CN107357242B - 一种割草机翻滚试验台远程遥控系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种割草机翻滚试验台远程遥控系统及方法，所述割草机翻滚试验台远程遥控系统包括PLC控制组件和手持式触摸屏，所述PLC控制组件包括分别安装在连续翻滚试验台相应位置上的PLC电控柜、第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀、力传感器、第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀，手持式触摸屏与PLC电控柜通讯，使割草机翻滚试验台的连续翻滚平台和初始平台均达到试验要求条件，结构简单，可靠性高，使用维护方便，利用手持式触摸屏的远程遥控可在相对安全的距离范围内控制试验的安全有序进行，确保试验人员的安全及试验的顺利进行。

Description

一种割草机翻滚试验台远程遥控系统及方法

技术领域

本发明涉及机电控制技术领域，具体涉及一种基于手持式触摸屏和PLC的割草机翻滚试验台远程遥控系统及方法。

背景技术

基于割草机被动安全性问题，需要对割草机在翻滚时的驾驶员安全性问题进行研究。因为一般的试验场地是选取普通的斜坡，这就很难得到准确有效的数值，所以为了研究割草机翻滚保护装置的可靠性，就必须确保试验数据的正确性和多样性。

目前，普通的割草机翻滚试验台控制系统基本上由PLC或单片机控制来实现，由单片机实现的控制系统存在硬件电路和程序相对复杂、不容易找出故障点等缺陷。与由单片机实现的控制系统相比，采用PLC实现的控制系统，硬件和编程语言相对简单，容易提高控制系统的设计灵活性和可靠性。手持式触摸屏是一种新型可编程控制终端，适用于现场控制，可靠性高，编程简单使用维护方便。因为割草机翻滚试验时存在一定的安全性问题，所以使用基于手持式触摸屏和PLC的割草机翻滚试验台远程遥控系统，可在相对安全的距离范围内控制试验的安全有序进行，对割草机翻滚试验非常有利。

虽然目前已有许多基于手持式触摸屏和PLC的控制系统，例如专利公开号分别为CN203434897U、CN104991506A以及CN104820561A的中国专利申请公开的基于手持式触摸屏和PLC的控制系统，但是这些控制系统均是制造工厂的产线上使用的，不适合直接用于割草机翻滚试验台，如果改装这些基于手持式触摸屏和PLC的控制系统以满足割草机翻滚试验台的控制要求，则会造成成本增加。

发明内容

本发明旨在提供一种割草机翻滚试验台远程遥控系统及方法，能够基于手持式触摸屏和PLC实现对割草机翻滚试验台的远程遥控，有效解决割草机翻滚试验操作时的人员安全问题，能够为测量割草机翻滚试验数据提供有效依据，确保试验的顺利进行。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是:

一种割草机翻滚试验台远程遥控系统，应用于对割草机翻滚试验台的远程遥控，所述割草机翻滚试验台包括连续翻滚平台和初始平台，所述连续翻滚平台主要由连续翻滚平面、连续翻滚底座以及第一角度调节机构组成，所述连续翻滚平面的前端和所述连续翻滚底座的前端转动连接，所述连续翻滚平面的后端和所述连续翻滚底座的后端通过所述第一角度调节机构连接；所述初始平台主要由翻转台面、翻转台底座、初始台底座、第二角度调节机构以及升降机构组成，所述翻转台面的前端和所述翻转台底座的前端转动连接，所述翻转台面的后端和所述翻转台底座的后端通过所述第二角度调节机构连接，所述翻转台底座的底部与初始台底座之间通过所述升降机构连接；所述割草机翻滚试验台远程遥控系统包括PLC控制组件与手持式触摸屏；所述PLC控制组件包括PLC电控柜以及分别与所述PLC电控柜连接的第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀、力传感器、第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀，所述第一角度传感器安装在所述连续翻滚平面或者所述连续翻滚底座上，所述翻滚电磁支撑阀安装在第一角度调节机构处，所述第二角度传感器安装在所述翻转台面或所述翻转台底座上，所述电子秤重系统设置在翻转台面的表面上并与割草机的车轮相对应，所述翻转电磁支撑阀安装在第二角度调节机构中，所述升降电磁支撑阀安装在所述升降机构中，所述PLC电控柜安装在连续翻滚底座或初始台底座上，所述手持式触摸屏通过有线或无线方式与所述PLC电控柜信号连接。

可选的，所述手持式触摸屏包括相互连接的输入模块、通信模块和显示模块，所述输入模块用于供用户输入或触发信号指令，并将所述信号指令发送给所述通信模块；所述通信模块与所述PLC电控柜通信，并用于将所述信号指令发送给所述PLC电控柜。

