CN107374512A - 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统 - Google Patents

一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107374512A
CN107374512A CN201710622939.5A CN201710622939A CN107374512A CN 107374512 A CN107374512 A CN 107374512A CN 201710622939 A CN201710622939 A CN 201710622939A CN 107374512 A CN107374512 A CN 107374512A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wireless
sweeping robot
conservation
energy
system based
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710622939.5A
Other languages
English (en)
Inventor
胡晓荣
俞娟
胡瑜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Haoyu Energy Saving Environmental Protection Equipment Co Ltd
Original Assignee
Wuxi Haoyu Energy Saving Environmental Protection Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Haoyu Energy Saving Environmental Protection Equipment Co Ltd filed Critical Wuxi Haoyu Energy Saving Environmental Protection Equipment Co Ltd
Priority to CN201710622939.5A priority Critical patent/CN107374512A/zh
Publication of CN107374512A publication Critical patent/CN107374512A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

本发明公开了一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，包括：无线遥控终端，用于接收数字信号及解码获取视频画面，并生成用于控制扫地机器人行走的控制参数；扫地机器人，用于采集机器人本体所在位置的视频画面及转换成数字信号；将数字信号编码后发送，接受来自无线遥控终端的控制参数及根据控制参数生成第一和第二驱动信号；根据第一驱动信号驱动转轮行走；根据第二驱动信号建立与无线充电座的电感耦合以接收电流；将无线接收线圈所接收电流转换成直流电并输入供电电池存储；无线充电座，用于将电流经无线发射线圈进行发射。本发明根据用户控制进行自行控制行走，智能化地实现自动控制行走和自动充电功能，充电方式灵活，提高供电时间。

