CN107363982A - 一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统及控制方法属于工业生产线自动控制领域，既降低了混凝土预制板生产线的成本，同时也提高了模台平移的可靠性及混凝土预制板生产线的生产效率，一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，包括：主控制器PLC，模台组驱动器组、执行器、主动轮，从动轮；控制方法是，平移车上具有模台时，一次浇筑线和二次浇注线上的除一次浇筑的末端右侧工位上的模台外，一次浇筑线和二次浇注线上都具有能够移动的模台，使移动的模台数量达到3个，本发明降低了生产线的硬件成本。

Description

一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统及控制 方法

技术领域

本发明属于工业生产线自动控制领域，具体涉及一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统及控制方法。

背景技术

近年来，国家大力推进建筑产业结构优化，加快转变发展方式，针对传统建筑生产方式普遍存在的资源能耗高、环境污染严重、人员劳动强度大的问题，通过工业化生产的方式，装配式施工，既能减少现场作业的巨大人力，同时也排除了气候条件的影响，提高建筑质量。住宅产业化最重要的是实现构配件预制生产工业化，即要有能够满足预制件生产要求的工业生产流水线。

混凝土预制板生产线工艺流程，主要包括模台移送，脱模剂喷涂，画线，模具拆装，混凝土输送，布料，震动，养护，表面处理及脱模等，由于混凝土产品生产的特殊工艺流程，且混凝土预制板体积大而重，往往混凝土预制板生产线的布局需要考虑厂房的空间和位置，所以模台的移动效率是生产线的基础效率，对于特定布局的混凝土预制板生产线的生产效率影响最大，故提高模台移动的效率对于提高生产线的效率起到至关重要的作用。

混凝土预制板生产线布局如图2所示，由于模台在各工位之间的移动效率直接决定着工位以上生产工艺的操作效率，以及整个生产线的基础效率，因此在降低混凝土预制板生产线成本的基础上提高生产线的运行效率，模台在各个工位之间的移动顺序是关键，本发明将模台的移动单独作为一个系统，并结合位于生产线端部的一体化平移车对模台进行平移，避免了模台在移动过程中由于分体平移车的机械重复误差造成的不同步，提高了模台平移的可靠性，同时结合模台移送系统特定的硬件划分，通过软件上一定的优先级排列，增加了浇筑行进系统同一时间内模台的移动数量，进而提高浇筑行进线的运行效率。故浇筑行进自动控制系统及方法既能降低混凝土预制板生产线的成本又大大提高了混凝土预制板生产线的可靠性及生产效率。

发明内容

本发明解决的技术问题是提出了一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统及控制方法，采用一体化的平移车结构及特定的系统(硬件)划分，配合浇筑行进系统的自动控制系统，既降低了混凝土预制板生产线的成本，同时也提高了模台平移的可靠性及混凝土预制板生产线的生产效率。