可选的，所述PLC电控柜内置有PLC控制器，所述PLC控制器包括接收模块、执行系统选择模块、连续翻滚平台控制模块以及初始平台控制模块，所述接收模块与所述手持式触摸屏的通信模块信号连接，所述执行系统选择模块的输入端连接所述接收模块，所述执行系统选择模块的输出端连接所述连续翻滚平台控制模块和初始平台控制模块的输入端，所述连续翻滚平台控制模块还分别连接所述第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀和力传感器，所述初始平台控制模块还分别连接所述第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀。

可选的，所述PLC控制器还包括连接所述接收模块的报警模块，所述报警模块用于提示试验操作人员试验警报并自动停止当前操作。

可选的，所述PLC控制组件还包括与所述PLC电控柜连接的激光位移传感器，所述激光位移传感器安装于所述初始台底座上。

可选的，所述升降机构主要由上成对交叉转动连接的臂架、下成对交叉转动连接的臂架以及伸缩装置组成，所述上成对交叉转动连接的臂架的下端与所述下成对交叉转动连接的臂架的上端通过活动轴连接，所述下成对交叉转动连接的臂架的前方下端与所述初始台底座的前端转动连接，所述下成对交叉转动连接的臂架的后方下端的末端固定有滚轮，所述滚轮放置在所述初始台底座的滚动槽中滚动；所述上成对交叉转动连接的臂架的后方上端与所述翻转台底座的后端滑动连接，所述上成对交叉转动连接的臂架的前方上端与所述翻转台底座的前端转动连接，所述伸缩装置的上端活动转动连接于所述上成对交叉转动连接的臂架之间的上支撑杆上，下端活动转动连接于所述下成对交叉转动连接的臂架之间的下支撑杆上；所述伸缩装置上安装有所述升降电磁支撑阀，所述激光位移传感器安装在所述滚动槽中。

可选的，所述第一角度调节机构、第二角度调节机构和所述伸缩装置均是电控伸缩的液压伸缩机构。

可选的，所述升降机构升降的高度范围为1m～2.5m，所述翻转台面翻转的角度范围为0～70°，所述连续翻滚平面的翻滚的角度范围为15°～45°。

可选的，所述PLC电控柜内部还有连接设置所述PLC控制器的变压器、交流接触器以及电源开关。

一种利用上述的割草机翻滚试验台远程遥控系统的方法，包括以下步骤：

S1:在手持触摸屏上输入或触发信号指令，PLC电控柜接收所述信号指令，当所述信号指令中包含报警信号时进入步骤S2，当所述信号指令中不包含报警信号时进入步骤S3；

S2：检索所述报警信号的来源，通过人工干预解除所述报警信号，并在解除所述报警信号后通过所述手持式触摸屏使所述PLC电控柜继续执行所述信号指令中的当前命令后进入步骤S1；

S3：根据PLC电控柜的逻辑顺序控制，所述PLC电控柜首先选择对割草机连续翻滚试验台的连续翻滚平台进行角度调节；

S4：所述第一角度传感器自动测量连续翻滚平台的水平度，并将测得的水平度显示在所述手持式触摸屏上；根据所述所述第一角度传感器测得的水平度对所述连续翻滚平台进行水平度校正，使其水平度在容差范围内；在所述手持式触摸屏上设定所述连续翻滚平面的角度并触发所述连续翻滚平面的翻滚命令，所述PLC电柜控制翻滚电磁支撑阀执行所述翻滚命令，使第一角度调节机构调整所述连续翻滚平面达到指定角度；

S5：根据PLC电控柜的逻辑顺序控制,所述执行系统选择模块选择对割草机连续翻滚试验台的初始平台进行高度调节和角度调节；

S6：所述激光位移传感器实时测量其距所述升降机构的下端指定位置的距离，并将所测距离实时显示在所述手持式触摸屏上；在所述手持式触摸屏上触发升降命令，所述PLC电控柜根据所述升降命令控制所述升降电磁支撑阀执行所示升降命令，使所述翻转台底座或者所述翻转台面达到设定高度；

S7：根据PLC电控柜的逻辑顺序控制，所述第二角度传感器自动测量所述翻转台底座或者所述翻转台面的水平度，并将测得的水平度显示在所述手持式触摸屏上；根据所述第二角度传感器测得的水平度对所述翻转台底座或者翻转台面进行水平度进行校正，使其水平度在容差范围内；然后，在所述手持式触摸屏上触发翻转台面翻转命令，所述PLC电控柜控制翻转电磁支撑阀执行翻转台面翻转命令，使所述翻转台面达到指定角度；

