CN107366459A - 用于停车的装置和方法 - Google Patents

用于停车的装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107366459A
CN107366459A CN201710330372.4A CN201710330372A CN107366459A CN 107366459 A CN107366459 A CN 107366459A CN 201710330372 A CN201710330372 A CN 201710330372A CN 107366459 A CN107366459 A CN 107366459A
Authority
CN
China
Prior art keywords
measurement sensor
supporting plate
conveying direction
measurement
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710330372.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107366459B (zh
Inventor
安德烈亚斯·夸克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Global retto Group Ltd.
Original Assignee
Sateg Controls & Automation Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sateg Controls & Automation Technology Ltd filed Critical Sateg Controls & Automation Technology Ltd
Publication of CN107366459A publication Critical patent/CN107366459A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107366459B publication Critical patent/CN107366459B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • E04H6/22—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of movable platforms for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on palettes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/34—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of movable platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E04H6/424—Positioning devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于停车的装置和方法。用于停车的装置具有至少两个在输送方向(x)上依次布置的水平输送装置以及用于为要停的车辆提供一个停车平面的至少一个托板。该水平输送装置借助一个控制装置(C)被控制以输送、停止和定位一个托板。在相应的水平输送装置上布置有至少两个在输送方向(x)上依次布置的测量传感器(46，47，48)。所述至少两个测量传感器(46，47，48)用于探测至少一个探测元件(63)。借助所述至少两个测量传感器(46，47，48)和所述至少一个探测元件(63)，可以以简单而可靠的方式相对于水平输送装置快速而精确地来定位一个托板。

