分析出所述衣物包含裤子则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的裤子取出挂在晾裤架上并将所述晾裤架悬挂于设定的第二晾晒处；

若分析出所述衣物包含袜子则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮下层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处；

若分析出所述衣物包含内衣则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮上层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处。

作为本发明的一种优选方式，在根据洗衣机返回的运行状态信息检测洗衣机是否为运行状态后，所述方法还包括以下步骤：

若处理装置检测出所述洗衣机为运行状态则所述处理装置根据所述返回的运行状态信息分析所述洗衣机运行剩余时间是否低于预设时间；

若未低于则所述处理装置根据所述剩余时间设定与所述剩余时间相同的计时器并控制所述机器人进入待机状态。

作为本发明的一种优选方式，在分析出所述置衣篮内的衣物中包含内衣时，所述方法包括以下步骤：

所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的内衣取出放在置衣板上并控制安装于所述机器人抓取装置下的紫外线灯开启对所述内衣进行消毒；

所述处理装置检测利用所述紫外线灯消毒完成则控制所述机器人利用所述抓取装置将所述内衣放入双层晒衣篮上层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处。

作为本发明的一种优选方式，在处理装置控制机器人利用抓取装置将衣物悬挂于设定的晾晒处前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取晾晒处的光照影像并根据其控制所述机器人行走至光照处；

所述处理装置检测到所述机器人行走至光照处则利用光线强度检测仪检测当前阳光强度是否低于预设强度；

若是则所述处理装置控制所述机器人利用抓取装置将衣物悬挂于干衣机内。

作为本发明的一种优选方式，在处理装置控制机器人利用抓取装置将衣物悬挂于设定的晾晒处后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置利用晒衣装置内的湿度检测仪实时检测晾衣装置下悬挂的衣物湿度值是否低于预设湿度值；

若是则所述处理装置控制所述机器人利用抓取装置将悬挂在所述晾衣装置下的衣物回收至设定的储衣处。

一种基于机器人的智能家居控制系统，用于晾衣，包括机器人、洗衣机、置衣篮、摄像头、光线强度检测仪、湿度检测仪、抓取装置、晾衣装置以及处理装置，所述机器人包括紫外线灯以及置衣板，所述紫外线灯设置于所述抓取装置下方位置，用于开启紫外线光对衣物进行消毒，所述置衣板设置于所述机器人躯体位置，用于放置需要消毒的衣物；所述置衣篮用于放置所述机器人从洗衣机中取出的衣物；所述摄像头设置于所述机器人头部，用于摄取影像；所述光线强度检测仪设置于所述机器人头部，用于检测光线强度；所述湿度检测仪分别设置于所述晾衣装置内部并通过无线装置与处理装置连接，用于实时检测悬挂衣物的湿度值；所述抓取装置为机械臂，所述机械臂设置于所述机器人上，用于打开洗衣机门、抓取衣物以及将晾衣装置悬挂至晾晒处；所述晾衣装置包括晾衣架、晾裤架以及双层晒衣篮，所述处理装置设置于所述机器人内部位置，所述洗衣机包括：

存储返回模块，用于向处理装置返回洗衣机的衣物存储信息；

运行返回模块，用于向处理装置返回洗衣机的运行状态信息；

所述处理装置包括：

开启模块，用于启动机器人运行；

摄取模块，用于利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取影像；

机器分析模块，用于根据摄像头摄取的屋内影像分析屋内是否有洗衣机；

无线装置，用于与洗衣机以及湿度检测仪进行连接；

连接建立模块，用于利用无线装置与洗衣机建立连接；

存储检测模块，用于根据洗衣机返回的衣物存储信息检测所述洗衣机内是否有存储衣物；

运行检测模块，用于根据洗衣机返回的运行状态信息检测所述洗衣机是否为运行状态；

开启控制模块，用于控制机器人利用抓取装置打开所述洗衣机门；

衣物取出模块，用于控制机器人利用抓取装置取出洗衣机内的衣物；

衣物存储模块，用于控制机器人利用抓取装置将取出的衣物存储于置衣篮内；

衣物分析模块，用于根据摄像头摄取的置衣篮内的衣物影像分析所述衣物具体信息；

衣服晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的衣服取出将其撑开挂在晾衣架上并将所述晾衣架悬挂于设定的第一晾晒处；