S8：进行割草机的连续翻滚试验，测得所要的试验数据；

S9：所述连续翻滚平台和初始平台的各个机构根据逻辑顺序恢复初始状态：所述翻转平台恢复水平，所述翻转台底座或者翻转台面下降至初始高度；所述连续翻滚平面恢复至初始角度。

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：

1、本发明的割草机翻滚试验台远程遥控系统，包括PLC控制组件和手持式触摸屏，所述PLC控制组件包括分别安装在连续翻滚试验台相应位置上的PLC电控柜、第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀、力传感器、第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀，手持式触摸屏与PLC电控柜通讯，使割草机翻滚试验台的连续翻滚平台和初始平台均达到试验要求条件，结构简单，可靠性高，使用维护方便，利用手持式触摸屏的远程遥控可在相对安全的距离范围内控制试验的安全有序进行；

2、本发明利用所述割草机翻滚试验台远程遥控系统的方法，由手持式触摸屏控制及PLC逻辑设定，按照PLC设定的逻辑顺序控制升降电磁支撑阀、翻转电磁支撑阀以及翻滚电磁支撑阀的工作，使割草机翻滚试验台的连续翻滚平台和初始平台均达到试验要求条件，使得对割草机翻滚试验台的控制更具灵活性与可靠性；同时，各传感器测量的数据反馈于所述手持式触摸屏，使得度割草机翻滚试验台的控制更具直观性。此外，利用手持式触摸屏的远程遥控，可在相对安全的距离范围内控制试验的安全有序进行，确保试验人员的安全及试验的顺利进行。

附图说明

图1为本发明具体实施例的割草机翻滚试验台的总装结构示意图；

图2为本发明具体实施例的割草机翻滚试验台远程遥控系统的结构示意图；

图3为本发明具体实施例的PLC电控柜的内部结构示意图；

图4为本发明具体实施例的割草机翻滚试验台控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明的技术方案进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。此外，为了方便描述将从连续翻滚试验平台至初始平台的方向定义为“从前至后”，将从连续翻滚台底座至连续翻滚平面的方向定义为“从下至上”。文中所述的“转动连接”可以是以转动轴为中心转动的轴连接，或者是通过合页、铰链等实现转动的铰接。文中所述的“和/或”的含义是两者兼具或者二选一。

本发明提供一种割草机翻滚试验台远程遥控系统，应用于对割草机翻滚试验台的远程遥控。

请参考图1，所述割草机翻滚试验台包括连续翻滚平台和初始平台，所述连续翻滚平台主要由连续翻滚平面11、连续翻滚底座12以及第一角度调节机构13组成，连续翻滚平面11的前端和连续翻滚底座12的前端转动连接，连续翻滚平面11的后端和连续翻滚底座12的后端通过第一角度调节机构13连接，第一角度调节机构13能够在相应的控制下调节所述连续翻滚平面11的后端相对连续翻滚底座12的高度，从而实现所述连续翻滚平面11的翻转。所述初始平台主要由翻转台面14、翻转台底座15、初始台底座16、第二角度调节机构17以及升降机构18组成；翻转台面14的前端和翻转台底座15的前端转动连接，翻转台面14的后端和翻转台底座15的后端通过第二角度调节机构17连接，第二角度调节机构17能够在相应的控制下调节所述翻转台面14的后端相对翻转台底座15的后端的高度，从而实现所述翻转台面14的翻转；翻转台底座15的底部与初始台底座16之间通过升降机构18连接，升降机构18能够在相应的控制下调节所述翻转台底座15与初始台底座16之间的高度，进而使得翻转台面14的前端和连续翻滚平面11的后端等高，实现翻转台面14和连续翻滚平面11对接，进而使得割草机能够从翻转台面14翻滚到连续翻滚平面11上。

其中，升降机构18可以主要由上成对交叉转动连接的臂架181、下成对交叉转动连接的臂架182以及伸缩装置183组成，所述上成对交叉转动连接的臂架181的下端与所述下成对交叉转动连接的臂架182的上端通过活动轴连接，所述下成对交叉转动连接的臂架182的前方下端与初始台底座16的前端转动连接，下成对交叉转动连接的臂架182的后方下端与初始台底座16滑动连接以相对初始台底座16的后端前后滑动，同时保证上方的翻转台面14与连续翻滚平台面11的对接；所述上成对交叉转动连接的臂架181的后方上端与翻转台底座15的后端滑动连接，所述上成对交叉转动连接的臂架14的前方上端与翻转台底座15的前端转动连接，可以实现上成对交叉转动连接的臂架181后方下端相对翻转台底座15前后滑动，同时保证上方的翻转台面14与连续翻滚平台面11的对接，所述伸缩装置183的上端活动转动连接于所述上成对交叉转动连接的臂架181之间的上支撑杆上，下端活动转动连接于所述下成对交叉转动连接的臂架182之间的下支撑杆上。第一角度调节机构13、第二角度调节机构17和伸缩装置183均可以是电控伸缩的液压伸缩机构。