本发明的技术方案是：一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，包括：主控制器PLC，模台组驱动器组、执行器、主动轮，从动轮；所述主控制器分别与上位机，外部输入设备，驱动器相连，用于采集外部输入设备和上位机的参数，并进行逻辑运算，控制驱动器的输出，实现模台的移动；所述每一个模台在某一时间内放置在一个对应的工位；模台能够超相邻的工位上向前移动；一次浇筑线包括第一组工位；二次浇筑线包括第二组工位；平移车线包括一次浇筑线末端右侧的工位与二次浇筑线末端右侧的工位；第一组工位上的模台用于一次浇筑线；第二组工位上的模台用于二次浇筑线；一次浇筑线末端右侧的工位放置的模台与二次浇筑线末端右侧的工位放置的模台为第三组模台，平移车在一次浇筑线末端右侧的工位与二次浇筑线末端右侧的工位上以及之间移动；所述驱动器组是3组，一次浇筑线上具有一组驱动器组，二次浇筑线上具有一组驱动器组，平移车线具有一组驱动器组；每一个驱动器分时驱动多处工位位置对应的执行器，即每一个驱动器驱动多个执行器，所述执行器具有多个，每个工位处具有一个执行器、从动轮、主动轮；每一个执行器包括减速机及电动机，主动轮连接减速机及电动机；每个驱动器在同一时间通过接触器只能与一个执行器连接，模台放置在所述的主动轮上，电动机带动主动轮转动，模台向前移动，一次浇筑线上的驱动器组包括第一驱动器、第二驱动器，二次浇注线上的驱动器组包括为第三驱动器、第四驱动器；第一驱动器驱动的执行器的位置与第二驱动器驱动的执行器的位置是交错分布的；第三驱动器驱动的执行器的位置与第四驱动器驱动的执行器的位置是交错分布的；模台的每一次移动需要2个驱动器驱动相邻工位的两个执行器；平移车线上的驱动器组具有一个驱动器，称为平移车驱动器，其驱动平移车下的执行器，带动平移车下的主动轮，使平移车本身从一次浇筑线与二次浇注线之间横向往复移动；平移车驱动器还驱动平移车上的执行器，当平移车移动到位于一次浇筑线末端右侧的工位时，驱动平移车上的主动轮，将模台从一次浇筑线末端工位，移动到一次浇筑线末端右侧工位的；当平移车移动到位于二次浇筑线末端右侧的工位时，驱动平移车上的主动轮，将模台从二次浇筑线的末端工位，移动到二次浇筑线的末端右侧的工位。

一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制方法，采用上述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，该方法包含下述内容：模台从一次浇筑线移动到二次浇筑线包括以下步骤：首先模台从一次浇筑的末端工位移动到一次浇筑的末端右侧工位，移动完毕，平移车横向移动到二次浇筑的末端右侧工位，然后模台再从二次浇筑的末端右侧工位移动到二次浇筑的末端工位，最后平移车再返回一次浇筑的末端右侧工位，模台的横向移动才算完成，其中模台从一次浇筑的末端工位移动到一次浇筑的末端右侧工位需要一次浇筑线配合，模台从二次浇筑的末端右侧工位移动到二次浇筑的末端工位需要二次浇注线配合，即中间需要其它线配合的均要通过上位机调度。

一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制方法，采用上述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，该方法包含下述内容：平移车上具有模台时，一次浇筑线和二次浇注线上的除一次浇筑的末端右侧工位上的模台外，一次浇筑线和二次浇注线上都具有能够移动的模台，使移动的模台数量达到3个。

本发明具有以下优点和有益效果：各个工位之间的硬件分组共享节约了混凝土预制板生产线的成本，采用一体化的平移车使模台从一次浇筑线移动到二次浇筑线的可靠性提高，浇筑线上同一时间内的移动模台的数量增加，提高了浇筑行进线模台的移动效率，进而提高了混凝土预制板生产线的基础效率。

本发明针对混凝土预制板生产线的浇筑行进的特定布局及硬件划分，降低了生产线的硬件成本，通过模台移动的优先级划分，配合一体化平移车，使模台的移动可靠性及效率都大大提高，进而提高了生产线的可靠性和运行效率。

附图说明

图1为浇筑行进自动控制系统的架构图；

图2为浇筑行进系统生产线的布局图；

图3为浇筑行进线硬件分组图；

图4为浇筑行进系统控制流程图。

具体实施方式

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案；一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，包括：主控制器PLC，模台组驱动器组、执行器、主动轮，从动轮。

所述主控制器PLC是本控制系统的核心，分别与上位机，外部输入设备，驱动器相连，负责采集外部输入设备和上位机的参数，并进行逻辑运算，控制驱动器的输出，进而实现模台的移动。

所述每一个模台在某一时间内放置在一个对应的工位；模台能够超相邻的工位上向前移动；一次浇筑线包括第一组工位；二次浇筑线包括第二组工位；平移车线包括摆渡工位和与摆渡工位前后相邻的工位；工位是模台承载产品在该处进行生产工艺操作的空间；模台为3组：第一组工位上的模台用于一次浇筑线；第二组工位上的模台用于二次浇筑线；一次浇筑线末端右侧的工位放置的模台与二次浇筑线末端右侧的工位放置的模台为第三组模台，平移车在一次浇筑线末端右侧的工位与二次浇筑线末端右侧的工位上以及之间移动，即平移车在一次浇筑线末端右侧的工位与二次浇筑线末端右侧的工位之间为摆渡工位，摆渡工位前后相邻的工位分别放置一次浇筑线末端右侧的模台、二次浇筑线末端的右侧模台。