裤子晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的裤子取出挂在晾裤架上并将所述晾裤架悬挂于设定的第二晾晒处；

袜子晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮下层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处；

内衣晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮上层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第四晾晒处。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

时间分析模块，用于根据洗衣机返回的运行状态信息分析所述洗衣机运行剩余时间是否低于预设时间；

计时设定模块，用于根据洗衣机运行剩余时间设定与所述剩余时间相同的计时器；

待机模块，用于控制机器人进入待机状态。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

消毒控制模块，用于控制安装于机器人抓取装置下的紫外线灯开启并控制所述紫外线灯对内衣进行消毒；

消毒检测模块，用于检测紫外线灯是否消毒完成。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

光照控制模块，用于根据摄像头摄取的晾晒处光照影像控制机器人行走至所述光照处；

光线检测模块，用于利用光线强度检测仪检测晾晒光照的阳光强度是否低于预设强度；

干衣控制模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物悬挂于干衣机内。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置还包括：

湿度检测模块，用于通过无线装置利用晒衣装置内的若干湿度检测仪实时检测晾衣装置下悬挂的衣物湿度值是否低于预设湿度值；

衣物回收模块，用于控制机器人利用抓取装置将悬挂在晾衣装置下的衣物回收至设定的储衣处。

本发明实现以下有益效果：

1.所述机器人能够实时检测屋内是否有洗衣机并检测洗衣机的运行状态，若洗衣机为停止状态则所述机器人控制自身的抓取装置打开洗衣机门，并根据分析出的衣物种类不同利用不同的晾晒装置将所述衣物挂在晾晒装置上并将晾晒装置悬挂于指定位置的晾晒处。

2.所述机器人能够根据洗衣机运行剩余时间设定一个与所述剩余时间相同的计时器并控制自身进入待机状态。

3.所述机器人分析出需要晾晒的衣物中有内衣后，利用抓取装置将所述内衣取出并控制安装于所述机器人抓取装置上的紫外线灯开启对所述内衣进行消毒。

4.所述机器人能够自动检测光照处位置并控制自身行走至光照处，然后检测所述光照处当前的阳光强度，若检测到的阳光强度低于预设强度则所述机器人利用抓取装置将衣物悬挂于干衣机内。

5.所述晾衣装置下方的湿度检测仪实时检测当前衣物的湿度值是否低于预设湿度值，若低于则所述机器人利用抓取装置将悬挂在所述晾衣装置下的衣物回收至设定的储衣处。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本发明其中一个示例提供的基于机器人的智能家居控制系统的示意图；

图2为本发明其中一个示例提供的置衣篮的示意图；

图3为本发明其中一个示例提供的晾衣架的示意图；

图4为本发明其中一个示例提供的晾裤架的示意图；

图5为本发明其中一个示例提供的双层晒衣篮的示意图；

图6为本发明其中一个示例提供的基于机器人的智能家居控制方法的流程图；

图7为本发明其中一个示例提供的控制机器人进入待机状态方法的流程图；

图8为本发明其中一个示例提供的对内衣进行消毒方法的流程图；

图9为本发明其中一个示例提供的检测阳光强度方法的流程图；

图10为本发明其中一个示例提供的检测衣物湿度方法的流程图；

图11为本发明其中一个示例提供的基于机器人的智能家居控制系统的架构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1、图6所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于机器人的智能家居控制系统的示意图；图6为本发明其中一个示例提供的基于机器人的智能家居控制方法的流程图。

具体的，本实施例提供一种基于机器人的智能家居控制方法，用于晾衣，包括机器人1、洗衣机2、置衣篮3、摄像头4、光线强度检测仪5、湿度检测仪6、抓取装置7、晾衣装置8以及处理装置9，所述方法包括以下步骤：