请参考图1和图2，本发明提供的割草机翻滚试验台远程遥控系统，包括PLC控制组件和手持式触摸屏30。所述PLC控制组件包括分别安装在连续翻滚试验台相应位置上的PLC电控柜20、第一角度传感器21、翻滚电磁支撑阀22、力传感器23、第二角度传感器24、电子秤重系统25、翻转电磁支撑阀26、升降电磁支撑阀27以及激光位移传感器28。翻滚电磁支撑阀22和翻转电磁支撑阀26可以分别有两个。

其中，第一角度传感器21可以安装在连续翻滚平面11或者连续翻滚底座12上，用于测量连续翻滚平面11和连续翻滚底座12之间的夹角，即测量连续翻滚平面11与水平面之间的夹角；翻滚电磁支撑阀22安装在第一角度调节机构13处，用于在PLC电控柜20的控制下使第一角度调节机构13对连续翻滚平面11进行角度调节；力传感器23可以为一个或多个，均安装在连续翻滚平面11上，用于测量割草机在连续翻滚平面11上连续翻滚时的触碰力，且力传感器23可以为多个时，排列在连续翻滚平面11上的不同高度处。

第二角度传感器24安装在翻转台面14或翻转台底座15上，用于测量翻转台面14与翻转台底座15之间的夹角，即测量翻转台面14与水平面之间的夹角。

电子秤重系统25设置在翻转台面14表面上，优选地，电子称重系统25包含设置在翻转台面14表面上的四个电子秤，且四个电子秤的位置根据割草机轮胎位置设定。对电子秤进行编号①②③④，则其分别对应割草机的左前轮、右前轮、左后轮及右后轮。在试验过程中，电子秤将实时显示割草机重量，以便推测割草机的重心高度的变化。

翻转电磁支撑阀26安装在第二角度调节机构17中，用于在PLC电控柜20的控制下使第二角度调节机构17伸缩或转动，以对翻转台面14进行角度调节。升降电磁支撑阀27安装在伸缩装置183中，用于在PLC电控柜20的控制下使液压伸缩装置183伸缩，以使翻转台底座15相对初始台底座16进行高度变化。激光位移传感器28安装在初始台底座16上，能够自动测量激光位移传感器28至伸缩装置183下端的距离，来设定升降机构18的高度。在升降机构18未升降时，设定激光位移传感器28与伸缩装置183下端之间的距离为初始值，当升降机构18升高时，则激光位移传感器28与伸缩装置183下端之间的距离就会改变，由此可以确定翻转台底座15的高度，使其达到试验要求。

请参考图2，所述PLC电控柜20可以安装在连续翻滚底座12或初始台底座16上，手持式触摸屏30可以通过电缆、光纤等有线方式与所述PLC电控柜20连接，也可以通过蓝牙、红外、局域网等无线方式与所述PLC电控柜20连接。所述手持式触摸屏30包括：输入模块301、通信模块302以及显示模块300，所述显示模块300即显示器，用于显示需要所述手持式触摸屏30显示的相关信息，所述输入模块301用于供用户输入或触发信号指令，所述信号指令包括各种具体操作指令(例如复位、翻滚、升降、翻转、水平度校正等)、报警信号、始能信号；所述通信模块302用于将该信号指令发送给PLC电控柜20。当所述通信模块302为无线通信模块时，可以为红外模块、蓝牙模块、zigbee模块或者无线局域网模块等。

所述PLC电控柜20内部设置有PLC控制器200，所述PLC控制器200包括接收模块2001、报警模块2002、执行系统选择模块2003、连续翻滚平台控制模块2004以及初始平台控制模块2005。

接收模块2001用于接收所述手持式触摸屏30发送来的信号指令，并将所述触发信号发送给报警模块2002或者执行系统选择模块2003，当且仅当所述触发信号中包含报警信号时，接收模块2001才将所述触发信号中的报警信号发送给报警模块2002，所述报警模块2002具有自动停止当前操作的功能，用于在收到所述报警信号时，提示试验操作人员试验警报并自动停止PLC电控柜20的所有输出，即暂停试验。若出现紧急情况，试验人员也可按急停按钮，通过人工检修排除障碍后，可点击手持触摸屏30的输入模块301的复位按钮时即可继续执行当前命令。