Description

一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统
技术领域
本发明涉及一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，属于扫地机器人制造的技术领域。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家居电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
智能家居扫地机器人的两大特点是扫地和吸尘，扫地盒吸尘是两个不同的概念；吸尘，是将灰尘吸干净;而吸尘的同时，将粘在地面的污渍扫起来再吸进入。使得扫地机器人的功能完善，且清扫效果好。
随着科技地不断发展，家用扫地机器人的功能也已经不限于扫地,越来越多元化、智能化。从单一的扫地功能到实现扫、拖、抹一步到位,现在又正进行从随机式无规划清扫到有规划式、导航式深度清扫的转变。
如在申请号：201611237188.7 申请日：2016-12-28的文献中，涉及一种扫地机器人。扫地机器人包括壳体、行走机构、清洁件、驱动组件及拖地组件。拖地组件包括抹布、传动件、设置有清洗件的清洁箱。驱动组件驱动行走机构沿地面移动时，抹布至少部分与地面接触，以对地面进行清洁。当抹布与地面接触的部分变脏后，传动件则在驱动组件的驱动下带动抹布移动，使变脏的部分进入清洁箱。在清洁箱内，清洗件对抹布变脏的部分进行清洗。抹布穿过清洁箱，故抹布所有部分都能得到清洗。如此反复循环，抹布变脏的部分便能及时得到清洗，从而使抹布与地面接触的部分始终保持洁净。因此，上述扫地机器人能实现自清洁，从而有效地避免对地面造成二次污染。
而在另外一篇申请号：201410627762.4 申请日：2014-11-10 的文献中， 公开了一种扫地机器人，包括：机器人本体，机器人本体上设置有集尘盒和回航接收装置；垃圾回收装置，垃圾回收装置上设置有与回航接收装置匹配的回航发射装置；手柄，手柄设在机器人本体上且可在初始位置与对接位置之间移动，手柄内设置有手柄风道，手柄风道具有进口端和出口端，手柄风道的进口端与集尘盒连通，在手柄处于初始位置时手柄风道的出口端封闭，而在手柄处于对接位置时手柄风道的出口端与垃圾回收装置对接、以使垃圾回收装置能够通过手柄风道而将集尘盒内的至少部分灰尘吸入垃圾回收装置内。该扫地机器人的机器人本体能够智能地返回到垃圾回收装置，并将机器人本体中至少部分灰尘吸出，便捷了人们的生活。
尽管上述文献对扫地机器人做出改进，使得机器人具有实现自清洁，从而有效地避免对地面造成二次污染，并能够智能地返回到垃圾回收装置，但实际上，其在充电问题上仍无法很好地解决。现有的扫地机器人，无法根据用户遥控进行无线充电，无法很好地将视频处理技术与无线充电技术结合，导致机器人的充电功能依赖人工充电，充电模式单一且效率低，无法实现智能化。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，解决现有的扫地机器人，无法根据用户遥控进行无线充电，无法很好地将视频处理技术与无线充电技术结合，导致机器人的充电功能依赖人工充电的问题。
本发明具体采用以下技术方案解决上述技术问题：
一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，包括：
无线遥控终端，用于接收来自扫地机器人的数字信号及解码获取视频画面，并生成用于控制扫地机器人行走的控制参数；
扫地机器人，包括机器人本体及设置于其上的摄像模块、主控制器、无线传输模块、转轮驱动机构、无线接收线圈、充电转换电路、供电电池，其中摄像模块用于采集机器人本体所在位置的视频画面及转换成数字信号；所述主控制器，用于将数字信号编码后控制无线传输模块发送，并控制无线传输模块接受来自无线遥控终端的控制参数及根据控制参数生成第一和第二驱动信号；所述转轮驱动机构，用于根据第一驱动信号驱动转轮行走；所述无线接收线圈，用于根据第二驱动信号建立与无线充电座的电感耦合以接收电流；所述充电转换电路，所述充电转换电路，用于将无线接收线圈所接收电流转换成直流电并输入供电电池存储；
无线充电座，用于将电流经无线发射线圈进行发射。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无线遥控终端为手机或PC机。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述摄像模块设置于机器人本体的正前方位置。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无线传输模块采用无线蓝牙收发器。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无线传输模块采用红外收发器。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无线充电座包括充电面板、蓄电单元、控制单元及无线发射线圈，所述蓄电单元与控制单元无线发射线圈依次相连。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述无线充电座上设置吸附组件。
进一步地，作为本发明的一种优选技术方案：所述吸附组件为吸铁石。
本发明采用上述技术方案，能产生如下技术效果：
本发明提供的一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，通过将无线遥控终端、扫地机器人及无线充电座建立连接，根据摄像模块的于采集机器人本体所在位置的视频画面及转换成的数字信号，实时上传至无线遥控终端后由无线遥控终端控制其行走，并在靠近无线充电座区域时建立与无线充电座的电感耦合以接收电流，将无线接收线圈所接收电流转换成直流电并输入供电电池存储。由此可以结合摄像技术与无线充电技术，根据用户控制进行自行控制行走，智能化地实现自动控制行走和自动充电功能。充分利用无线技术，使得机器人的功能更加完善，充电方式灵活，提高供电时间，提高机器人的待电量。可以解决现有的扫地机器人，无法根据用户遥控进行无线充电，无法很好地将视频处理技术与无线充电技术结合，导致机器人的充电功能依赖人工充电的问题。
附图说明
图1为本发明基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统的模块示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的实施方式进行描述。
如图1所示，本发明设计了一种一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，该系统主要包括无线遥控终端、扫地机器人及无线充电座，利用无线技术将三者建立连接实现控制。
具体地，所述无线遥控终端，用于接收来自扫地机器人的数字信号及解码获取视频画面，并生成用于控制扫地机器人行走的控制参数。优选地，所述无线遥控终端为手机或PC机。使得其可以便于与扫地机器人建立无线连接。
所述扫地机器人，包括机器人本体及设置于其上的摄像模块、主控制器、无线传输模块、转轮驱动机构、无线接收线圈、充电转换电路、供电电池，其中摄像模块，优选地，所述摄像模块设置于机器人本体的正前方位置，用于采集机器人本体所在位置的视频画面及转换成数字信号；所述主控制器，用于将数字信号编码后控制无线传输模块发送，并控制无线传输模块接受来自无线遥控终端的控制参数及根据控制参数生成第一和第二驱动信号；所述转轮驱动机构，用于根据第一驱动信号驱动转轮向前或向后或向左右的行走；所述无线接收线圈，用于根据第二驱动信号建立与无线充电座的电感耦合以接收电流；所述充电转换电路，所述充电转换电路，用于将无线接收线圈所接收电流转换成直流电并输入供电电池存储。
所述无线充电座，用于将电流经无线发射线圈进行发射。优选地，包括充电面板、蓄电单元、控制单元及无线发射线圈，所述蓄电单元与控制单元无线发射线圈依次相连。其利用充电面板与扫地机器人接触，且控制单元控制无线发射线圈将蓄电单元内的电能经转换后发射。
该系统的原理是：根据摄像模块的于采集机器人本体所在位置的视频画面及转换成的数字信号，实时上传至无线遥控终端后由无线遥控终端控制其行走，并在靠近无线充电座区域时建立与无线充电座的电感耦合以接收电流，将无线接收线圈所接收电流转换成直流电并输入供电电池存储。由此可以结合摄像技术与无线充电技术，根据用户控制进行自行控制行走，智能化地实现自动控制行走和自动充电功能。
优选地，系统中所述无线传输模块采用无线蓝牙收发器。具有蓝牙信号的接收和发送功能，如采用T2901型蓝牙收发器，采用TEMIC半导体先进工艺制造的2.45GHzISM频带蓝牙收发器,片内含有频率合成器、压控振荡器、镜像抑制混频器、斜坡信号发生器和辅助的稳压。可以利用蓝牙技术实现稳定地传输。
所述无线传输模块还可以采用红外收发器。利用红外收发技术，可以在短距离下实现稳定的信号传输，提高稳定性。
系统在充电中，为了提高无线充电功能，所述无线充电座上设置吸附组件。利用吸附组件可以将在区域内的扫地机器人吸附，使得无线充电更加稳定。优选地，所述吸附组件为吸铁石，利用吸铁石的吸附作用可以对扫地机器人产生磁力吸附，具备简单的结构，提高连接作用。
综上，本发明提供的一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，可以结合摄像技术与无线充电技术，根据用户控制进行自行控制行走，智能化地实现自动控制行走和自动充电功能。充分利用无线技术，使得机器人的功能更加完善，充电方式灵活，提高供电时间，提高机器人的待电量。因此本发明可可以解决现有的扫地机器人，无法根据用户遥控进行无线充电，无法很好地将视频处理技术与无线充电技术结合，导致机器人的充电功能依赖人工充电的问题。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (8)