进一步地，如图2所示一次浇筑线包括5个工位；二次浇筑线包括5个工位；平移车线包括摆渡工位和与其相邻的2个工位。

如图3所示，所述驱动器组是3组，一次浇筑线上具有一组驱动器组，二次浇筑线上具有一组驱动器组，平移车、以及两端的模台(平移车线)具有一组驱动器组。每组驱动器组包括2个驱动器；驱动器包括驱动功能和变频功能，每一个驱动器(分时)驱动多处工位位置对应的执行器，即每一个驱动器驱动多个执行器，每个驱动器与每个执行器通过接触器相连。

所述执行器具有多个，每个工位处具有一个执行器、多个(3个)从动轮、多个(3个)主动轮；每一个执行器包括多个(3个)减速机及多个(3个)电动机，一个主动轮连接一个减速机及一个电动机，减速机及电动机配对使用(执行器设置在模台移送的现场)；模台放置在所述的主动轮上，电动机带动主动轮转动，模台向前移动，模台承载产品，每个模台下面覆盖多个(3个)主动轮和多个(至少3个)从动轮。

每个驱动器在同一时间通过接触器只能与一个执行器连接，使每个接触器接通一个执行器的多个电机。

其中一次浇筑线上具有的2个驱动器为第一驱动器、第二驱动器，二次浇注线上具有的2个驱动器为第三驱动器、第四驱动器，第一驱动器驱动的执行器的位置(工位)与第二驱动器驱动的执行器的位置(工位)是交错分布的；第三驱动器驱动的执行器的位置与第四驱动器驱动的执行器的位置是交错分布的。

例如，第一驱动器(分时)驱动11、13、15号工位的执行器，第二驱动器驱动12、14号工位的执行器。例如，第三驱动器(分时)驱动21、23、25号工位的执行器，第二驱动器(分时)驱动22、24号工位的执行器。

模台的每一次移动需要2个驱动器驱动相邻工位的两个执行器。

每个工位下面的主动轮受驱动于一个执行器，由相应的接触器控制连接对应的驱动器。

平移车线上的驱动器组具有2个驱动器，分别为第五驱动器、第六驱动器。第五驱动器驱动平移车下的执行器，带动平移车下的主动轮，使平移车本身从一次浇筑线与二次浇注线之间横向往复移动；即从一次浇筑线末端右侧的工位，到二次浇筑线末端右侧的工位。

第六驱动器用于驱动平移车上的执行器，当平移车移动到位于一次浇筑线末端右侧的工位时，第六执行器驱动平移车上的主动轮，将模台从一次浇筑线末端工位，移动到一次浇筑线末端右侧工位的。

当平移车移动到位于二次浇筑线末端右侧的工位时，第六执行器驱动平移车上的主动轮，将模台从二次浇筑线的末端工位，移动到二次浇筑线的末端右侧的工位(缓冲工位A、B上的模台移动)，从浇筑线末端移动到筑线末端右侧工位的时间与平移车从从一次浇筑线与二次浇注线移动的时间相等。

驱动平移车横向移动需要执行器，驱动模台上下平移车具有执行器，使模台在一二线之间移动，模台和平移车只能同时16、26中的一个工位。

由图中可以看出，生产线运行时，模台从一个工位移动到另一个工位，同一时间2个驱动器各输出一次；同时由于浇筑行进线距离控制柜较远，对于部分传感器采用buff总线模块的方式引到控制柜，节约了电缆的敷设，降低了生产成本；通过增加与上位机的交互接口及PLC逻辑计算，浇筑行进线同一时间最多可以有3个模台在移动，按照生产线工艺节拍计算，浇筑行进线的运行节拍高于浇筑行进线上主要工位的工艺操作时间，即从根本上提高了混凝土预制板生产线的基础效率。