Description

用于停车的装置和方法
相关申请的交叉引用
德国专利申请DE 10 2016 208 235.3的内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及一种用于停车的装置，其具有
-至少两个在输送方向上依次布置的水平输送装置，其中水平输送装置分别包含有：
--至少一个支承元件，
--用于输送托板的多个滚轮，滚轮在输送方向上可旋转地依次支承在所述至少一个支承元件上，并构成了与该输送方向相垂直的有间距的至少两个行列，
--至少一个驱动电机以旋转驱动滚轮，
-用于为要停车的车辆提供一个停车平面的至少一个托板，托板通过至少一个水平输送装置的滚轮的旋转驱动而能够在该输送方向上进行输送，以及
-用于控制水平输送装置的控制装置。
另外本发明还涉及一种用于停车的方法。
背景技术
在DE 38 23 728 A1(对应于US 5 066 187 A)中公开了一种用于自动停车的装置，其在两个叠置布置的停车平面上具有多个在x和y方向上相邻布置的水平输送装置。借助水平输送装置，其上能够停车或已停有车的托板按照需要在x或y方向上被输送。根据在托板上是否停有车，以及根据在托板上停有哪种车，要借助水平输送装置输送的质量变化很大。由此难以在一个水平输送装置上对相应的托板进行快速和精确的定位。
发明内容
本发明所基于的任务是，提供一种用于停车的装置，该装置以简单和可靠的方式实现了相对于水平输送装置对托板进行快速和精确的定位。
该任务通过一种装置而得到解决，其中该装置具有至少两个在输送方向上依次布置的测量传感器，并具有至少一个借助所述至少两个测量传感器可探测的探测元件以相对于水平输送装置之一来对托板进行定位。所述至少一个探测元件尤其是该托板的一个部件。所述至少一个探测元件尤其与该托板的承载元件和/或与托板的导向元件相分离地构造。所述至少一个探测元件比如固定在该托板的承载元件和/或至少一个导向元件上。通过至少两个在输送方向上依次布置的测量传感器，可以给该控制装置提供测量信号，测量信号可以以简单和可靠的方式用于在相应的水平输送装置上对托板进行快速而精确的定位。所述至少两个测量传感器比如包含有停止测量传感器和控制测量传感器。当所述至少一个探测元件被该停止测量传感器探测到时，该停止测量传感器给该控制装置提供一个停止测量信号。该控制装置根据该停止测量信号借助停止控制信号来控制输送托板的水平输送装置的所述至少一个驱动电机，并从而导入停止过程。如果托板的输送停止，那么就借助该控制测量传感器把该托板的实际位置与预定义的设定位置相比较，并在不期望的大的偏差时导入再定位过程或精细定位过程。当该实际位置以足够的精确度对应于该设定位置时，该控制测量传感器给该控制装置比如提供一个控制测量信号。那么该托板相对于所属水平输送装置的定位过程就结束。如果该控制测量传感器在停止过程之后没有给该控制装置提供该控制测量信号，那么该控制装置就识别到该托板的实际位置没有以所期望的精确度对应于该设定位置，并导入该再定位过程。在此，该控制装置就生成定位控制信号，并控制所述至少一个驱动电机以对该托板再定位或精细定位。当该控制测量传感器在该控制装置再定位期间提供了控制测量信号时，那么该再定位过程借助该控制装置而结束。所述至少两个测量传感器和所述至少一个探测元件优选地设置在相应水平输送装置和相应托板的中心。通过所述至少两个测量传感器和所述至少一个可探测的探测元件从而以简单而可靠的方式尽管托板的以及可能所停车的质量变化大也能够实现相对于水平输送装置的快速而精确的定位。
一种装置包含有用于停止输送所述至少一个托板的停止测量传感器和用于把所述至少一个托板的实际位置与设定位置相比较的控制测量传感器，该装置以简单而可靠的方式保证了相对于水平输送装置对托板的精确定位。该控制测量传感器比如在该输送方向上布置在该停止测量传感器之前或之后。优选地该控制测量传感器在该输送方向上布置在该停止测量传感器之前。
一种装置包含有用于把所述至少一个托板制动到降低的输送速度的制动测量传感器，该装置以简单而可靠的方式保证了相对于水平输送装置对托板快速而精确的定位。该制动测量传感器给该控制装置提供制动测量信号。在具有该制动测量信号的情况下，该托板的输送速度从一个最大输送速度降低到较低的输送速度。在此该控制装置借助制动控制信号相应地控制所述至少一个驱动电机。该制动测量传感器在该输送方向上布置在该停止测量传感器之前。由此一方面保证了托板尽可能长时地以最大输送速度而被输送，并另一方面在通过该停止测量传感器探测到所述至少一个探测元件并提供该停止信号的情况下，输送速度已如此大程度地降低，使得在导入该停止过程之后该托板立即停止，并尽可能精确地达到所期望的设定位置。该输送速度比如可以从最大的第一输送速度线性地降低到较小的第二输送速度。由此托板的减速是恒定的。
根据一种改进方案，所述的装置包含有至少两个非接触式的测量传感器，尤其由感性测量传感器和容性测量传感器组构成，该装置保证了高的可靠性。所述至少两个非接触式测量传感器是无磨损的。优选地所述至少两个非接触式测量传感器构造为感性的或容性的，如此使得其功能不受污染的影响。
一种装置以简单的方式保证了高的可靠性，在其中所述至少一个探测元件由金属构成。所述至少一个金属探测元件是鲁棒的和无磨损的。优选地所述至少一个探测元件可以借助感性和/或容性测量传感器来探测。
一种装置以简单和可靠的方式保证了相对于水平输送装置对托板的快速而精确的定位，在其中相应的水平输送装置具有至少两个测量传感器，并且相应的托板具有至少一个探测元件。由于相应的水平输送装置具有至少两个测量传感器，所以以简单而可靠的方式实现了所述至少两个测量传感器的供能和信号传输。所述至少一个探测元件是鲁棒的，如此使得相应托板的输送不影响所述至少一个探测元件的功能。