S1、所述机器人1启动运行后，所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取屋内的环境影像并根据其分析屋内是否有洗衣机2；

S2、若有则所述处理装置9利用无线装置93与所述洗衣机2建立连接向其发送存储检测指令并根据所述洗衣机2返回的衣物存储信息检测所述洗衣机2内是否有存储衣物；

S3、若有则所述处理装置9利用无线装置93向所述洗衣机2发送运行检测指令并根据所述洗衣机2返回的运行状态信息检测所述洗衣机2是否为运行状态；

S4、若否则所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7打开所述洗衣机2门并控制所述机器人1利用所述抓取装置7取出所述洗衣机2内的衣物将其存储于置衣篮3内；

S5、所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取所述置衣篮3内的衣物影像并根据其分析所述衣物具体信息；

S6、若分析出所述衣物包含衣服则所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7将所述衣物内的衣服取出将其撑开挂在晾衣架80上并将所述晾衣架80悬挂于设定的第一晾晒处；

S7、若分析出所述衣物包含裤子则所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7将所述衣物内的裤子取出挂在晾裤架81上并将所述晾裤架81悬挂于设定的第二晾晒处；

S8、若分析出所述衣物包含袜子则所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7将所述衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮82下层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的第三晾晒处；

S9、若分析出所述衣物包含内衣则所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7将所述衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮82上层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的第三晾晒处。

其中，所述存储检测指令是指向洗衣机2发送检测所述洗衣机2内部是否存储有衣物的指令；所述运行检测指令是指向洗衣机2发送检测所述洗衣机2的当前运行状态的指令；所述运行状态信息包括是否为运行状态、运行时间、剩余时间以及洗衣模式等；所述置衣篮3为放置所有从洗衣机2中取出的衣物；所述衣物具体信息是指衣物包含的种类、衣物的大小信息以及各种类衣物的位置信息；所述第一晾晒处为放置晒衣架的位置；所述第二晾晒处为放置晾裤架81的位置；所述第三晾晒处为放置晒衣篮的位置；在晾晒衣物时，所述机器人1手臂能够自由弯曲；所述处理装置9在控制所述机器人1利用抓取装置7将衣物挂在晾衣装置8上时，所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7先取出衣物，然后控制所述机器人1利用抓取装置7在设定的放置所述晾衣装置8处取出与所述衣物对应的晾衣装置8，如所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7先取出裤子，然后控制所述机器人1利用抓取装置7在设定的放置晾衣装置8处取出与所述裤子对应的晾裤架81，再将所述裤子夹在所述晾裤架81下方的夹子上；所述机器人1在使用时，抓取装置7能够伸缩，即机械臂70能够伸缩，并且根据需要伸出的距离控制机器臂伸出相应的距离。

在S1中，具体在所述机器人1启动运行后，所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取屋内的环境影像并根据所述摄取的环境影像分析屋内是否有洗衣机2，实时检测屋内是否有洗衣机2以及洗衣机2的具体位置信息。

在S2中，具体在根据所述摄取的环境影像分析出有洗衣机2后，所述处理装置9利用无线装置93与所述洗衣机2建立连接向其发送检测所述洗衣机2内部是否存储有衣物的指令并根据所述洗衣机2返回的衣物存储信息检测所述洗衣机2内是否有存储衣物，屋内有洗衣机2后，所述机器人1行走至所述洗衣机2出并与所述洗衣机2建立连接，发送指令，从而根据返回的信息检测所述洗衣机2内是否有衣物。

在S3中，具体在检测出所述洗衣机2内存储有衣物后，所述处理装置9利用无线装置93向所述洗衣机2发送检测所述洗衣机2的当前运行状态的指令并根据所述洗衣机2返回的是否为运行状态、运行时间、剩余时间以及洗衣模式信息检测所述洗衣机2是否为运行状态，防止洗衣机2在运行状态时，所述机器人1对洗衣机2照成破坏。