所述执行系统选择模块2003用于选择对割草机试验台的运作平台控制的控制模块，对割草机试验台的运作平台控制的控制模块包括初始平台控制模块2005和连续翻滚平台控制模块2004，本实施例中，所述执行系统选择模块2003对初始平台控制模块2005和连续翻滚平台控制模块2004的选择具有逻辑先后顺序，初始平台控制模块2005较连续翻滚平台控制模块2004优先级低，即在试验时，一般首先进行连续翻滚平台的控制，后进行初始平台的升降控制和翻转控制。

所述初始平台控制模块2005主要控制初始平台的高度升降以及角度改变，即主要根据第二角度传感器24、激光位移传感器28以及连续翻滚平面11的角度的数据，对翻转电磁支撑阀26和升降电磁支撑阀27进行控制，以调节割草机试验台的初始平台中的翻转台面14的角度和高度，以满足翻转试验所需条件。在试验中，可以首先将放置好割草机的翻转台面14连同翻转台底座15从初始高度升高到试验要求高度，其次控制割草机翻转时翻转台面14的角度。

所述连续翻滚平台控制模块2004主要是控制翻滚平台的翻滚角度，即主要根据第一角度传感器21的数据以及割草机翻滚试验要求角度，对翻滚电磁支撑阀22进行控制，以调节割草机试验台的连续翻滚平台中的连续翻滚平面11的角度，进而测定不同角度下割草机的相关数据。

优选地，所述下成对交叉转动连接的臂架182的前方下端与初始台底座16的前端轴连接，下成对交叉转动连接的臂架182的后方下端的末端固定有滚轮，所述滚轮放置在初始台底座16的后端的滚轮槽中，可以实现下成对交叉转动连接的臂架182后方下端相对初始台底座16的后端的前后滑动；所述激光位移传感器28安装于初始台底座16的所述滚轮槽中，能够自动测量激光位移传感器28至下成对交叉转动连接的臂架182的后方下端末端处的滚轮的距离，所述初始平台控制模块2005根据激光位移传感器28的测量数据来控制升降电磁支撑阀27设定升降机构18的升降高度。在升降机构18未升降时，所述初始平台控制模块2005设定激光位移传感器28与所述滚轮之间的距离为初始值，当升降机构18升高时，所述滚轮在所述滚轮槽中滚动，则激光位移传感器28与所述滚轮之间的距离就会改变，即翻转台面14、翻转台底座15的高度就会确定。当翻转台面14的前端高度低于连续翻滚平面11的后端高度时，则不满足试验要求，所述初始平台控制模块2005需重新设定升降机构18的状态，而后激光位移传感器28继续测量直至其达到试验要求。激光位移传感器28由所述初始平台控制模块2005的触发信号控制其工作状态。

优选地，所述升降电磁支撑阀27在所述初始平台控制模块2005控制下可以使升降机构18的升降高度范围为1m～2.5m，所述翻转电磁支撑阀26在所述初始平台控制模块2005控制下可使翻转台面14的翻转角度范围为0～70°，翻转电磁支撑阀26、升降电磁支撑阀27的运行具有逻辑先后顺序：由手持式触摸屏30先命令升降电磁支撑阀27运作，在升降的过程中激光位移传感器28会实时测量距离，当翻转台面14的前端高度与连续翻滚平面11的后端高度相同时，升降电磁支撑阀27停止运行。在升降电磁支撑阀27停止运行后，翻转电磁支撑阀26将自动翻转设定角度，例如45°。由计算可知，当翻转角度为45°时，割草机则会侧翻。

优选地，所述第一角度传感器21由所述连续翻滚平台控制模块2004的触发信号控制其工作状态，用于自动测量连续翻滚平台的水平度，即自动测量连续翻滚平面11与水平面之间或者连续翻滚平台与初始平台之间的水平度，割草机连续翻滚试验对角度的要求较高，所以水平度的测量直接影响到试验的精度，所测水平度会实时反馈于手持式触摸屏30上，若水平度不为0，则需继续人工或者自动调整校正，直至水平度为0。

优选地，所述翻滚电磁支撑阀22由手持式触摸屏30发出操作信号进行远程控制；所述翻滚电磁支撑阀22在连续翻滚平台控制模块2004的直接控制下可使连续翻滚平面11的角度范围为15°～45°，试验时要测不同角度的割草机侧翻，所以可以通过手持式触摸屏发出不同地侧翻角度指令。

优选地，所述第二角度传感器24由所述初始平台控制模块2005的触发信号控制其工作状态，用于自动测量初始平台的水平度，即自动测量翻转台面14与连续翻滚平面11之间或者翻转台面14与水平面之间的水平度，在试验之前需要进行水平度校零来确保试验值的准确性，所测水平度实时反馈于手持式触摸屏30上，若水平度不为0，则需继续人工或自动调整校正，直至水平度为0。