一种装置以简单的方式保证了高的可靠性，在其中所述至少两个测量传感器构造为防断线的。由于所述至少两个测量传感器构造为防断线的，所以该控制装置识别测量传感器的可能故障。一方面能够识别并指示故障的测量传感器。另一方面可以借助所述至少一个功能正常的测量传感器的测量信号并借助由该控制装置所预给定的故障停止过程来停止并定位相应的托板，从而可靠地避免托板的碰撞。
一种装置以简单而可靠的方式保证了相对于水平输送装置对托板的快速而精确的定位，在其中制动测量传感器在输送方向上布置在控制测量传感器之后，在其中停止测量传感器在输送方向上布置在该制动测量传感器之后，并且在其中在该控制测量传感器与该停止测量传感器之间的测量传感器间距等于至少一个探测元件的长度。在输送托板时，所述至少一个探测元件首先到达控制测量传感器，该控制测量传感器首先仅识别该托板已经到达测量传感器装置。接着，该制动测量传感器探测所述至少一个探测元件，并给该控制装置提供制动测量信号，该控制装置于是导入对托板的制动过程，并把该托板的输送速度从最大输送速度变成降低的输送速度。如果该停止测量传感器接着探测到所述至少一个探测元件，那么就给该控制装置提供停止信号，如此使得其停止该水平输送装置的至少一个驱动电机。在托板的惯性大并且其上停有车辆的情况下，该托板没有直接地停止，而是在该输送方向上还继续被输送。由于所述至少一个探测元件的长度或探测长度相应于在该控制测量传感器与该停止测量传感器之间的测量传感器间距，那么就能够以简单而可靠的方式进行该实际位置与所期望的设定位置的比较。如果该控制测量传感器还探测到所述至少一个探测元件，那么实际位置就以足够的精确度对应于设定位置，并结束该停止过程。如果与此相反该托板还应该在输送方向上继续被输送，那么该控制测量传感器就不再探测到所述至少一个探测元件，并相应地不再给该控制装置提供控制测量信号。该控制装置将此识别，并导入再定位过程或精细定位过程。在此该托板借助所述至少一个驱动电机以非常小的输送速度而被反向输送，直到该控制测量传感器再次探测到所述至少一个探测元件并向该控制装置提供该控制信号。通过再次提供该控制测量信号，该再定位过程结束，并且实际位置现在以足够的精确度对应于设定位置。
一种装置以简单的方式提高了可靠性，其包含有至少两个在正输送方向上依次布置的测量传感器和至少两个在反输送方向上依次布置的测量传感器和至少两个所属的探测元件。通过为正输送方向和相反的反输送方向分别设置至少两个依次设置的测量传感器，给每个测量传感器都固定分配了一个功能，比如提供停止测量信号或提供控制测量信号或者必要时提供制动测量信号。如果这些测量传感器之一失效，那么就比如可以借助所述至少两个为相反输送方向所设置的测量传感器以简单而可靠的方式来替换失效的功能。优选地用于正输送方向和反输送方向的相应至少两个测量传感器和相应至少一个探测元件布置在所属水平输送装置和所属托板的中间。
一种装置以简单的方式保证了相对于水平输送装置对托板的快速而精确的定位，其中该控制装置被构造为，使得在通过制动测量传感器来提供制动测量信号时以降低的旋转速度来运行所述至少一个驱动电机。通过提供该制动测量信号，该控制装置导入制动过程，使得该托板的输送速度从最大输送速度降低到较低的输送速度。由此该托板一方面能够尽可能长地以最大输送速度来输送，并另一方面及时地在停止之前被制动到降低的输送速度，使得在停止之后的实际位置尽可能精确地对应于所期望的设定位置。
一种装置以简单的方式保证了相对于水平输送装置对托板的精确定位，其中该控制装置被构造为，使得在通过停止测量传感器提供停止测量信号时停止所述至少一个驱动电机。通过提供停止测量信号，所述至少一个驱动电机并从而托板的输送被立即停止。
一种装置以简单而可靠的方式保证了精确的定位，其中该控制装置被构造为，使得在通过控制测量传感器提供控制测量信号时，所述至少一个托板的对应于设定位置的实际位置被识别。在提供该控制测量信号的情况下，该控制装置以简单而可靠的方式来识别该实际位置以足够的精确度对应于设定位置。
一种装置以简单而可靠的方式保证了精确的定位，其中该控制装置被构造为，使得在没有通过控制测量传感器来提供控制测量信号的情况下，导入所述至少一个托板的再定位直至到达设定位置。在不提供控制测量信号的情况下，该控制装置识别到需要再定位并自动导入所述至少一个托板的再定位过程或精细定位过程。当该控制测量传感器提供该控制测量信号时，那么就借助该控制装置来自动地或立即地停止再定位。
本发明另外还基于的任务是，提供一种用于停车的方法，该方法以简单而可靠的方式实现了相对于水平输送装置对托板的快速而精确的定位。
该任务通过一种用于停车的方法而得到解决，该方法具有以下的步骤：
-提供至少两个在输送方向上依次布置的水平输送装置，其中该水平输送装置分别包含有：
--至少一个支承元件，
--用于输送托板的多个滚轮，滚轮在该输送方向上可旋转地依次支承在所述至少一个支承元件上，并构成了与该输送方向相垂直的有间距的至少两个行列，
--至少一个驱动电机以旋转驱动滚轮，
-通过至少一个水平输送装置的滚轮的旋转驱动而在该输送方向上输送托板，
-当借助测量传感器探测到至少一个探测元件时，就停止输送托板，以及
-借助另一测量传感器把托板的实际位置与设定位置相比较。
根据本发明的方法的优点对应于前述的根据本发明的装置的优点。所述至少两个测量传感器尤其是一个停止测量传感器和一个控制测量传感器。