在S4中，具体在检测到所述洗衣机2为未运行状态时，所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7打开所述洗衣机2门并控制所述机器人1利用所述抓取装置7取出所述洗衣机2内的衣物将所述衣物存储于置衣篮3内。

在S5中，具体在所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取所述置衣篮3内的衣物影像时，所述处理装置9根据所述摄取的衣物影像分析所述衣物包含的种类、衣物的大小信息以及各种类衣物的位置信息。

在S6中，具体在所述处理装置9分析出所述衣物包含有衣服时，所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7伸出将所述衣物内的衣服取出将所述衣服撑开挂在晾衣架80上并将所述晾衣架80悬挂于设定的放置晒衣架的位置处进行晾晒，分类进行晾晒避免多种衣物混合晾晒照成衣服的细菌滋生。

在S7中，具体在所述处理装置9分析出所述衣物包含有裤子时，所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7伸出将所述衣物内的裤子取出夹在晾裤架81下方的夹子上并将所述晾裤架81悬挂于设定的放置晾裤架81的位置处进行晾晒。

在S8中，具体在所述处理装置9分析出所述衣物包含有袜子时，所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7伸出将所述衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮82下层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的所述放置晒衣篮的位置处进行晾晒，若检测到所述衣物中还包含有内衣则所述处理装置9控制抓取装置7将内衣取出放在双层晒衣篮82上层后，再将所述双层晒衣篮82悬挂于防置晒衣篮的位置处。

在S9中，具体在所述处理装置9分析出所述衣物包含有内衣时，所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7伸出将所述衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮82上层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的所述放置晒衣篮的位置处进行晾晒，若检测到所述衣物中还包含有袜子则所述处理装置9控制抓取装置7将袜子取出放在双层晒衣篮82下层后，再将所述双层晒衣篮82悬挂于防置晒衣篮的位置处。

实施例二

参考图7所示，图7为本发明其中一个示例提供的控制机器人进入待机状态方法的流程图。

具体的，本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在根据洗衣机2返回的运行状态信息检测洗衣机2是否为运行状态后，所述方法还包括以下步骤：

S30、若处理装置9检测出所述洗衣机2为运行状态则所述处理装置9根据所述返回的运行状态信息分析所述洗衣机2运行剩余时间是否低于预设时间；

S31、若未低于则所述处理装置9根据所述剩余时间设定与所述剩余时间相同的计时器并控制所述机器人1进入待机状态。

其中，所述预设时间为0-100分钟，在本实施例中优选为15分钟。

具体的，在根据所述洗衣机2返回的是否为运行状态、运行时间、剩余时间以及洗衣模式信息检测所述洗衣机2是否为运行状态后，若所述处理装置9检测出所述洗衣机2为运行状态则所述处理装置9根据所述洗衣机2返回的运行状态信息中的剩余时间分析所述洗衣机2的运行剩余时间是否低于15分钟，若分析出所述运行剩余时间未低于15分钟时，所述处理装置9根据所述剩余的时间设定与所述剩余时间相同的计时器并控制所述机器人1进入待机状态，节省电力；如：所述洗衣机2返回的运行状态信息中的剩余时间分析所述洗衣机2的运行剩余时间为30分钟则所述处理装置9根据所述剩余时间30分钟设定一个30分钟的计时器，然后控制所述机器人1进入待机，等到计时器的30分钟到达则所述处理装置9再唤醒所述机器人1，使所述机器人1进入启动状态。

实施例三

参考图8所示，图8为本发明其中一个示例提供的对内衣进行消毒方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在分析出所述置衣篮3内的衣物中包含内衣时，所述方法包括以下步骤：

S90、所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7将所述衣物内的内衣取出放在置衣板11上并控制安装于所述机器人1抓取装置7下的紫外线灯10开启对所述内衣进行消毒；

S91、所述处理装置9检测利用所述紫外线灯10消毒完成则控制所述机器人1利用所述抓取装置7将所述内衣放入双层晒衣篮82上层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的第三晾晒处。