如图2所示，为生产线的特定布局；平移车位于控制系统的右端，不受地上浇筑线行进轮子(主动轮、从动轮)位置的限制，故可以做成一体化的平移车，实现模台在一次浇筑线与二次浇注线之间的横向移动。

浇筑行进的自动控制方法具体如下：电控制器PLC根据采集外部输入设备的信息，判断控制系统是否故障，若故障，则进入故障处理模块进行报警，若无故障，则控制系统处于空闲状态，可以接收并判断上位机的指令，首先根据PLC自身的标志位依次判断能处理的上位机指令，接收到指令执行动作前，将对应的标志位置位，直到当前命令执行完毕，复位相应的标志位，因为系统与上位机交互3个标志位，分别对应硬件上的一次浇筑线，平移车以及二次浇注线的工位，故同一时间最多有3组模台中反中其中一个即3个模台在浇筑行进线上移动，且只要对应的标志位空闲，PLC就能响应上位机对应的指令，不受模台移动的影响。

接收上位机的模台移送指令主要是以下几种：1-模台由码垛车移动到库位缓冲A；2-模台由库位缓冲A移动到嵌件安装；3-模台由嵌件安装移动到挡板安放；4-模台由挡板安放移动到一次浇筑；5-模台由一次浇筑移动到芯板上线；6-模台由芯板上线移动到平移缓冲A，然后平移车移动到平移缓冲B；7-模台由平移缓冲B移动到网片安放，然后平移车回到平移缓冲A；8-模台由网片安放移动到二次浇注；9-模台由二次浇注移动到表面振捣；10-模台由表面振捣移动到补料检查；11-模台由补料检查移动到库位缓冲B；12-模台由库位缓冲B移动到码垛车；其它-没有命令。3个标志位与上位机指令之间的对应关系为：busy1对应的上位机模台移送指令order1为：6-模台由芯板上线移动到平移缓冲A，然后平移车移动到平移缓冲B；7-模台由平移缓冲B移动到嵌件安放，然后平移车回到平移缓冲A；busy2对应的上位机模台移送指令order2为：8-模台由嵌件安放移动到二次浇注；9-模台由二次浇注移动到表面振捣；10-模台由表面振捣移动到补料检查；11-模台由补料检查移动到库位缓冲B；12-模台由库位缓冲B移动到码垛车；busy3对应的上位机模台移送指令order3为：1-模台由码垛车移动到库位缓冲A；2-模台由库位缓冲A移动到嵌件安装；3-模台由嵌件安装移动到挡板安放；4-模台由挡板安放移动到一次浇筑；5-模台由一次浇筑移动到芯板上线；综上所述，结合附图3可知，PLC控制器从布局上来说能同时接收3个上位机的模台移送命令，即有3个标志位，根据模台移送动作完成的部位去复位相应的标志位，标志位空闲时可以分别响应上位机模台移送指令。

11、12、13、14、15、16号工位分别对应库位缓冲A、嵌件安装、挡板安放、一次浇筑、芯板上线、平移缓冲A。

21、22、23、24、25、26号号工位分别对应库位缓冲B、补料检查、表面振捣、二次浇注、网片安放、平移缓冲B。

PLC控制器首先从执行路径上来说对其分为3种：6、7属于需要平移车配合完成的指令；1～5属于一次浇筑线工位移动的指令；8～12属于二次浇注线工位移动的指令。

由于平移车是一体的，且模台从一次浇筑线移动到二次浇筑线需要4步才能完成，首先模台从一次浇筑的芯板上线工位移动到平移车上的平移缓冲A工位，移动完毕，平移车横向移动到平移缓冲B工位，然后模台再从平移缓冲B工位移动到网片安放工位，最后平移车再返回平移缓冲A工位，模台的横向移动才算完成，其中模台从芯板上线工位移动到平移缓冲A工位需要一次浇筑线配合，模台从平移缓冲B工位移动到网片安放工位需要二次浇注线配合，即中间需要其它线配合的均要通过上位机调度，以及模台从码垛车移动到库位缓冲A工位，以及模台从库位缓冲B工位移动到码垛车上亦是如此。