一种方法以简单而可靠的方式保证了相对于水平输送装置对托板的快速而精确的定位，其包括：当借助制动测量传感器探测到至少一个探测元件时，那么就制动并以降低的输送速度来输送所述至少一个托板。该制动测量传感器在该输送方向上布置在停止测量传感器之前。如果该制动测量传感器探测到所述至少一个探测元件，那么控制装置就导入制动过程。由此，所述至少一个托板可以尽可能久地以最大输送速度来输送，并另一方面及时地在停止之前被制动到降低的输送速度，如此使得在停止之后实际位置尽可能精确地对应于设定位置。
本发明的其他特征、优点和细节参见下文实施例的说明。
附图说明
图1示出了具有多个水平输送装置和其上所设置的托板的、一种用于停车的装置的原理图，
图2示出了具有水平输送装置和其上所设置的托板的装置的局部侧视图，
图3示出了每个输送方向具有三个测量传感器的作为横向和纵向输送装置来构造的水平输送装置的透视图，
图4示出了每个输送方向具有三个测量传感器的作为纵向输送装置来构造的水平输送装置的透视图，
图5示出了每个输送方向具有三个测量传感器的作为横向输送装置来构造的水平输送装置的透视图，
图6示出了每个输送方向具有一个探测元件的可借助该水平输送装置输送的托板的俯视图，
图7示出了该托板沿图6中的剖面线VII-VII的第一局部剖视图，
图8示出了该托板沿图6的剖面线VIII-VIII的第二局部剖视图，
图9示出了三个在输送方向上依次布置的测量传感器和处于该托板的第一输送位置中的一个所属探测元件的原理图，
图10示出了三个测量传感器和处于该托板的第二输送位置中的该探测元件的原理图，
图11示出了三个测量传感器和处于该托板的第三输送位置中的该探测元件的原理图，
图12示出了三个测量传感器和处于该托板的第四输送位置中的该探测元件的原理图，以及
图13示出了在从一个水平输送装置输送到在输送方向上相邻的一个水平输送装置时托板的输送速度的时间图。
具体实施方式
一种用于自动停车的装置1包含有水平输送装置H和布置于其上的托板P。这些水平输送装置H在水平x方向上以及在水平的且垂直于x方向的y方向上并排地布置。这些水平输送装置H布置在垂直的z方向上相互叠置的多个平面中。在图1中仅示意示出了这些平面之一。这些平面借助垂直-水平输送装置VH相互连接。垂直-水平输送装置VH包含有一个垂直输送装置V，在该垂直输送装置上布置有一个水平输送装置H。该x、y和z方向构成了一个卡迪尔坐标系。
该装置1另外还具有至少一个旋转水平输送装置DH，该旋转水平输送装置包含有一个旋转装置D和一个水平输送装置H。该水平输送装置H可以借助该旋转装置D围绕一个垂直旋转轴线A旋转至少180°。布置于托板P上的车辆从而可以旋转180°并可以在行驶方向上驶出。该旋转-水平输送装置DH布置在该装置1的输入侧或输出侧。
水平输送装置H按照需求和空间条件作为横向和纵向输送装置Hxy、作为纵向输送装置Hy和/或作为横向输送装置Hx来构造。托板P的数量小于水平输送装置H的数量，使得至少一个水平输送装置H是没有托板P的，并从而这些托板P可以借助水平输送装置H而被偏移和分类。图2示例示出了其上布置有托板P的一个水平输送装置H。托板P的偏移并且从而车辆的停入和驶出借助控制装置C来控制。该控制装置C在图1中示意地示出。
图3示出了作为横向和纵向输送装置来构造的水平输送装置H，其能够在x方向和y方向上输送托板P。该横向和纵向输送装置与此相应地在下文中用Hxy来表示。x方向在下文中也称作横向输送方向，y方向也称作纵向输送方向。
该水平输送装置Hxy包含有一个具有两个纵向支承元件3、4和两个横向支承元件5、6的支架2。纵向支承元件3、4在y方向上延伸并在x方向上相间隔。纵向支承元件3、4在中间和端侧与横梁7、8、9相连接。横梁7、8、9在x方向上延伸，并在y方向上相间隔。在横梁7、9上在纵向支承元件3、4端侧布置有横向支承元件5、6。横向支承元件5、6在x方向上延伸，并在y方向上相间隔。
在该纵向支承元件3、4上分别可旋转地支承了五个滚轮10。在相应纵向支承元件3、4上所支承的滚轮10在y方向上、也即在纵向输送方向上依次布置，并为每个纵向支承元件3、4构成了一个在y方向上延伸的行列。这些滚轮10具有一个相应所属的旋转轴线11，其中该旋转轴线在x方向上延伸。在该横向支承元件5、6上以相应的方式分别可旋转地支承有四个滚轮12。在相应的横向支承元件5、6上所支承的滚轮12在x方向上、也即在横向输送方向上依次布置，并分别构成了一个在x方向上延伸的行列。滚轮12分别具有一个所属的旋转轴线13，其中该旋转轴线在y方向上延伸。
滚轮10、12可以借助驱动电机14通过第一驱动机械装置15共同地旋转驱动。该第一驱动机械装置15包含有两个分动器16、17以及所属的传动杆18，使得由该驱动电机14所产生的旋转力矩可以传递到相应支承在该纵向支承元件3、4上的滚轮10和相应支承在该横向支承元件5、6上的滚轮12上。
在相应的行列中所布置的滚轮10、12由相应的旋转驱动的滚轮10、12通过耦合元件19而被旋转驱动。这些耦合元件19比如作为带齿皮带来构造。在此，在滚轮10、12侧面设置有齿轮20。通过齿轮20和耦合元件19，一个行列的滚轮10、12分别成对地以传递旋转力矩的形式相互耦合。这些耦合元件19在图3中仅示意性示出。
为了选择输送方向x或y，也即横向输送方向或纵向输送方向，该水平输送装置Hxy具有第二驱动电机21。该第二驱动电机21固定在横梁8上。通过第二驱动机械装置22，该第二驱动电机21与偏心轮25相协同作用，其中该驱动机械装置包含有分动器23和传动杆24。偏心轮25可旋转地支承在横梁7、9上，并支撑着横向支承元件5、6。通过偏心轮25围绕所属旋转轴线26的枢转，横向支承元件5、6并从而滚轮12可以在z方向上移动。