具体的，在所述处理装置9分析出所述置衣篮3内的衣物包含有内衣时，所述处理装置9控制所述机器人1利用所述抓取装置7伸出将所述置衣篮3衣物内的内衣取出放在所述机器人1躯干上的置衣板11上并控制按在与所述机器人1抓取装置7下方位置的紫外线灯10开启，然后对所述置衣板11上的内衣进行消毒，所述消毒为全面消毒，即消毒所述内衣正面以及反面；所述处理装置9检测到利用所述紫外线灯10消毒完成后，将所述紫外线灯10光关闭，然后控制所述抓取装置7将所述置衣板11上的内衣放入双层晒衣篮82上层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的所述放置晒衣篮的位置处进行晾晒；若所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取到人体影像则所述处理装置9控制紫外线灯10光关闭，所述处理装置9检测紫外线灯10消毒完成是指紫外线灯10开启后，设定一个预设时间的计时器，预设时间可以为0-60分钟，在本实施例中优选为15分钟，并且只有所述紫外线灯10开启时计时器才会走动，当计时器到达则所述处理装置9检测到紫外线灯10对所述内衣消毒完成。

实施例四

参考图9所示，图9为本发明其中一个示例提供的检测阳光强度方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在处理装置9控制机器人1利用抓取装置7将衣物悬挂于设定的晾晒处前，所述方法还包括以下步骤：

S92、所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取晾晒处的光照影像并根据其控制所述机器人1行走至光照处；

S93、所述处理装置9检测到所述机器人1行走至光照处则利用光线强度检测仪5检测当前阳光强度是否低于预设强度；

S94、若是则所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7将衣物悬挂于干衣机内。

其中，所述预设强度为0-5万勒克斯，在本实施例中优选为5000勒克斯；若处理装置9检测到摄取的所述放置晾衣装置8处影像中未有光照处则控制所述机器人1行走至放置晾衣装置8处检测所述放置晾衣装置8处的光照强度是否低于预设强度。

具体的，在所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7将衣物悬挂于设定的放置晾晒装置处前，所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取所述放置晾晒装置处的光照影像并根据所述摄取的光照影像控制所述起机器人1行走至所述光照处，所述处理装置9检测到所述机器人1行至光照处后，所述处理装置9利用安装于所述机器人1头部的光线强度检测仪5检测所述放置晾晒装置的光照处强度是否低于5000勒克斯，若检测到所述光照强度低于5000勒克斯后，所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7将所述挂有衣物的晾衣装置8悬挂于干衣机内进行烘干，避免光线强度不够无法及时晒干衣物，照成细菌滋生。

实施例五

参考图10所示，图10为本发明其中一个示例提供的检测衣物湿度方法的流程图。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，在处理装置9控制机器人1利用抓取装置7将衣物悬挂于设定的晾晒处后，所述方法还包括以下步骤：

S95、所述处理装置9通过无线装置93利用晾衣装置8内的湿度检测仪6实时检测晾衣装置8下悬挂的衣物湿度值是否低于预设湿度值；

S96、若是则所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7将悬挂在所述晾衣装置8下的衣物回收至设定的储衣处。

其中，所述预设湿度值为0-100%，在本实施例中优选为20%。

具体的，在所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7将衣物悬挂于设定的放置晾晒装置处后，所述处理装置9通过无线装置93利用晾衣装置8内的湿度检测仪6实时检测所述晾衣装置8下悬挂的衣服的湿度值是否低于20%，若检测出所述湿度值低于20%后，所述处理装置9控制所述机器人1利用抓取装置7将晾衣装置8从设定的放置晾衣装置8处取下，并将所述晾衣装置8下的衣物回收，然后放置于设定的储衣处进行存储。

实施例六

参考图1-5、图11所示，图2为本发明其中一个示例提供的置衣篮的示意图；图3为本发明其中一个示例提供的晾衣架的示意图；图4为本发明其中一个示例提供的晾裤架的示意图；图5为本发明其中一个示例提供的双层晒衣篮的示意图；图11为本发明其中一个示例提供的基于机器人的智能家居控制系统的架构图。