此外，力传感器23可以由所述连续翻滚平台控制模块2004的触发信号控制其工作状态，和电子称重系统25可以由所述初始平台控制模块2003的触发信号控制其工作状态。

优选地，请参考图3，PLC电控柜20内部还有连接设置PLC控制器200的变压器201、交流接触器202以及电源开关203。变压器201为PLC控制器200提供工作电压，交流接触器202用于控制PLC控制器200的运行与中断；电源开关203为PLC电控柜20上电或断电。

综上所述，本发明的割草机翻滚试验台远程遥控系统，包括PLC控制组件和手持式触摸屏，所述PLC控制组件包括分别安装在连续翻滚试验台相应位置上的PLC电控柜、第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀、力传感器、第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀，对比传统的单片机控制，PLC控制及手持式触摸屏通讯更具灵活性与可靠性，通过手持式触摸屏可顺序控制连续翻滚平台和初始平台，使其中相应的电磁支撑阀顺序启动，使两平台达到试验要求所述高度，同时，各传感器测量信号并将数据反馈于手持式触摸屏上，PLC电控柜根据试验不同的要求自动调整各模块的状态，以满足试验的需要。因此本发明的割草机翻滚试验台远程遥控系统，能够基于手持式触摸屏和PLC实现对割草机翻滚试验台的远程遥控，有效解决割草机翻滚试验操作时的人员安全问题，能够为测量割草机翻滚试验数据提供有效依据，确保试验的顺利进行，可靠性高，使用维护方便，使用手持式触摸屏可在相对安全的距离范围内控制试验的安全有序进行，远程控制的距离为50米。

如图4所示，本发明还提供一种利用上述的割草机翻滚试验台远程遥控系统的方法，包括如下步骤：

S1：在手持触摸屏的输入模块301输入或触发信号指令，并通过通信模块302发送给PLC电控柜20，PLC电控柜20内置的PLC控制器200的接收模块2001接收所述信号指令，所述信号指令包括各种具体操作信号(例如复位、翻滚、升降、翻转、水平度校正等)、报警信号、始能信号等，当所述信号指令包含报警信号时进入步骤S2，当所述信号指令不包含报警信号时进入步骤S3；

S2：检索所述报警信号的来源，通过人工干预解除报警信号，解除报警信号后可点击所述手持式触摸屏30的输入模块301中的复位按钮触发复位操作，以使PLC控制器200继续执行当前命令进入步骤S1；

S3：根据PLC控制器200的逻辑顺序控制，所述执行系统选择模块2003首先选择所述连续翻滚平台控制模块2004对割草机连续翻滚试验台的连续翻滚平台进行角度调节；

S4：所述连续翻滚平台控制模块2004使能所述第一角度传感器21工作，所述第一角度传感器21自动测量连续翻滚平台的水平度，并将测得的角度显示在手持式触摸屏30上；根据所述第一角度传感器21测得的水平度对所述连续翻滚平台进行自动或者人工水平度校正，自动校正时，在手持触摸屏的输入模块301触发第一水平度校正信号(例如点击连续翻滚平台水平度校正按钮)，所述连续翻滚平台控制模块2004根据所述第一水平度校正信号以及所述第一角度传感器21测得的角度，对所述连续翻滚平台进行水平度进行校正，使其水平度在容差范围内；所述水平度校正完成后，在所述手持式触摸屏30的输入模块301上设定连续翻滚平面11的角度并触发翻滚调整信号(例如点击侧翻按钮)，所述连续翻滚平台控制模块2004根据所述翻滚调整信号控制翻滚电磁支撑阀22执行翻滚命令，使第一角度调节机构调整所述连续翻滚平面11达到指定角度；

S5：根据PLC控制器200的逻辑顺序控制，所述执行系统选择模块2003选择所述初始平台控制模块2005对割草机连续翻滚试验台的初始平台进行高度调节和角度调节；

S6：所述初始平台控制模块2005使能激光位移传感器28工作，激光位移传感器28实时测量其距升降机构18下端指定位置的距离，并将激光位移传感器28所测距离实时显示在手持式触摸屏30上；在所述手持式触摸屏30的输入模块301上触发升降信号(例如点击升降按钮)，所述升降信号中含有升降机构18需要升高的高度信息，升降机构18需要升高的高度可以由所述初始平台控制模块2005自动计算出来，具体根据步骤S4调整后的所述连续翻滚平面11的后端高度和角度以及激光位移传感器28的测量结果来计算，也可以人为通过输入模块301输入，所述初始平台控制模块2005根据所述升降信号控制升降电磁支撑阀27执行升降命令，使翻转台底座15或者翻转台面14达到设定高度；