在第一枢转位置中，在其中滚轮12在z方向上位于滚轮10上面，该水平输送装置Hxy用作横向输送装置，如此使得托板P可以在x方向上来输送。这在图3中示出。在第二枢转位置中，在其中滚轮12在z方向上位于滚轮10下面，该水平输送装置Hxy用作纵向输送装置，如此使得托板P可以借助滚轮10在y方向上来输送。借助驱动杆24，布置在横梁7、9上的相应一个偏心轮25被旋转驱动。与相应被旋转驱动的偏心轮25相邻地布置于该横梁7、9之上的其他偏心轮25借助齿轮27和所属的耦合元件28与旋转驱动的偏心轮25相耦合。所述耦合元件28比如作为带齿皮带来构造。
滚轮10、12构造为一致的，从而在下文中仅阐述一个滚轮10、12。滚轮10、12具有基体31，在其两侧上设置有环32、33。在此该基体31形成了两个圆柱段34、35，其中环32、33抗旋转地固定在其上。圆柱段34、35和所属的环32、33共同构成了滚轮10、12的滚动段36、37。在旋转轴11、13的方向上，在滚动段36、37之间设置有导向段38。该导向段38通过该基体31的中间段来构成。该导向段38具有比相邻的圆柱段34、35更大的直径，如此使得该导向段38侧面构成了该环32、33的环形止挡39、40。该导向段38用于在相应的输送方向上来引导托板P。在此该导向段38具有导向轮廓，其用于容纳要输送的托板P的反轮廓。为了形成该导向轮廓，在该导向段38中构造有一个环绕的槽41。该槽41具有两个导向壁42、43，其相互以一个角度来延伸。该基体31一体地构造有相应的齿轮20。该基体31和齿轮20具有共同的通孔44，以抗旋转地容纳所属的轴45。
该横向和纵向输送装置Hxy在相应正和负的横向输送方向+x、-x和纵向输送方向+y、-y上分别具有三个非接触式测量传感器。相应正的输送方向+x、+y在下文中也被称作前输送方向，相应负的输送方向-x、-y也被称作后输送方向。在正的横向输送方向+x中，在该横向支承元件5上依次布置有控制测量传感器46、制动测量传感器47和停止测量传感器48。相应地，在负的横向输送方向-x上在该横向支承元件6上依次布置有控制测量传感器46’、制动测量传感器47’和停止测量传感器48’。
相应地，在正的纵向输送方向+y上在该纵向支承元件4上依次布置有控制测量传感器49、制动测量传感器50和停止测量传感器51。在负的纵向输送方向-y上相应地依次布置有控制测量传感器49’、制动测量传感器50’和停止测量传感器51’。
测量传感器46、46’至51、51’构造为非接触式的，尤其是感性的或容性的，并且防断线的。这些测量传感器46、46’至51、51’与该控制装置C相信号连接。相应的控制测量传感器46、46’，49、49’到所属的停止测量传感器48、48’，51、51’之间在相应的输送方向上具有测量传感器间距M。
图4示出了作为纵向输送装置来构造的水平输送装置H，其能够仅仅在y方向上、也即纵向输送方向上输送托板P。与此相应地，该纵向输送装置用Hy来表示。该支架2仅包含有该纵向支承元件3、4。纵向支承元件3、4借助横梁8相互连接为H形。滚轮10可以借助该驱动电机14来旋转驱动。在正的纵向输送方向+y以及在负的纵向输送方向-y上，控制测量传感器49、49’、制动测量传感器50、50’和停止测量传感器51、51’依次布置在该纵向支承元件4上。关于其他的构造和其他的功能参见前文对水平输送装置的说明。
图5示出了作为横向输送装置来构造的一个水平输送装置H，其仅能够在x方向上、也即横向输送方向上输送托板P。与此相应地，该横向输送装置用Hx来表示。该支架2仅包含有横向支承元件5、6，其借助纵梁29、30相互连接。该第一驱动电机14布置在该纵梁30上。滚轮12可以以前述的方式借助该驱动电机14和该驱动机械装置15围绕所属的旋转轴线13来旋转驱动，如此使得托板P可以在x方向上来输送。在正的横向输送方向+x以及在负的横向输送方向-x上，控制测量传感器46、46’、制动测量传感器47、47’和停止测量传感器48、48’依次布置在横向支承元件5、6上。关于其他的构造和其他的功能参见前文对水平输送装置的说明。
下面借助图6至8来详细阐述可借助该水平输送装置H输送的托板P。该托板P包含有承载元件52，在该支承元件上可以停放车辆。在该承载元件52的下侧固定有两个纵向导向元件53、54和两个横向导向元件55、56。纵向导向元件53、54在y方向上延伸，并在x方向上相间隔。与此相反，横向导向元件55、56在x方向上延伸，并在y方向上相间隔。纵向导向元件53、54和横向导向元件55、56分别具有一个对应导向段57和两个对应滚动段58、59，其中该对应滚动段布置在对应导向段57的两侧。相应的对应导向段57与所属滚轮10以及12的导向段38相协作以在x或y方向上对托板P进行导向。相应地，对应滚动段58、59与所属滚轮10、12的滚动段36、37相协作以输送该托板P。相应的对应导向段57具有一个反轮廓，该反轮廓与滚轮10、12的导向轮廓相反地构造并用于容纳该导向轮廓。在该对应导向段57中与此相应地构造有一个凸起60，该凸起在相应的输送方向上直线延伸。相应的凸起60具有对应导向壁61、62，对应导向壁相应地与导向壁42、43相互成角度地延伸。该凸起60在其高度和宽度以及其形状上与该槽41相匹配。
对应滚动段58、59构造为平的，并在相应的输送方向上延伸。对应滚动段58、59与该输送方向相垂直地具有一个宽度，该宽度至少等于所属滚动段36、37的宽度。横向输送元件55、56的凸起60在纵向输送元件53、54的区域中断开。这在图7中示出。纵向输送元件53、54的凸起60延伸至该横向输送元件55、56。这在图8中示出。