具体的，本实施例提供一种基于机器人的智能家居控制系统，用于晾衣，包括机器人1、洗衣机2、置衣篮3、摄像头4、光线强度检测仪5、湿度检测仪6、抓取装置7、晾衣装置8以及处理装置9，所述机器人1包括紫外线灯10以及置衣板11，所述紫外线灯10设置于所述抓取装置7下方位置，用于开启紫外线光对衣物进行消毒，所述置衣板11设置于所述机器人1躯体位置，用于放置需要消毒的衣物；所述置衣篮3用于放置所述机器人1从洗衣机2中取出的衣物；所述摄像头4设置于所述机器人1头部，用于摄取影像；所述光线强度检测仪5设置于所述机器人1头部，用于检测光线强度；所述湿度检测仪6分别设置于所述晾衣装置8内部并通过无线装置93与处理装置9连接，用于实时检测悬挂衣物的湿度值；所述抓取装置7为机械臂70，所述机械臂70设置于所述机器人1上，用于打开洗衣机2门、抓取衣物以及将晾衣装置8悬挂至晾晒处；所述晾衣装置8包括晾衣架80、晾裤架81以及双层晒衣篮82，所述处理装置9设置于所述机器人1内部位置，所述洗衣机2包括：

存储返回模块20，用于向处理装置9返回洗衣机2的衣物存储信息；

运行返回模块21，用于向处理装置9返回洗衣机2的运行状态信息；

所述处理装置9包括：

开启模块90，用于启动机器人1运行；

摄取模块91，用于利用安装于所述机器人1头部的摄像头4摄取影像；

机器分析模块92，用于根据摄像头4摄取的屋内影像分析屋内是否有洗衣机2；

无线装置93，用于与洗衣机2以及湿度检测仪6进行连接；

连接建立模块94，用于利用无线装置93与洗衣机2建立连接；

存储检测模块95，用于根据洗衣机2返回的衣物存储信息检测所述洗衣机2内是否有存储衣物；

运行检测模块96，用于根据洗衣机2返回的运行状态信息检测所述洗衣机2是否为运行状态；

开启控制模块97，用于控制机器人1利用抓取装置7打开所述洗衣机2门；

衣物取出模块98，用于控制机器人1利用抓取装置7取出洗衣机2内的衣物；

衣物存储模块99，用于控制机器人1利用抓取装置7将取出的衣物存储于置衣篮3内；

衣物分析模块100，用于根据摄像头4摄取的置衣篮3内的衣物影像分析所述衣物具体信息；

衣服晾晒模块101，用于控制机器人1利用抓取装置7将衣物内的衣服取出将其撑开挂在晾衣架80上并将所述晾衣架80悬挂于设定的第一晾晒处；

裤子晾晒模块102，用于控制机器人1利用抓取装置7将衣物内的裤子取出挂在晾裤架81上并将所述晾裤架81悬挂于设定的第二晾晒处；

袜子晾晒模块103，用于控制机器人1利用抓取装置7将衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮82下层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的第三晾晒处；

内衣晾晒模块104，用于控制机器人1利用抓取装置7将衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮82上层并将所述双层晒衣篮82悬挂于设定的第四晾晒处。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置9还包括：

时间分析模块105，用于根据洗衣机2返回的运行状态信息分析所述洗衣机2运行剩余时间是否低于预设时间；

计时设定模块106，用于根据洗衣机2运行剩余时间设定与所述剩余时间相同的计时器；

待机模块107，用于控制机器人1进入待机状态。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置9还包括：

消毒控制模块108，用于控制安装于机器人1抓取装置7下的紫外线灯10开启并控制所述紫外线灯10对内衣进行消毒；

消毒检测模块109，用于检测紫外线灯10是否消毒完成。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置9还包括：