S7：根据PLC控制器200的逻辑顺序控制，所述初始平台控制模块2005使能第二角度传感器24测量翻转台底座15或者翻转台面14的水平度，并将测得的水平度显示在手持式触摸屏30上；根据所述第二角度传感器24测得的水平度对所述翻转台底座15或者翻转台面14进行水平度进行自动或人工校正，自动校正时，在手持触摸屏的输入模块301触发第二水平度校正信号(例如点击初始平台水平度校正按钮)，所述初始平台控制模块2005根据所述第二水平度校正信号以及所述第二角度传感器24测得的角度，对所述翻转台底座15或者翻转台面14进行水平度进行校正，使其水平度在容差范围内；所述水平度校正完成后，在手持式触摸屏30上触发翻转台面翻转信号，所述翻转台面翻转信号包含翻转台面14的翻转角度信息，所述翻转台面14的翻转角度可以由所述初始平台控制模块2005自动确定，具体根据步骤S4调整后的所述连续翻滚平面11的角度来确定，也可以人为通过输入模块301输入，所述初始平台控制模块2005根据所述翻转台面翻转信号控制翻转电磁支撑阀26执行翻转命令，使翻转台面14达到指定角度。

S8：进行割草机的连续翻滚试验，测得所要的试验数据。

S9：连续翻滚平台和初始平台的各个机构根据逻辑顺序恢复初始状态：翻转台面14恢复水平，翻转台底座15下降至初始高度，连续翻滚平面11恢复至初始角度。

上述控制方法中，所述步骤S3～S7,可根据实际使用情况按急停按钮，当检查试验操作无误后，再按手持触摸屏上的输入模块中的复位按钮即可触发复位操作，以继续执行当前命令。

利用本发明的割草机翻滚试验台远程遥控系统对割草机连续翻滚试验台进行控制的方法，由手持式触摸屏触发各种信号，PLC控制组件在相应的信号下使割草机翻滚试验台的连续翻滚平台和初始平台均达到试验要求。同时，PLC控制组件中的各个传感器测量相应信号，将数据反馈于所述手持式触摸屏以供试验人员参考。手持式触摸屏可以远程遥控的距离为50米。本发明为割草机连续翻滚试验奠定基础，确保试验人员的安全及试验的顺利进行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器CD—ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种割草机翻滚试验台远程遥控系统，应用于对割草机翻滚试验台的远程遥控，所述割草机翻滚试验台包括连续翻滚平台和初始平台，所述连续翻滚平台主要由连续翻滚平面、连续翻滚底座以及第一角度调节机构组成，所述连续翻滚平面的前端和所述连续翻滚底座的前端转动连接，所述连续翻滚平面的后端和所述连续翻滚底座的后端通过所述第一角度调节机构连接；所述初始平台主要由翻转台面、翻转台底座、初始台底座、第二角度调节机构以及升降机构组成，所述翻转台面的前端和所述翻转台底座的前端转动连接，所述翻转台面的后端和所述翻转台底座的后端通过所述第二角度调节机构连接，所述翻转台底座的底部与初始台底座之间通过所述升降机构连接，其特征在于，所述割草机翻滚试验台远程遥控系统包括PLC控制组件与手持式触摸屏；所述PLC控制组件包括PLC电控柜以及分别与所述PLC电控柜连接的第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀、力传感器、第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀，所述第一角度传感器安装在所述连续翻滚平面或者所述连续翻滚底座上，所述翻滚电磁支撑阀安装在第一角度调节机构处，所述第二角度传感器安装在所述翻转台面或所述翻转台底座上，所述电子秤重系统设置在翻转台面的表面上并与割草机的车轮相对应，所述翻转电磁支撑阀安装在第二角度调节机构中，所述升降电磁支撑阀安装在所述升降机构中，所述PLC电控柜安装在连续翻滚底座或初始台底座上，所述手持式触摸屏通过有线或无线方式与所述PLC电控柜信号连接。

2.如权利要求1所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述手持式触摸屏包括相互连接的输入模块、通信模块和显示模块，所述输入模块用于供用户输入或触发信号指令，并将所述信号指令发送给所述通信模块；所述通信模块与所述PLC电控柜通信，并用于将所述信号指令发送给所述PLC电控柜。

3.如权利要求2所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述PLC电控柜内置有PLC控制器，所述PLC控制器包括接收模块、执行系统选择模块、连续翻滚平台控制模块以及初始平台控制模块，所述接收模块与所述手持式触摸屏的通信模块信号连接，所述执行系统选择模块的输入端连接所述接收模块，所述执行系统选择模块的输出端连接所述连续翻滚平台控制模块和初始平台控制模块的输入端，所述连续翻滚平台控制模块还分别连接所述第一角度传感器、翻滚电磁支撑阀和力传感器，所述初始平台控制模块还分别连接所述第二角度传感器、电子秤重系统、翻转电磁支撑阀以及升降电磁支撑阀。