1.一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于，包括：
无线遥控终端，用于接收来自扫地机器人的数字信号及解码获取视频画面，并生成用于控制扫地机器人行走的控制参数；
扫地机器人，包括机器人本体及设置于其上的摄像模块、主控制器、无线传输模块、转轮驱动机构、无线接收线圈、充电转换电路、供电电池，其中摄像模块用于采集机器人本体所在位置的视频画面及转换成数字信号；所述主控制器，用于将数字信号编码后控制无线传输模块发送，并控制无线传输模块接受来自无线遥控终端的控制参数及根据控制参数生成第一和第二驱动信号；所述转轮驱动机构，用于根据第一驱动信号驱动转轮行走；所述无线接收线圈，用于根据第二驱动信号建立与无线充电座的电感耦合以接收电流；所述充电转换电路，所述充电转换电路，用于将无线接收线圈所接收电流转换成直流电并输入供电电池存储；
无线充电座，用于将电流经无线发射线圈进行发射。
2.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述无线遥控终端为手机或PC机。
3.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述摄像模块设置于机器人本体的正前方位置。
4.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述无线传输模块采用无线蓝牙收发器。
5.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述无线传输模块采用红外收发器。
6.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述无线充电座包括充电面板、蓄电单元、控制单元及无线发射线圈，所述蓄电单元与控制单元无线发射线圈依次相连。
7.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述无线充电座上设置吸附组件。
8.根据权利要求1所述基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统，其特征在于：所述吸附组件为吸铁石。
CN201710622939.5A 2017-07-27 2017-07-27 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统 Pending CN107374512A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710622939.5A CN107374512A (zh) 2017-07-27 2017-07-27 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710622939.5A CN107374512A (zh) 2017-07-27 2017-07-27 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107374512A true CN107374512A (zh) 2017-11-24

Family

ID=60342767

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710622939.5A Pending CN107374512A (zh) 2017-07-27 2017-07-27 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107374512A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107788917A (zh) * 2017-12-01 2018-03-13 潘美娣 一种监控扫地机器人
CN107854059A (zh) * 2017-12-01 2018-03-30 潘美娣 一种灭火监控扫地机器人
CN109924928A (zh) * 2019-04-18 2019-06-25 东莞福兆通电子有限公司 一种扫地机无线充电系统及充电方法
CN110037616A (zh) * 2019-03-13 2019-07-23 苏州因沃曼特环保科技有限公司 一种无线充电式扫地机器人
CN111329411A (zh) * 2018-12-19 2020-06-26 广达电脑股份有限公司 吸尘扫地机系统
CN112256025A (zh) * 2020-10-12 2021-01-22 北京字节跳动网络技术有限公司 设备控制方法、装置和电子设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1401292A (zh) * 2001-04-18 2003-03-12 三星光州电子株式会社 机器清洁工,利用其的系统,及重连接到外部充电装置的方法
CN204318654U (zh) * 2014-11-25 2015-05-13 国家电网公司 一种双重充电机器人扫地机
KR20160072563A (ko) * 2014-12-15 2016-06-23 한솔테크닉스(주) 로봇청소기의 무선충전장치
CN106037589A (zh) * 2015-04-16 2016-10-26 Lg电子株式会社 机器人清洁器
CN206239339U (zh) * 2016-08-23 2017-06-13 温州乐享科技信息有限公司 一种家庭清洁机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1401292A (zh) * 2001-04-18 2003-03-12 三星光州电子株式会社 机器清洁工,利用其的系统,及重连接到外部充电装置的方法
CN204318654U (zh) * 2014-11-25 2015-05-13 国家电网公司 一种双重充电机器人扫地机
KR20160072563A (ko) * 2014-12-15 2016-06-23 한솔테크닉스(주) 로봇청소기의 무선충전장치
CN106037589A (zh) * 2015-04-16 2016-10-26 Lg电子株式会社 机器人清洁器
CN206239339U (zh) * 2016-08-23 2017-06-13 温州乐享科技信息有限公司 一种家庭清洁机器人

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107788917A (zh) * 2017-12-01 2018-03-13 潘美娣 一种监控扫地机器人
CN107854059A (zh) * 2017-12-01 2018-03-30 潘美娣 一种灭火监控扫地机器人
CN111329411A (zh) * 2018-12-19 2020-06-26 广达电脑股份有限公司 吸尘扫地机系统
CN110037616A (zh) * 2019-03-13 2019-07-23 苏州因沃曼特环保科技有限公司 一种无线充电式扫地机器人
CN109924928A (zh) * 2019-04-18 2019-06-25 东莞福兆通电子有限公司 一种扫地机无线充电系统及充电方法
CN112256025A (zh) * 2020-10-12 2021-01-22 北京字节跳动网络技术有限公司 设备控制方法、装置和电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107374512A (zh) 一种基于遥控功能的节能扫地机器人控制系统
CN106691317B (zh) 一种干湿两用的智能扫地机器人
CN112438657B (zh) 扫地机器人基站、扫地机器人系统及其工作方法
CN206651803U (zh) 一种节电和防止触电的扫地机器人系统
CN108042060B (zh) 清洁模块、扫地机器人、手持吸尘器和清洁组件
CN204318654U (zh) 一种双重充电机器人扫地机
CN202840553U (zh) 无线扫地机/手用吸尘器用多功能充电座
CN103327865A (zh) 无线清扫机用多功能充电座
CN107370246A (zh) 一种基于无线充电功能的节能扫地机器人
CN106371441A (zh) 一种具有语音输入功能的智能扫地机器人系统
CN101992190A (zh) 地面处理系统及其脏物清扫和清空方法
CN106983450A (zh) 一种具有语音功能的智能扫地机器人
CN109317432A (zh) 光伏组件智能清洁机器人
CN106923754A (zh) 无线充电扫地电风扇
CN106388715A (zh) 一种智能扫地机器人
CN107995279A (zh) 一种远程遥控打扫卫生的智能机器人及遥控方法
CN208659185U (zh) 用于扫地机器人的地刷机构
CN107550400A (zh) 一种扫地机器人
CN205923916U (zh) 扫地机器人
CN206239339U (zh) 一种家庭清洁机器人
CN206576825U (zh) 一种v刷清扫高效智能扫地机
CN204862978U (zh) 吸尘器地刷
CN208590994U (zh) 一种新型的多功能家用吸尘器
CN208355343U (zh) 一种智能扫地机器人
CN209003833U (zh) 一种可利用太阳能续航的扫地机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171124

RJ01 Rejection of invention patent application after publication