相应的托板P针对正x和负x方向而分别具有一个探测元件63、63’。探测元件63、63’布置在横向导向元件65、66上，并与控制测量传感器46、46’、制动测量传感器47、47’和停止测量传感器48、48’相协作。探测元件63、63’是相应托板P的单独部件，并固定在横向导向元件65、66上。相应的托板P相应地针对正y方向和负y方向而分别具有一个探测元件64、64’。探测元件64、64’布置在该纵向导向元件54上。探测元件64、64’是相应托板P的独立部件，并固定在该纵向导向元件54上。探测元件64、64’与所属的控制测量传感器49、49’、制动测量传感器50、50’和停止测量传感器51、51’相协作。探测元件63、63’、64、64’的长度或探测长度L对应于相应的测量传感器间距M。探测元件63、63’、64、64’由金属来构造，并可以借助所属的测量传感器46、46’至51、51’来探测。探测元件63、63’、64、64’比如作为金属片来构造。
该装置1的工作原理如下：
在该旋转水平输送装置DH的停车面上由用户停了一辆车辆。该车辆接着借助该旋转装置D围绕轴线A被旋转180°。于是具有车辆的该托板P借助该水平输送装置Hy被移动到相邻的并空闲的水平输送装置Hxy，并必要时被移动到其他的水平输送装置Hxy或垂直-水平输送装置VH。在此该托板P视所期望的输送方向而定地通过纵向导向元件53、54或横向导向元件55、56的对应滚动段58、59而位于滚轮10或滚轮12的滚动段36、37上。通过滚轮10或滚轮12的旋转驱动，托板P在正的或负的纵向输送方向+y、-y或正的或负的横向输送方向+x、-x上被输送，并同时借助在滚轮10或滚轮12的槽41中所延伸的凸起60而被侧向输送。在水平输送装置Hxy中，通过操作该第二驱动电机21和枢转该偏心轮25而在横向输送方向x和纵向输送方向y之间进行切换。
托板P在水平输送装置H上的精确定位借助图9至13以在正的横向输送方向+x上输送为示例地来进行阐述。原则上以一致的方式借助相应的测量传感器46、46’至51、51’和相应所属的探测元件63、63’、64、64’来进行在输送方向+x、-x和+y、-y上的输送和定位。出于简化，在图9至12中仅示出了控制测量传感器46、制动测量传感器47和停止测量传感器48以及所属的探测元件63。
托板P首先借助在x方向上位于前面的水平输送装置H而被线性加速，并在时间点t0处达到最大输送速度vmax。该托板P以最大输送速度vmax在正的x方向上被输送。如果该探测元件63在时间点t1处到达该控制测量传感器46，那么该控制测量传感器就产生控制测量信号SK，并将其提供给该控制装置C。这在图9至13中示出。
如果该探测元件63在继续在x方向上输送的情况下在时间点t2处到达该制动测量传感器47，那么该制动传感器就产生一个制动测量信号SB，并将其提供给该控制装置C。该控制装置C于是导入一个制动过程，并相应地控制该水平输送装置H的驱动电机14。在制动过程期间，该托板P的输送速度从最大输送速度vmax下降到一个较低的输送速度vred。这比如如此来进行，即该输送速度被线性地降低，也即减速是恒定的。这在图10和13中示出。
如果该探测元件63在时间点t3处到达该停止测量传感器48，那么该停止测量传感器就向该控制装置C提供一个停止信号SP，该控制装置于是导入停止过程，并相应地控制该驱动电机14。如果该托板P以及可能其上所停放的车辆具有相对小的惯性，那么该托板P就以相对大的减速而被停止。该托板P的实际位置那么就以足够的精确度对应于设定位置xs。因为该探测元件63的长度L对应于该测量传感器间距M，所以该控制测量传感器46在这种情况下还向该控制装置C提供该控制测量信号SK。这在图11中示出。在时间点t4处，该托板P停止，并且该定位过程结束。
相反如果该托板P以及其上所停放的车辆具有大的惯性，那么其减速就较小，并且该托板P在时间点t5处才停止。该探测元件63从而移动超过该控制测量传感器46，如此使得其不再向该控制装置C提供控制测量信号SK。这在图12中示出。该控制装置C识别这种状态，并于是导入再定位过程或精细定位过程。托板P和其上所停放的车辆以最小的输送速度vmin一直在负的输送方向-x上被输送，直到该探测元件63再次到达该控制测量传感器46，并向该控制装置C提供该控制测量信号SK。该控制装置C于是停止再定位。因为该最小输送速度vmin小于降低的输送速度vred，所以该托板P被停止，使得实际位置x0以足够的精确度对应于设定位置xs。在时间点t6处，再定位从而结束。这在图13中示出。
利用至少两个测量传感器和一个所属的探测元件针对正的和负的输送方向就实现了托板P相对于水平输送装置H的快速而精确的定位。比如在正的输送方向上该第一测量传感器用于对该托板P进行制动，并在稍后用于把实际位置与设定位置相比较，而该第二测量传感器用于停止该托板。在负的输送方向上这相应地适用，其中在正的输送方向上用于停止的测量传感器现在用于制动，并稍后用于把实际位置与该设定位置相比较，并且在正的输送方向上用于制动并用于把实际位置与设定位置相比较的测量传感器现在用于停止该托板。不同的功能比如可以通过识别输送方向来分配给测量传感器。输送方向比如通过该驱动电机14的旋转方向而被识别。通过其他的测量传感器，比如单独的制动测量传感器或正输送方向的测量传感器以及负输送方向的附加测量传感器，可以提高定位的速度、精确度和可靠性。