因为PLC程序也对应实际驱动器硬件划分进行了分组，这样通过3个标志位的设置及优先级排列，可以实现平移车在移动时，一次浇筑线和二次浇注线也可以有模台移动，使浇筑行进线上同一时间内模台的移动数量增加到3个，使浇筑行进线的运行效率得到提高。

首先浇筑行进线PLC上电，进行自检，是否处于故障，若有故障，则停止输出并报警，若正常则进入自动模式，判断标志位是否空闲(busy1-平移车；busy2-二次浇筑线；busy3-一次浇筑线)，空闲的话则检测上位机的模台移送指令，根据标志位busy的划分，首先对标志位busy1进行判断，若busy1忙，则进一步并行判断busy2、busy3的状态，是否有上位机指令。首先若busy1空闲，则检测上位机有无平移车移动的指令，指令6或者7，若是6且busy3空闲的话，则先置位busy1和busy3，再去进行模台的移动，当模台从芯板上线工位移动到平移缓冲A工位后，先复位busy3，此时又有标志位空闲，重新跳至开始根据优先级进行标志位忙闲状态检测，同时平移车继续从一次浇筑线向二次浇注线移动，移动到位后，复位busy1，继续跳至开始根据优先级进行标志位忙闲状态检测即可；若是7且busy2空闲的话，则先置位busy1和busy2，然后待模台从平移缓冲B移动到网片安放工位完毕时，复位busy2，且重新跳至开始根据优先级进行标志位忙闲状态检测，而平移车继续从二次浇注线移动至一次浇筑线位置，到位后，复位busy1，继续跳至开始根据优先级进行标志位忙闲状态检测即可；若前两个均不满足，则继续判断busy2和busy3是否空闲，任何一个空闲均可以检测判断上位机的指令，若都不满足，则代表上位机无指令，则继续返回上位机指令检测与判断；其次若busy1忙，则进一步判断busy2和busy3是否空闲，若busy2和busy3均空闲，则分别检测二次浇注线和一次浇筑线有无上位机指令，分别进行移动即可，其中busy2对应检测上位机是否有二次浇注线移动的指令8-12，若有则置位busy2，然后进行移动即可，其中8-11指令直接进行移动即可，若是12，则置位busy2，等待上位机的二次指令，因为需要码垛车系统的配合，若上位机给了二次指令，则进行移动，直到模台彻底从库位缓冲B上离开，复位busy2，继续跳至开始根据优先级进行标志位忙闲状态检测即可；其中busy3对应检测上位机是否有一次浇注线移动的指令1-5，若有则置位busy3，然后进行移动即可，其中2-5指令直接进行移动即可，若是1，则置位busy3，等待上位机的二次指令，因为需要码垛车系统的配合，若上位机给了二次指令，则进行移动，直到模台彻底从码垛车移动至库位缓冲A上完毕，复位busy3，继续跳至开始根据优先级进行标志位忙闲状态检测即可。

本发明提供的混凝土预制板生产线的浇筑行进系统的自动控制系统及方法，PLC能自动接收上位机的各种模台移送指令，并根据标志位的逻辑判断，控制相应驱动器的输出，进而实现相应的模台移动，PLC通过标志位的设置与划分，使得PLC在同一时间内移动的模台的数量增加，且由于采用一体化的平移车结构，使得模台的横向移动的同步性和可靠性大大提高，通过PLC对上位机指令的分析及优先级排列，使模台以符合生产线工艺要求的最高效率进行移动，进而提高浇筑行进线的运行效率。

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步阐述。

如图3所示，本控制系统中，基于生产线的特定布局与驱动器的特定分组，配合一体化平移车，实现同一时间内浇筑行进控制系统多个模台的移动，进而提高浇筑行进系统的可靠性与运行效率。