光照控制模块110，用于根据摄像头4摄取的晾晒处光照影像控制机器人1行走至所述光照处；

光线检测模块111，用于利用光线强度检测仪5检测晾晒光照的阳光强度是否低于预设强度；

干衣控制模块112，用于控制机器人1利用抓取装置7将衣物悬挂于干衣机内。

作为本发明的一种优选方式，所述处理装置9还包括：

湿度检测模块113，用于通过无线装置93利用晒衣装置内的若干湿度检测仪6实时检测晾衣装置8下悬挂的衣物湿度值是否低于预设湿度值；

衣物回收模块114，用于控制机器人1利用抓取装置7将悬挂在晾衣装置8下的衣物回收至设定的储衣处。

应理解，在实施例六中，上述各个模块的具体实现过程可与上述方法实施例(实施例一至实施例五)的描述相对应，此处不再详细描述。

上述实施例六所提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上诉功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器人的智能家居控制方法，用于晾衣，包括机器人、洗衣机、置衣篮、摄像头、光线强度检测仪、湿度检测仪、抓取装置、晾衣装置以及处理装置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述机器人启动运行后，所述处理装置利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取屋内的环境影像并根据其分析屋内是否有洗衣机；

若有则所述处理装置利用无线装置与所述洗衣机建立连接向其发送存储检测指令并根据所述洗衣机返回的衣物存储信息检测所述洗衣机内是否有存储衣物；

若有则所述处理装置利用无线装置向所述洗衣机发送运行检测指令并根据所述洗衣机返回的运行状态信息检测所述洗衣机是否为运行状态；

若否则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置打开所述洗衣机门并控制所述机器人利用所述抓取装置取出所述洗衣机内的衣物将其存储于置衣篮内；

所述处理装置利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取所述置衣篮内的衣物影像并根据其分析所述衣物具体信息；

若分析出所述衣物包含衣服则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的衣服取出将其撑开挂在晾衣架上并将所述晾衣架悬挂于设定的第一晾晒处；

若分析出所述衣物包含裤子则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的裤子取出挂在晾裤架上并将所述晾裤架悬挂于设定的第二晾晒处；

若分析出所述衣物包含袜子则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮下层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处；

若分析出所述衣物包含内衣则所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮上层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的智能家居控制方法，其特征在于，在根据洗衣机返回的运行状态信息检测洗衣机是否为运行状态后，所述方法还包括以下步骤：

若处理装置检测出所述洗衣机为运行状态则所述处理装置根据所述返回的运行状态信息分析所述洗衣机运行剩余时间是否低于预设时间；

若未低于则所述处理装置根据所述剩余时间设定与所述剩余时间相同的计时器并控制所述机器人进入待机状态。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的智能家居控制方法，其特征在于，在分析出所述置衣篮内的衣物中包含内衣时，所述方法包括以下步骤：

所述处理装置控制所述机器人利用所述抓取装置将所述衣物内的内衣取出放在置衣板上并控制安装于所述机器人抓取装置下的紫外线灯开启对所述内衣进行消毒；

所述处理装置检测利用所述紫外线灯消毒完成则控制所述机器人利用所述抓取装置将所述内衣放入双层晒衣篮上层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的智能家居控制方法，其特征在于，在处理装置控制机器人利用抓取装置将衣物悬挂于设定的晾晒处前，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取晾晒处的光照影像并根据其控制所述机器人行走至光照处；

所述处理装置检测到所述机器人行走至光照处则利用光线强度检测仪检测当前阳光强度是否低于预设强度；

若是则所述处理装置控制所述机器人利用抓取装置将衣物悬挂于干衣机内。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的智能家居控制方法，其特征在于，在处理装置控制机器人利用抓取装置将衣物悬挂于设定的晾晒处后，所述方法还包括以下步骤：