Claims (16)

1.一种用于停车的装置，具有
-至少两个在输送方向(+x，-x，+y，-y)上依次布置的水平输送装置(H)，其中该水平输送装置(H)分别包含有：
--至少一个支承元件(3，4，5，6)，
--用于输送托板(P)的多个滚轮(10，12)，这些滚轮在输送方向(+x，-x，+y，-y)上能旋转地依次支承在所述至少一个支承元件(3，4，5，6)上，并构成了与该输送方向(+x，-x，+y，-y)相垂直的有间距的至少两个行列，
--至少一个驱动电机(14)以旋转驱动滚轮(10，12)，
-用于为要停车的车辆提供停车平面的至少一个托板(P)，该托板通过至少一个所述水平输送装置(H)的滚轮(10，12)的旋转驱动而能够在该输送方向(+x，-x，+y，-y)上进行输送，以及
-用于控制该水平输送装置(H)的控制装置(C)，
其特征在于
-至少两个在输送方向(+x，-x，+y，-y)上依次布置的测量传感器(46，47，48，46’，47’，48’，49，50，51，49’，50’，51’)，以及
-至少一个借助所述至少两个测量传感器(46，47，48，46’，47’，48’，49，50，51，49’，50’，51’)能探测的探测元件(63，63’，64，64’)，以相对于所述水平输送装置(H)之一来定位托板(P)。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，具有：
用于停止输送所述至少一个托板(P)的停止测量传感器(48，48’，51，51’)，以及用于把所述至少一个托板(P)的实际位置(x0)与设定位置(xs)相比较的控制测量传感器(46，46’，49，49’)。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，具有：
制动测量传感器(47，47’，50，50’)，以把所述至少一个托板(P)制动到降低的输送速度(vred)。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，具有：
至少两个非接触式测量传感器(46，47，48，46’，47’，48’，49，50，51，49’，50’，51’)。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述至少两个非接触式测量传感器(46，47，48，46’，47’，48’，49，50，51，49’，50’，51’)是感性测量传感器和容性测量传感器。
6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个探测元件(63，63’，64，64’)由金属构成。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，相应的水平输送装置(H)具有至少两个测量传感器(46，47，48，46’，47’，48’，49，50，51，49’，50’，51’)，并且相应的托板(P)具有至少一个探测元件(63，63’，64，64’)。
8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少两个测量传感器(46，47，48，46’，47’，48’，49，50，51，49’，50’，51’)构造为防断线的。
9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
在输送方向(+x，-x，+y，-y)上，在控制测量传感器(46，46’，49，49’)之后布置有制动测量传感器(47，47’，50，50’)，
在输送方向(+x，-x，+y，-y)上，在该制动测量传感器(47，47’，50，50’)之后布置有停止测量传感器(48，48’，51，51’)，以及
在该控制测量传感器(46，46’，49，49’)与该停止测量传感器(48，48’，51，51’)之间的测量传感器间距(M)等于所述至少一个探测元件(63，63’，64，64’)的长度(L)。
10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，具有：
至少两个在前输送方向(+x，+y)上依次布置的测量传感器(46，47，48，49，50，51)，以及
至少两个在后输送方向(-x，-y)上依次布置的测量传感器(46’，47’，48’，49’，50’，51’)，
以及至少两个所属的探测元件(63，63’，64，64’)。
11.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
该控制装置(C)被构造为，使得在通过制动测量传感器(47，47’，50，50’)来提供制动测量信号(SB)时，所述至少一个驱动电机(14)以降低的旋转速度而来运行。
12.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
该控制装置(C)被构造为，使得在通过停止测量传感器(48，48’，51，51’)来提供停止测量信号(SP)时，所述至少一个驱动电机(14)被停止。
13.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
该控制装置(C)被构造为，使得在通过控制测量传感器(46，46’，49，49’)来提供一个控制测量信号(SK)时，对应于该设定位置(xs)来识别所述至少一个托板(P)的实际位置(x0)。
14.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
该控制装置(C)被构造为，使得在没有通过控制测量传感器(46，46’，49，49’)来提供控制测量信号(SK)时，导入所述至少一个托板(P)的再定位，直至到达设定位置(xs)。
15.一种用于停车的方法，具有以下的步骤：
-提供在输送方向(+x，-x，+y，-y)上依次布置的至少两个水平输送装置(H)，其中这些水平输送装置(H)分别包含有：
--至少一个支承元件(3，4，5，6)，
--用于输送托板(P)的多个滚轮(10，12)，滚轮在该输送方向(+x，-x，+y，-y)上能旋转地依次支承在所述至少一个支承元件(3，4，5，6)上，并构成了与该输送方向(+x，-x，+y，-y)相垂直的有间距的至少两个行列，
--至少一个驱动电机(14)，以旋转驱动滚轮(10，12)，
-通过至少一个所述水平输送装置(H)的滚轮(10，12)的旋转驱动而在该输送方向(+x，-x，+y，-y)上输送托板(P)，
-当借助测量传感器(48，48’，51，51’)探测到至少一个探测元件(63，63’，64，64’)时，就停止输送该托板(P)，以及
-借助另一测量传感器(46，46’，49，49’)把该托板(P)的实际位置(x0)与设定位置(xs)相比较。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，当借助制动测量传感器(47，47’，50，50’)探测到所述至少一个探测元件(63，63’，64，64’)时，就以降低的输送速度(vred)来制动并输送所述至少一个托板(P)。
CN201710330372.4A 2016-05-12 2017-05-11 用于停车的装置和方法 Active CN107366459B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016208235.3 2016-05-12
DE102016208235.3A DE102016208235A1 (de) 2016-05-12 2016-05-12 Vorrichtung und Verfahren zum Parken eines Fahrzeuges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107366459A true CN107366459A (zh) 2017-11-21
CN107366459B CN107366459B (zh) 2021-07-16