具体以浇筑行进线最多接收3个上位机的模台移送指令并实现模台同时移动为例，假设浇筑行进线上有多个模台，此时上位机下达的指令为order1＝6(模台从芯板上线工位移动到平移车上，并移送到二次浇注线)，order2＝9(由二次浇注移动到表面振捣)，order3＝2(由库位缓冲A移动到嵌件安装)。首先PLC在上电后，系统无故障正常运行，首先判断busy1、busy2、busy3是否空闲，若空闲则进行上位机指令的检测与判断，busy1为空闲，则进一步检测并判断上位机指令为order1＝6且busy3＝0吗？是则置位busy1和busy3，然后进行模台的移动，模台移动上平移车后，复位busy3，平移车继续将模台从一次浇筑线转移至二次浇注线，同时busy3复位，可以重新进行上位机命令的检测与判断，此时busy1为忙状态，则进一步判断busy2和busy3是否为忙闲状态，busy2和busy3均为空闲状态，进一步判断order2＝9，order3＝2，分别置位相应的标志位并执行动作即可，执行动作完毕复位相应的标志位，而busy1此时已完成模台的横向移动，并复位busy1，继续进行上位机命令检测与判断，因为busy1空闲，进一步判断是否有指令6或者7，因为此时busy2和busy3均为忙状态，故即使有指令6或者7，均无法相应order1，直到busy2或busy3执行完动作，复位标志位即可执行order1的指令。依次类推，上位机同时有指令的时候也是平移车优先级最高，其次是一次浇筑线和二次浇注线优先级并列，只要空闲就可以响应上位机指令，即模台就可以动作，大大提高了浇筑行进的运行效率。

综上所述，浇筑行进线基于特定布局及硬件分组的基础上，同一时间内能最多有3个模台在移动，也就是说平移车，一次浇筑线，二次浇注线上各有一个模台在移动，对于浇筑行进线以上的工位操作时间来说，远远满足要求，有效的提高了混凝土预制板生产线的基础效率。

上述模台从一个工位移动至另一个工位，均是由直接安装在浇筑行进线上的采集设备，即电感式接近开关或者通过buff总线模块采集来的传感器信号来辅助完成，buff总线模块通过以太网连接到PLC，PLC通过程序上的互锁以及硬件分组上的切换延时来控制相应驱动器的输出，进而实现主动轮的转动，具体的模台移动由驱动器带动执行器，即普通变频电机实现，一体化平移车由平移车驱动器控制，带动车上和车下的执行器，即变频电机的转动，来实现模台上下平移车以及平移车从一次浇筑线与二次浇注线之间往复移动。涉及具体结构在此不作详述，主要由一些变频电机、工频电机带动执行。

Claims (10)

1.一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，包括：主控制器PLC，模台组驱动器组、执行器、主动轮，从动轮；

所述主控制器分别与上位机，外部输入设备，驱动器相连，用于采集外部输入设备和上位机的参数，并进行逻辑运算，控制驱动器的输出，实现模台的移动；

所述每一个模台在某一时间内放置在一个对应的工位；模台能够超相邻的工位上向前移动；一次浇筑线包括第一组工位；二次浇筑线包括第二组工位；平移车线包括一次浇筑线末端右侧的工位与二次浇筑线末端右侧的工位；第一组工位上的模台用于一次浇筑线；第二组工位上的模台用于二次浇筑线；一次浇筑线末端右侧的工位放置的模台与二次浇筑线末端右侧的工位放置的模台为第三组模台，平移车在一次浇筑线末端右侧的工位与二次浇筑线末端右侧的工位上以及之间移动；

所述驱动器组是3组，一次浇筑线上具有一组驱动器组，二次浇筑线上具有一组驱动器组，平移车线具有一组驱动器组；每一个驱动器分时驱动多处工位位置对应的执行器，即每一个驱动器驱动多个执行器，

所述执行器具有多个，每个工位处具有一个执行器、从动轮、主动轮；每一个执行器包括减速机及电动机，主动轮连接减速机及电动机；每个驱动器在同一时间通过接触器只能与一个执行器连接，模台放置在所述的主动轮上，电动机带动主动轮转动，模台向前移动，