所述处理装置通过无线装置利用晒衣装置内的湿度检测仪实时检测晾衣装置下悬挂的衣物湿度值是否低于预设湿度值；

若是则所述处理装置控制所述机器人利用抓取装置将悬挂在所述晾衣装置下的衣物回收至设定的储衣处。

6.一种基于机器人的智能家居控制系统，用于晾衣，包括机器人、洗衣机、置衣篮、摄像头、光线强度检测仪、湿度检测仪、抓取装置、晾衣装置以及处理装置，所述机器人包括紫外线灯以及置衣板，所述紫外线灯设置于所述抓取装置下方位置，用于开启紫外线光对衣物进行消毒，所述置衣板设置于所述机器人躯体位置，用于放置需要消毒的衣物；所述置衣篮用于放置所述机器人从洗衣机中取出的衣物；所述摄像头设置于所述机器人头部，用于摄取影像；所述光线强度检测仪设置于所述机器人头部，用于检测光线强度；所述湿度检测仪分别设置于所述晾衣装置内部并通过无线装置与处理装置连接，用于实时检测悬挂衣物的湿度值；所述抓取装置为机械臂，所述机械臂设置于所述机器人上，用于打开洗衣机门、抓取衣物以及将晾衣装置悬挂至晾晒处；所述晾衣装置包括晾衣架、晾裤架以及双层晒衣篮，所述处理装置设置于所述机器人内部位置，其特征在于，所述洗衣机包括：

存储返回模块，用于向处理装置返回洗衣机的衣物存储信息；

运行返回模块，用于向处理装置返回洗衣机的运行状态信息；

所述处理装置包括：

开启模块，用于启动机器人运行；

摄取模块，用于利用安装于所述机器人头部的摄像头摄取影像；

机器分析模块，用于根据摄像头摄取的屋内影像分析屋内是否有洗衣机；

无线装置，用于与洗衣机以及湿度检测仪进行连接；

连接建立模块，用于利用无线装置与洗衣机建立连接；

存储检测模块，用于根据洗衣机返回的衣物存储信息检测洗衣机内是否有存储衣物；

运行检测模块，用于根据洗衣机返回的运行状态信息检测所述洗衣机是否为运行状态；

开启控制模块，用于控制机器人利用抓取装置打开洗衣机门；

衣物取出模块，用于控制机器人利用抓取装置取出洗衣机内的衣物；

衣物存储模块，用于控制机器人利用抓取装置将取出的衣物存储于置衣篮内；

衣物分析模块，用于根据摄像头摄取的置衣篮内的衣物影像分析所述衣物具体信息；

衣服晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的衣服取出将其撑开挂在晾衣架上并将所述晾衣架悬挂于设定的第一晾晒处；

裤子晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的裤子取出挂在晾裤架上并将所述晾裤架悬挂于设定的第二晾晒处；

袜子晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的袜子取出放入双层晒衣篮下层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第三晾晒处；

内衣晾晒模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物内的内衣取出放入双层晒衣篮上层并将所述双层晒衣篮悬挂于设定的第四晾晒处。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器人的智能家居控制系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

时间分析模块，用于根据洗衣机返回的运行状态信息分析所述洗衣机运行剩余时间是否低于预设时间；

计时设定模块，用于根据洗衣机运行剩余时间设定与所述剩余时间相同的计时器；

待机模块，用于控制机器人进入待机状态。

8.根据权利要求6所述的一种基于机器人的智能家居控制系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

消毒控制模块，用于控制安装于机器人抓取装置下的紫外线灯开启并控制所述紫外线灯对内衣进行消毒；

消毒检测模块，用于检测紫外线灯是否消毒完成。

9.根据权利要求6所述的一种基于机器人的智能家居控制系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

光照控制模块，用于根据摄像头摄取的晾晒处光照影像控制机器人行走至所述光照处；

光线检测模块，用于利用光线强度检测仪检测晾晒光照的阳光强度是否低于预设强度；

干衣控制模块，用于控制机器人利用抓取装置将衣物悬挂于干衣机内。

10.根据权利要求6所述的一种基于机器人的智能家居控制系统，其特征在于，所述处理装置还包括：

湿度检测模块，用于通过无线装置利用晒衣装置内的若干湿度检测仪实时检测晾衣装置下悬挂的衣物湿度值是否低于预设湿度值；

衣物回收模块，用于控制机器人利用抓取装置将悬挂在晾衣装置下的衣物回收至设定的储衣处。