4.如权利要求3所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述PLC控制器还包括连接所述接收模块的报警模块，所述报警模块用于提示试验操作人员试验警报并自动停止当前操作。

5.如权利要求1所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述PLC控制组件还包括与所述PLC电控柜连接的激光位移传感器，所述激光位移传感器安装于所述初始台底座上。

6.如权利要求5所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述升降机构主要由上成对交叉转动连接的臂架、下成对交叉转动连接的臂架以及伸缩装置组成，所述上成对交叉转动连接的臂架的下端与所述下成对交叉转动连接的臂架的上端通过活动轴连接，所述下成对交叉转动连接的臂架的前方下端与所述初始台底座的前端转动连接，所述下成对交叉转动连接的臂架的后方下端的末端固定有滚轮，所述滚轮放置在所述初始台底座的滚动槽中滚动；所述上成对交叉转动连接的臂架的后方上端与所述翻转台底座的后端滑动连接，所述上成对交叉转动连接的臂架的前方上端与所述翻转台底座的前端转动连接，所述伸缩装置的上端活动转动连接于所述上成对交叉转动连接的臂架之间的上支撑杆上，下端活动转动连接于所述下成对交叉转动连接的臂架之间的下支撑杆上；所述伸缩装置上安装有所述升降电磁支撑阀，所述激光位移传感器安装在所述滚动槽中。

7.如权利要求6所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述第一角度调节机构、第二角度调节机构和所述伸缩装置均是电控伸缩的液压伸缩机构。

8.如权利要求1所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述升降机构升降的高度范围为1m～2.5m，所述翻转台面翻转的角度范围为0～70°，所述连续翻滚平面的翻滚的角度范围为15°～45°。

9.如权利要求1所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统，其特征在于，所述PLC电控柜内部还设置有连接PLC控制器的变压器、交流接触器以及电源开关。

10.一种利用权利要求1至9中任一项所述的割草机翻滚试验台远程遥控系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:在手持触摸屏上输入或触发信号指令，PLC电控柜接收所述信号指令，当所述信号指令中包含报警信号时进入步骤S2，当所述信号指令中不包含报警信号时进入步骤S3；

S2：检索所述报警信号的来源，通过人工干预解除所述报警信号，并在解除所述报警信号后通过所述手持式触摸屏使所述PLC电控柜继续执行所述信号指令中的当前命令后进入步骤S1；

S3：根据PLC电控柜的逻辑顺序控制，所述PLC电控柜首先选择对割草机连续翻滚试验台的连续翻滚平台进行角度调节；

S4：所述第一角度传感器自动测量连续翻滚平台的水平度，并将测得的水平度显示在所述手持式触摸屏上；根据所述第一角度传感器测得的水平度对所述连续翻滚平台进行水平度校正，使其水平度在容差范围内；在所述手持式触摸屏上设定所述连续翻滚平面的角度并触发所述连续翻滚平面的翻滚命令，所述PLC电控柜控制翻滚电磁支撑阀执行所述翻滚命令，使第一角度调节机构调整所述连续翻滚平面达到指定角度；

S5：根据PLC电控柜的逻辑顺序控制，执行系统选择模块选择对割草机连续翻滚试验台的初始平台进行高度调节和角度调节；

S6：激光位移传感器实时测量其距所述升降机构的下端指定位置的距离，并将所测距离实时显示在所述手持式触摸屏上；在所述手持式触摸屏上触发升降命令，所述PLC电控柜根据所述升降命令控制所述升降电磁支撑阀执行所示升降命令，使所述翻转台底座或者所述翻转台面达到设定高度；

S7：根据PLC电控柜的逻辑顺序控制，所述第二角度传感器自动测量所述翻转台底座或者所述翻转台面的水平度，并将测得的水平度显示在所述手持式触摸屏上；根据所述第二角度传感器测得的水平度对所述翻转台底座或者翻转台面进行水平度进行校正，使其水平度在容差范围内；然后，在所述手持式触摸屏上触发翻转台面翻转命令，所述PLC电控柜控制翻转电磁支撑阀执行翻转台面翻转命令，使所述翻转台面达到指定角度；

S8：进行割草机的连续翻滚试验，测得所要的试验数据；

S9：所述连续翻滚平台和初始平台的各个机构根据逻辑顺序恢复初始状态：所述翻转台面恢复水平，所述翻转台底座或者翻转台面下降至初始高度；所述连续翻滚平面恢复至初始角度。