一次浇筑线上的驱动器组包括第一驱动器、第二驱动器，二次浇注线上的驱动器组包括为第三驱动器、第四驱动器；第一驱动器驱动的执行器的位置与第二驱动器驱动的执行器的位置是交错分布的；第三驱动器驱动的执行器的位置与第四驱动器驱动的执行器的位置是交错分布的；模台的每一次移动需要2个驱动器驱动相邻工位的两个执行器；

平移车线上的驱动器组具有一个驱动器，称为平移车驱动器，其驱动平移车下的执行器，带动平移车下的主动轮，使平移车本身从一次浇筑线与二次浇注线之间横向往复移动；平移车驱动器还驱动平移车上的执行器，当平移车移动到位于一次浇筑线末端右侧的工位时，驱动平移车上的主动轮，将模台从一次浇筑线末端工位，移动到一次浇筑线末端右侧工位的；当平移车移动到位于二次浇筑线末端右侧的工位时，驱动平移车上的主动轮，将模台从二次浇筑线的末端工位，移动到二次浇筑线的末端右侧的工位。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，模台从浇筑线末端移动到筑线末端右侧工位的时间与平移车从从一次浇筑线与二次浇注线移动的时间相等。

3.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，平移车线上的驱动器组具有2个驱动器，分别为第五驱动器、第六驱动器，第五驱动器驱动平移车下的执行器，带动平移车下的主动轮，使平移车本身从一次浇筑线与二次浇注线之间横向往复移动；即从一次浇筑线末端右侧的工位，到二次浇筑线末端右侧的工位；

第六驱动器用于驱动平移车上的执行器，当平移车移动到位于一次浇筑线末端右侧的工位时，第六执行器驱动平移车上的主动轮，将模台从一次浇筑线末端工位，移动到一次浇筑线末端右侧工位的；当平移车移动到位于二次浇筑线末端右侧的工位时，第六执行器驱动平移车上的主动轮，将模台从二次浇筑线的末端工位，移动到二次浇筑线的末端右侧的工位。

4.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，一次浇筑线包括5个工位；二次浇筑线包括5个工位。

5.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，每个工位处具有一个执行器、多个从动轮、多个主动轮。

6.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，每一个执行器包括多个减速机及多个电动机，一个主动轮连接一个减速机及一个电动机。

7.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，主动轮为3个，减速机和电动机各为3个。

8.根据权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，其特征在于，第一驱动器分时驱动11、13、15号工位的执行器，第二驱动器驱动12、14号工位的执行器；第三驱动器分时驱动21、23、25号工位的执行器，第二驱动器分时驱动22、24号工位的执行器；11、12、13、14、15号工位分别对应库位缓冲A、嵌件安装、挡板安放、一次浇筑、芯板上线；21、22、23、24、25号号工位分别对应库位缓冲B、补料检查、表面振捣、二次浇注、网片安放。

9.一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制方法，采用权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，该方法包含下述内容：模台从一次浇筑线移动到二次浇筑线包括以下步骤：首先模台从一次浇筑的末端工位移动到一次浇筑的末端右侧工位，移动完毕，平移车横向移动到二次浇筑的末端右侧工位，然后模台再从二次浇筑的末端右侧工位移动到二次浇筑的末端工位，最后平移车再返回一次浇筑的末端右侧工位，模台的横向移动才算完成，其中模台从一次浇筑的末端工位移动到一次浇筑的末端右侧工位需要一次浇筑线配合，模台从二次浇筑的末端右侧工位移动到二次浇筑的末端工位需要二次浇注线配合，即中间需要其它线配合的均要通过上位机调度。

10.一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制方法，采用权利要求1所述的一种混凝土预制板生产线的浇筑行进自动控制系统，该方法包含下述内容：平移车上具有模台时，一次浇筑线和二次浇注线上的除一次浇筑的末端右侧工位上的模台外，一次浇筑线和二次浇注线上都具有能够移动的模台，使移动的模台数量达到3个。