Family

ID=58707468

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201720524536.2U Active CN208024034U (zh) 2016-05-12 2017-05-11 用于停车的装置
CN201710330372.4A Active CN107366459B (zh) 2016-05-12 2017-05-11 用于停车的装置和方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201720524536.2U Active CN208024034U (zh) 2016-05-12 2017-05-11 用于停车的装置

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3455434B1 (zh)
CN (2) CN208024034U (zh)
DE (1) DE102016208235A1 (zh)
WO (1) WO2017194191A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016208235A1 (de) * 2016-05-12 2017-11-16 SATEG Steuerungs- und Automatisierungstechnik GmbH Vorrichtung und Verfahren zum Parken eines Fahrzeuges
IL263131B (en) * 2018-11-19 2021-07-29 Parkomat Int Ltd Multiaxial drive system for robotic parking system
DE102018221169B4 (de) 2018-12-06 2022-02-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkroboter für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens zwei Radachsen sowie Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters
JP7107897B2 (ja) * 2019-08-08 2022-07-27 日精株式会社 機械式駐車装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3823728A1 (de) * 1988-07-13 1990-01-18 Hammer Hans Antriebssystem fuer paletten eines parksystems zum automatischen parken von kraftfahrzeugen
JPH11159180A (ja) * 1997-11-27 1999-06-15 Furukawa Co Ltd 駐車設備のパレット停止制御装置
CN1910331A (zh) * 2004-01-15 2007-02-07 奥蒂斯电梯公司 具有升降机和分送车之间的平板架的无失败转移的停车设备及其控制方法
CN208024034U (zh) * 2016-05-12 2018-10-30 萨泰格控制及自动化技术有限公司 用于停车的装置
US10329786B2 (en) * 2014-05-21 2019-06-25 Sotefin Patents Sa Transferring carriage of vehicles for an automatic mechanic parking system

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE58907651D1 (de) 1988-06-09 1994-06-16 Hammer Hans Parksystem und verfahren zum automatischen parken von kraftfahrzeugen.
US5176484A (en) * 1988-12-16 1993-01-05 Eric Kuperman Multi-storey depot for storing cargo and automobiles
DE19823601A1 (de) * 1998-05-27 1999-12-02 Thomas Felden Vorrichtung zum Lagern von Transportbehältnissen
DE10110871A1 (de) * 2001-03-07 2002-09-12 Kms Gmbh Vollautomatisches Parkhaus
JP6095939B2 (ja) * 2012-10-16 2017-03-15 三菱重工メカトロシステムズ株式会社 パレット送り装置、これを備えた機械式駐車設備、パレット送り装置の制御方法、および機械式駐車設備の改修方法
DE102014210088A1 (de) * 2013-05-28 2014-12-04 Unitronics Parking Solutions Ltd. Shuttlewagen zur Verwendung beim automatisierten Parken

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3823728A1 (de) * 1988-07-13 1990-01-18 Hammer Hans Antriebssystem fuer paletten eines parksystems zum automatischen parken von kraftfahrzeugen
JPH11159180A (ja) * 1997-11-27 1999-06-15 Furukawa Co Ltd 駐車設備のパレット停止制御装置
CN1910331A (zh) * 2004-01-15 2007-02-07 奥蒂斯电梯公司 具有升降机和分送车之间的平板架的无失败转移的停车设备及其控制方法
US10329786B2 (en) * 2014-05-21 2019-06-25 Sotefin Patents Sa Transferring carriage of vehicles for an automatic mechanic parking system
CN208024034U (zh) * 2016-05-12 2018-10-30 萨泰格控制及自动化技术有限公司 用于停车的装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3455434B1 (de) 2020-12-16
EP3455434A1 (de) 2019-03-20
CN208024034U (zh) 2018-10-30
WO2017194191A1 (de) 2017-11-16
CN107366459B (zh) 2021-07-16
DE102016208235A1 (de) 2017-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107366459A (zh) 用于停车的装置和方法
CN104755398B (zh) 具有可控输送元件的运送装置
CN203700926U (zh) 机动铣刨机
CN103460011B (zh) 轮胎试验机用运入装置
CN105775540B (zh) 一种磁条导引车辆的存取托盘控制方法
TWI507342B (zh) 滾子體用自動搬運設備
CN108529493B (zh) 具有改善的传感器方案的陆地运输车辆以及陆地运输系统
CN107108136A (zh) 给装货面装货的方法和装载装置
US11338996B2 (en) Rack apparatus, two-wheel drive carriage and automated storage and distribution system
CN107207191A (zh) 用于无绳电梯系统的位置确定
TW200936482A (en) Lift system with spacing control
CN106573752A (zh) 用于基于电梯轿厢的位置确定电梯数据的方法和装置
CN105371805A (zh) 模具内周面测定装置
US8925919B2 (en) Apparatus for aligning bill and method for aligning bill using the same
CN109051832A (zh) 自动化堆码装车设备
CN105863335A (zh) 载车台
CN106165560A (zh) 印制基板用传送装置
US20200363817A1 (en) Autonomous moving apparatus control system, autonomous moving apparatus control method, and a non-transitory computer readable medium
WO2019134718A2 (zh) 包裹投放方法、包裹投放控制装置以及包裹投放设备
CN103673873A (zh) 印章位置检测机构及滚印盖章装置
CN108086762B (zh) 用于实现安全停车的立体车库及其停车方法
CN206427765U (zh) 适用于成包物料的自动装车装置
JP2021046287A (ja) 走行車システム
CN206634906U (zh) 人员输送系统
CN113557487B (zh) 输送车系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210329

Address after: Lebach, Germany

Applicant after: Global retto Group Ltd.

Address before: Lebach, Germany

Applicant before: SATEG Steuerungs- und Automatisierungstechnik GmbH

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant