CN107344555B - 穿梭机及索道系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穿梭机，包括：驱动机构、吊臂机构、控制组件以及夹持件，驱动机构通过吊臂机构与控制组件连接，夹持件固定于控制组件上，用于夹持货物箱；驱动机构包括基座、设于基座上的电机、驱动轮以及两个导向机构，驱动轮的外周缘设有与外部索道相匹配的轮槽，控制组件与电机电连接，用于控制电机以驱动与电机的输出轴连接的驱动轮沿索道滚动，两个导向机构沿驱动轮的滚动方向分设于驱动轮的前后两侧，导向机构包括伸出基座且可以沿索道转向的导向轮。本发明还公开了一种具有上述穿梭机的索道系统。本发明的穿梭机可以沿索道平稳转向，以实现变轨，提高索道系统的工作效率并降低整体运营成本。

Description

穿梭机及索道系统

技术领域

本发明涉及索道运输设备技术领域，特别是涉及一种穿梭机和一种具有该穿梭机的索道系统。

背景技术

采用车、船、飞机等交通工具的传统物流运输虽然已得到广泛应用，但仍存在着运输速度慢、时间成本高、能耗高、人员调度成本高等问题，而且受限于各物流点的设置，传统物流运输的运输范围有限，例如农村或山区等的偏远地区就有可能存在输送不到的情况。

随着技术发展，通过索道带动货物箱箱运行以实现货物箱运输的索道系统目前已投入到物流运输中，以期改善传统物流运输所存在的问题。

现阶段的索道系统主要是依靠索道牵引货物箱箱前进，即通过将一条钢绳套在索道两端的驱动轮和迂回轮上，并通过张紧装置保持钢绳的张力，而后将货物箱箱固定于钢绳上，最终通过驱动驱动轮以驱动钢绳移动，从而带动货物箱箱前进。该索道系统由于是通过驱动轮来调控整个钢绳的运作，并通过钢绳来带动其上的所有货物箱箱前进的，因此，不能针对个别货物箱箱来调整运输速度，从而也难以灵活的应对各种突发情况。

随着技术的发展和市场需求，目前出现了可以在索道上自动运行的穿梭机，以对上述索道系统进行改进，从而进一步快速、高效地将货物箱运输到不同的目的地。该穿梭机通常是由控制组件、驱动机构以及连接控制组件与驱动机构的吊臂机构组成的，其中控制组件可以通过控制驱动机构以使该驱动机构带动穿梭机沿索道行驶。然而，目前大多数的穿梭机转向困难，因而只能沿单一索道运行，无法实现变轨，从而对索道系统的整体运营成本和工作效率产生了一定影响。

发明内容

本发明要解决的是现有穿梭机转向困难，只能沿单一索道运行，无法实现变轨，从而对索道系统的整体运营成本和工作效率产生一定影响的问题。

为了解决上述问题，本发明提供一种穿梭机，包括：驱动机构、吊臂机构、控制组件以及夹持件，所述驱动机构通过所述吊臂机构与所述控制组件连接，所述夹持件固定于所述控制组件上，用于夹持货物箱；所述驱动机构包括基座、设于所述基座上的电机、驱动轮以及两个导向机构，所述驱动轮的外周缘设有与外部索道相匹配的轮槽，所述控制组件与所述电机电连接，用于控制所述电机以驱动与所述电机的输出轴连接的所述驱动轮沿所述索道滚动，两个所述导向机构沿所述驱动轮的滚动方向分设于所述驱动轮的前后两侧，所述导向机构包括伸出所述基座且可以沿所述索道转向的导向轮。

作为优选方案，所述穿梭机还包括固定于所述基座上的减速箱，所述电机通过所述减速箱与所述驱动轮驱动连接。

作为优选方案，所述穿梭机还包括固定于所述基座上的传动组件，所述减速箱通过所述传动组件与所述驱动轮连接。

作为优选方案，所述导向机构还包括支撑臂、连接架、导向轮支架以及调节弹簧，所述支撑臂的一端与所述基座连接，所述支撑臂的另一端伸出所述基座且可滑动的套接于所述连接架的顶端，所述连接架的底端固定于所述导向轮支架的一端，所述导向轮支架的另一端与所述导向轮的轮轴枢接配合；所述调节弹簧套于所述连接架上且连接于所述导向轮支架与所述支撑臂之间。

作为优选方案，所述连接架包括固定于所述导向轮支架上的滑动杆，所述支撑臂与所述连接架连接的端部设有开孔，所述滑动杆可滑动的穿接于所述开孔中，所述调节弹簧套于所述滑动杆上。

作为优选方案，所述导向机构还包括穿接于所述开孔上且与所述滑动杆相匹配的中空连接座，所述调节弹簧通过所述中空连接座与所述支撑臂连接；

或者所述连接架还包括固定于所述滑动杆的顶端的卡帽。

作为优选方案，所述支撑臂呈弯折状，且具有依次连接的第一连接部和第二连接部，所述第一连接部上设有所述开孔，所述第二连接部与所述基座连接。

作为优选方案，所述导向机构还包括定向弹簧和锁紧件，所述锁紧件通过所述定向弹簧将所述第二连接部锁于所述基座上，以使所述第二连接部相对所述基座进行一定角度的摆动。

作为优选方案，所述锁紧件包括螺栓、第一垫片、第二垫片以及圆形凸台，所述第二连接部与所述基座连接的表面内凹形成与所述凸台形状相匹配的凹口，所述圆形凸台上开有第一通孔，所述安装槽的槽底开有第二通孔，所述螺栓的杆身依次穿过所述第二通孔、所述第一通孔并与所述基座螺纹连接，所述定向弹簧套于所述螺栓的杆身上，且其两端分别通过所述第一垫片、所述第二垫片与所述螺栓的头部、所述安装槽的槽底连接。

作为优选方案，所述控制组件包括壳体以及设于所述壳体内的电源模块、控制器和定位模块，所述电源模块与所述控制器电连接，所述定位模块通过所述控制器与所述电机连接；所述定位模块将接收到的穿梭机的实时位置信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述实时位置信息控制所述电机以驱动所述驱动轮沿所述索道滚动。

作为优选方案，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的雷达模块，所述雷达模块将检测到的障碍物信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述障碍物信息控制所述电机以驱动所述驱动轮减速行驶；

或者所述控制组件还包括连接于所述控制器与所述电源模块之间的电量检测电路，所述电量检测电路将检测到所述电源模块的电池剩余电量信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述电池剩余电量信息控制所述穿梭机停止并充电；

或者所述控制组件还包括货物箱感应器和第二驱动器，所述货物箱感应器通过所述控制器与所述第二驱动器电连接；所述货物箱感应器将检测到的货物箱信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第二驱动器以控制所述第二驱动器驱动用于夹持货物箱的夹箱装置收紧或打开；

或者所述定位模块包括GPS模块。

作为优选方案，所述控制组件还包括通信模块，所述控制器通过所述通信模块与外部的控制中心通信连接，所述控制器将接收到的所述实时位置信息通过所述通信模块发送至所述控制中心，所述控制中心根据接收到的所述实时位置信息发送指令至所述通信模块，所述通信模块将接收到的所述指令转发至所述控制器，所述控制器根据接收到的指令控制所述电机以驱动所述驱动轮沿所述索道滚动。

作为优选方案，所述控制组件还包括设于所述穿梭机上且与所述控制器电连接的摆动检测器，所述摆动检测器将检测到的所述穿梭机的摆动信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述摆动信息控制所述电机以驱动所述驱动轮减速行驶。

作为优选方案，所述摆动检测器包括与所述控制器电连接的三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器将检测到的所述穿梭机的加速度信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述加速度信息控制所述电机以驱动所述驱动轮减速行驶。

为了解决相同的技术问题，本发明还提供了一种索道系统，包括：上述的穿梭机。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明实施例的穿梭机通过设置两个导向机构，并使两个所述导向机构的导向轮可以沿索道转向，且所述导向机构又是沿所述驱动轮的滚动方向分设于所述驱动轮的前后两侧的，如此，在所述控制组件的控制下，所述电机可以驱动所述驱动轮沿所述索道行驶，而需要转向时，两个所述导向机构的导向轮可以起到很好地导向和限位作用，以使所述驱动轮的轮槽始终与索道紧贴配合，从而既可以使所述穿梭机可以沿索道自动运行，又可以保证所述穿梭机沿索道转向时依然可以平稳行驶，如此，也使得所述穿梭机可以在变轨过程中也依然可以平稳行驶，从而提高具有该穿梭机的索道系统的工作效率，并降低整体运营成本。

附图说明

图1是本发明实施例中的穿梭机的整体结构示意图；

图2是本发明实施例中的驱动机构的结构示意图；

图3是本发明实施例中穿梭机沿索道直线行驶时的结构示意图；

图4是本发明实施例中穿梭机沿索道内转向时的结构示意图；

图5是本发明实施例中穿梭机沿索道外转向的结构示意图；

图6是本发明实施例中的导向机构的整体结构示意图；

图7是本发明实施例中的导向机构的爆炸图；

图8是本发明实施例中的支撑臂的结构示意图；

图9是本发明实施例中的控制组件的电路原理示意图。

其中，100、穿梭机；200、索道；300、驱动机构；400、吊臂机构；500、控制组件；600、夹持件；700、货物箱；1、基座；2、电机；3、驱动轮；4、导向机构；41、支撑臂；411、开孔；412、第一连接部；413、第二连接部；4131、安装槽；4132、凹口；4133、第二通孔；42、连接架；421、滑动杆；422、卡帽；43、导向轮；44、调节弹簧；45、中空连接座；46、定向弹簧；47、锁紧件；471、螺栓；472、第一垫片；473、第二垫片；474、圆形凸台；48、导向轮支架；5、减速箱；6、传动组件；61、第一锥齿轮；62、第二锥齿轮；63、链传动单元；631、主动链轮；632、从动链轮；7、保护罩；510、控制器；520、定位模块；530、电源模块；540、雷达模块；550、通信模块；560、控制中心；570、摆动检测器；580、电量检测电路。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

图1所示为本发明实施例中具有图2所示驱动机构300的穿梭机100的整体结构示意图，该穿梭机100中的驱动机构300通过吊臂机构400与控制组件500连接，以使驱动机构300在控制组件500的控制下可以驱动穿梭机100整体沿索道200行驶，从而通过固定于所述控制组件500上的夹持件600以带动被所述夹持件600夹持的货物箱700沿索道200移动，以实现穿梭机100在索道200上的自动运行货物。

图2所示的驱动机构300包括基座1、设于所述基座1上的电机2、驱动轮3以及两个导向机构4，所述驱动轮3的外周缘设有与索道200相匹配的轮槽，所述控制组件500与所述电机2电连接，用于控制所述电机2以驱动与所述电机2的输出轴连接的所述驱动轮3沿索道200滚动，而两个所述导向机构4沿所述驱动轮3的滚动方向分设于所述驱动轮3的前后两侧，所述导向机构4包括伸出所述基座1且可以沿索道200转向的导向轮43。

由于两个所述导向机构4的导向轮43可以沿索道200转向，并且所述导向机构4又是沿所述驱动轮3的滚动方向分设于所述驱动轮3的前后两侧的，如此，在所述驱动轮3受电机2驱动沿所述索道200转向的过程中，两个所述导向机构4的导向轮43可以起到很好地导向和限位作用，以使所述驱动轮3的轮槽始终与索道200紧贴配合，从而保证所述驱动机构300可以带动所述穿梭机100沿索道200转向时依然可以平稳行驶，如此，也使得具有该驱动机构300的所述穿梭机100可以在变轨过程中也依然可以平稳行驶，从而提高具有该穿梭机100的索道系统的工作效率，并降低整体运营成本。

为了进一步保证所述穿梭机100的平稳行驶，示例性的，所述电机2可以采用可调转速的电机2，以便于在需要转向时，如图4和图5所示，可以对所述驱动轮3的转速进行调整，以确保所述穿梭机100可以平稳地实现转向。当然，所述电机2也可以采用转速不可调的电机2，例如三相无刷马达。而此时，可以在所述基座1上固定一减速箱5，并使所述电机2通过所述减速箱5与所述驱动轮3驱动连接，以达到不同的控制要求。当然还可以在所述基座1上增设传动组件6，而所述减速箱5可以通过所述传动组件6与所述驱动轮3连接。

所述传动组件6可以采用多种传动装置或零件组合形成，例如，所述传动组件6可以包括第一锥齿轮61、第二锥齿轮62和链传动单元63，而所述第一锥齿轮61固接于所述减速箱5的输出轴上、且与固接于所述链传动单元63的输入轴上的所述第二锥齿轮62相啮合，所述链传动单元63的输出轴与所述驱动轮3的轮轴固接。当然，所述链传动单元63可以是由简单的主动链轮631、从动链轮632与链条633配合形成，也可以是其他设置。

此外，还可以在所述基座1上增设保护罩7，以对所述传动组件6、驱动轮3、减速箱5等设于所述基座1上的设备进行保护。

所述导向机构4可以在所述穿梭机100需要沿索道200转向时起到很好的导向作用，而为了提高所述导向机构4中的所述导向轮43的灵活性，示例性，如图6所示，所述导向机构4还可以包括支撑臂41、连接架42、导向轮支架48和调节弹簧44。其中，所述支撑臂41的一端与所述基座1连接，所述支撑臂41的另一端伸出所述基座1且可滑动的套接于所述连接架42的顶端，所述连接架42的底端固定于所述导向轮支架48的一端，所述导向轮支架48的另一端与所述导向轮43的轮轴枢接配合，如此，所述导向轮43既可以随所述连接架42在所述支撑臂41所限定的范围内上下运动，与此同时，所述导向轮43还可以带动所述连接架42转动；而所述调节弹簧44套于所述连接架42上且连接于所述导向轮支架48与所述支撑臂41之间，如此，所述调节弹簧44一方面可以在其自身的伸缩力作用下与所述穿梭机100因自重施加于所述支撑臂41上的按压力配合，以保证所述导向轮43在相对所述支撑臂41上下运动的过程中，始终与所述索道200紧贴；另一方面可以在其自身的扭转力作用下在所述导向轮43随所述索道200转向时对所述导向轮43进行调节，从而最终使得所述驱动轮3在所述导向机构4的导向下可以沿所述索道200平稳行驶，尤其是可以保证所述穿梭机100在沿所述索道200转向时的平稳行驶，从而进一步提高具有该穿梭机驱动机构300的穿梭机100在转向时的稳定性，以保证所述穿梭机100在变轨过程中的稳定运行。

为了方便实现所述连接架42与所述支撑臂41的装配，示例性，如图7所示，所述连接架42可以包括固定于导向轮支架48上的滑动杆421，所述支撑臂41与所述连接架42连接的端部设有开孔411，所述滑动杆421可以滑动的穿接于所述开孔411中，而所述调节弹簧44可以套于所述滑动杆421上滑动杆421滑动杆421。

所述导向轮支架48可以是如图7所示的呈倒凹形结构，当然也可以采用其他设置，以增强所述导向轮支架48与所述导向轮43之间的连接强度。

所述滑动杆421可以是由简单的直线轴形成，以避免对所述调节弹簧44的磨损，当然也可以采用其他的结构或形状。较佳的，还可以增设与所述滑动杆421相匹配的中空连接座45，并使该中空连接座45穿接于所述开孔411上，如此所述滑动杆421可以贯穿所述中空连接座45，并相对所述中空连接座45转动或上下移动，以避免对所述开孔411的磨损。而所述中空连接座45可以通过可拆卸的方式固定于所述开孔411上，如此，既便于所述中空连接座45的装拆，又可以通过更换所述中空连接座45以延长所述穿梭机100导向机构4的使用寿命。而进一步的，还可以使所述调节弹簧44通过所述中空连接座45与所述支撑臂41连接，以便于所述调节弹簧44的装拆维护。当然，还可以在所述滑动杆421的顶端固定一卡帽422，以便于与所述开孔411或者所述中空连接座45抵接配合，从而进一步避免所述连接架42在工作过程中因所述调节弹簧44损坏等原因而脱离所述支撑臂41。

此外，所述滑动杆421与所述导向轮支架48、所述调节弹簧44与所述导向轮支架48之间的连接可以采用增强连接强度的不可拆卸连接方式，当然也可以采用便于对各部件进行装拆维护的可拆卸连接方式。而所述卡帽422与所述滑动杆421之间为了便于生产，可以采用诸如螺纹连接的方式。

为了方便所述支撑臂41与所述连接架42、所述基座1的连接，示例性的，如图8所示，可以将所述支撑臂41设置成弯折状，并使其具有依次连接的第一连接部412和第二连接部413，而所述第一连接部412上设有所述开孔411，所述第二连接部413与所述基座1连接。当然，所述第一连接部412和所述第二连接部413的结构可以根据实际情况进行设置，以便于所述导向机构4的所述导向轮43可以很好地与所述驱动机构300进行适配。此外，可以将所述第一连接部412的厚度设置成小于所述第二连接部413的厚度，如此，可以使与所述连接架42连接的所述第一连接部412可以具有一定的弹性，以与不同弯曲度下的所述调节弹簧44适配，而所述第二连接部413可以很好地与所述基座1连接，并与所述第一连接部412形成稳定的连接。

所述第二连接部413与所述基座1之间可以采用不同的方式连接，而较佳的，如图7所示，可以通过设置定向弹簧46和锁紧件47，以使所述第二连接部413与所述基座1保持连接的同时，还可以相对转动。具体的，所述锁紧件47可以通过所述定向弹簧46将所述第二连接部413锁于所述基座1上，以使所述第二连接部413相对所述基座1进行一定角度的摆动，以提升所述导向轮43的摆幅，从而在所述索道200存在较大角度的转向时，也可以保证所述导向轮43与其适配，以进一步保证所述穿梭机100在沿所述索道200转向时的平稳行驶，从而便于实现所述穿梭机100的变轨运行，提高工作效率。

所述第二连接部413相对所述基座1的摆动角度，可以通过所述定向弹簧46的扭矩来调节。当然与所述定向弹簧46相匹配的所述锁紧件47可以设置成包括螺栓471、第一垫片472、第二垫片473以及圆形凸台474，其中，所述第二连接部413与所述穿梭机100连接的表面内凹形成与所述凸台形状相匹配的凹口4132，所述圆形凸台474上开有第一通孔，所述安装槽4131的槽底开有第二通孔4133，所述螺栓471的杆身依次穿过所述第二通孔4133、所述第一通孔并与所述基座1螺纹连接，所述定向弹簧46套于所述螺栓471的杆身上，且其两端分别通过所述第一垫片472、所述第二垫片473与所述螺栓471的头部、所述安装槽4131的槽底连接。

为了便于安装，示例性的，还可以使所述第二连接部413上内凹形成容纳所述定向弹簧46与所述锁紧件47的安装槽4131。

此外，可以使两个所述导向机构4的支撑臂41与所述基座1的的连接点位于所述驱动轮3所在的平面上。如此，当所述穿梭机100在沿所述索道200直线行驶时，如图3所示，所述导向机构4的调节弹簧44会因为所述穿梭机100牵扯的关系处于压缩状态，使各自的所述导向轮43紧贴在由支架支撑的所述索道200上，并与所述驱动轮3一起沿所述索道200直线行驶。而当所述穿梭机100沿着索道200转向行驶时，如图4和图5所示，所述穿梭机100可以通过两个所述导向机构4中的所述导向轮43自然调整角度，以使所述穿梭机100依然可以保持平稳行驶。而待转向结束后，在所述调节弹簧44与所述支撑臂41的配合下，可以使所述导向轮43复位，并与所述驱动轮3在同一条直线上平稳行驶。

此外，本实施例中的所述穿梭机100在驶越支架所对应的索道200时，由于所述穿梭机100整体质量大，相对的惯性冲力也大，因此所述驱动轮3会受到一个向上的升力，并瞬间脱离索道200，与此相应地，两个所述导向机构4的所述调节弹簧44会回弹，如此可以使相应的两个所述导向轮43仍与所述索道200接触，而由于两个所述导向机构4的支撑臂41与所述基座1的连接点均位于所述驱动轮3所在的平面上，因此，可以保证所述驱动轮3会自然下落到所述索道200并继续行驶，从而防止所述穿梭机100脱离轨道，以使所述穿梭机100可以在所述索道200上平稳行驶，从而也可以进一步降低所述穿梭机100脱轨的风险。

为了使所述穿梭机100在沿索道200行驶时，尤其是转向时，可以对所述穿梭机100的实时行驶速度进行调整，以进一步保证所述穿梭机100的平稳行驶，如图9所示，可以将所述控制组件500设置为包括壳体以及设于所述壳体内的定位模块520、电源模块530和控制器510，其中，所述电源模块530与所述控制器510电连接，用于为所述控制组件500供电，示例性的，所述穿梭机100启动后，所述电源模块530可以向所述控制器510供电，而所述控制器510可以发出指令对各电路模块进行初始化；所述定位模块520通过所述控制器510与所述驱动机构300电连接，所述定位模块520将从卫星接收到的所述穿梭机100的实时位置信息(即定位数据)发送至所述控制器510，所述控制器510可以比较所述定位模块520发送来的定位数据与预置的地图数据，并确定所述穿梭机100所在地图中的目标位置，从而由该目标位置确定对应于的目标行驶速度，由于该目标行驶速度与目标位置在预置的地图数据中呈一一对应关系，确定目标行驶速度之后，所述控制器510可以发送指令至所述电机2，即改变所述电机2的转速，以驱动所述驱动轮3沿索道200按预计的速度滚动，从而使所述穿梭机100调整行驶速度至目标行驶速度并保持该目标行驶速度行驶，由此实现了自动调整行驶速度和自动行驶的功能，并且也使得所述穿梭机100在转向时可以自动减速以避免出现脱离索道200的风险，进一步确保所述穿梭机100可以沿索道200平稳行驶和变轨。如此还提高了所述穿梭机100的自动化性能，满足了高效运输和远距离运输的要求，具有广泛的应用前景。

优选地，所述控制组件500还可以包括与所述控制器510电连接的雷达模块540，所述雷达模块540将检测到的障碍物信息发送至所述控制器510，此处的障碍物信息优选为所述障碍物至所述穿梭机100之间的间距，所述控制器510可以比较所述雷达模块540发送来的间距与第一阈值，当间距小于第一阈值时，所述控制器510发送指令至所述电机2以驱动驱动轮3检索行驶，即控制所述穿梭机100刹车，以保证穿梭机100不会撞上障碍物，此处的第一阈值为保证穿梭机100在紧急停车滑行状态下不会撞上前方的障碍物时穿梭机100与障碍物的最小间距，由此使得穿梭机100在索道200上既可以避免撞上障碍物，且能够避免穿梭机100之间的撞车现象，更加保障了索道200运输系统的安全。

示例性的，所述定位模块520可以包括GPS模块，该GPS模块具有较高的灵敏度，能够实现快速定位，提高了控制效率并保证了安全。

为了实现对所述穿梭机100的远程监控，示例性的，所述控制组件500还可以包括通信模块550，所述控制器510通过所述通信模块550与控制中心560连接，所述控制器510将接收到的所述实时位置信息通过所述通信模块550发送至所述控制中心560，所述控制中心560根据接收到的所述实时位置信息发送指令至所述通信模块550，所述通信模块550将接收到的所述指令转发至所述控制器510，所述控制器510根据接收到的指令控制所述电机2以驱动所述驱动轮3沿所述索道200滚动，如此，可以对穿梭机100进行远程监控和远程操作。而较佳的，所述通信模块550可以包括射频通信模块550，以实现超远距离的无线通信，使得穿梭机100能够在控制状态下实现远距离高效运输。

优选地，所述控制组件500还可以包括设于所述穿梭机100上且与所述控制器510电连接的摆动检测器570，所述摆动检测器570将检测到的所述穿梭机100的摆动信息发送至所述控制器510，所述控制器510将接收到的所述摆动信息与第二阈值进行比较，此处的第二阈值为预先设置的保证穿梭机100不会从索道200上跌落而能容忍的最大摆动角度值，当所述摆动信息大于第二阈值时，所述控制器510发送指令至所述驱动机构300以控制所述电机2驱动所述驱动轮3减速行驶，从而使所述穿梭机100可以停车，以防止穿梭机100因摆动角度过大而发生跌落的危险，有效保障了穿梭机100的行驶安全。

较佳的，所述摆动检测器570可以包括三轴加速度传感器，所述三轴加速度传动器与所述控制器510电连接，所述控制器510访问所述三轴加速度传感器的数据寄存器并将三轴加速度传感器检测到的加速度信息发送至控制中心560，以实现对穿梭机100的加速度方向和大小进行实时监控，当穿梭机100的加速度出现异常时，比如加速度方向偏离索道200方向太多时，控制中心560可以发出指令至控制器510以对穿梭机100的运行状态进行调整，有效实现了远程监控和智能控制的技术效果，保证了自动行驶的安全性。

进一步优选地，上述的穿梭机100的控制装置还包括连接于所述控制器510与所述电源模块530之间的电量检测电路580，所述电量检测电路580将检测到的所述电源模块530的电池剩余电量信息发送至所述控制器510，所述控制器510将所述电池剩余电量信息与第三阈值进行比较，此处的第三阈值为保证穿梭机100能达到目的地所需要的最低电量值，当电池剩余电量小于第三阈值时，所述控制器510发送指令至驱动机构300以控制所述电机2驱动所述穿梭机100停车并自动行驶至充电区进行充电，而且，所述控制器510还可以发送指令至所述报警模块以控制所述报警模块产生警报声以达到提示的作用。

更进一步优选地，上述的穿梭机100的控制装置还包括货物箱感应器和驱动器，所述货物箱感应器通过所述控制器510与所述驱动器电连接；所述货物箱感应器将探测到的所述货物箱700的信息发送至所述控制器510，具体地，在装货过程中，货物箱感应器探测到穿梭机100下侧具有货物箱700时，所述控制器510发送指令至所述驱动器以控制所述驱动器驱动用于夹持所述货物箱700的夹持件600收紧，从而将货物箱700挂接在所述穿梭机100的下端，完成装货；在卸货过程中，所述控制器510发送指令至驱动器以控制所述驱动器驱动夹持件600打开，使得货物箱700脱离穿梭机100，当货物箱感应器感应不到货物箱700时，货物箱感应器将没有探测到货物箱700的信息发送至控制器510，控制器510发送指令至驱动器以控制驱动器停止驱动夹持件600，从而完成卸货；由此实现了自动完成装货卸货，提高了装卸效率，即提高了运输效率，满足了索道200高效运输和自动化的需求。

本发明实施例还提供了具有上述穿梭机100的索道200系统，由于该索道200系统的穿梭机100可以沿索道200稳定行驶和转向，因此，也使得该索道200系统中的穿梭机100可以进行变轨运行，从而提高该索道200系统的工作效率并降低整体运营成本。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种穿梭机，其特征在于，包括：驱动机构、吊臂机构、控制组件以及夹持件，所述驱动机构通过所述吊臂机构与所述控制组件连接，所述夹持件固定于所述控制组件上，用于夹持货物箱；所述驱动机构包括基座、设于所述基座上的电机、驱动轮以及两个导向机构，所述驱动轮的外周缘设有与外部索道相匹配的轮槽，所述控制组件与所述电机电连接，用于控制所述电机以驱动与所述电机的输出轴连接的所述驱动轮沿所述索道滚动，两个所述导向机构沿所述驱动轮的滚动方向分设于所述驱动轮的前后两侧，所述导向机构包括伸出所述基座且可以沿所述索道转向的导向轮；

所述导向机构包括支撑臂，所述支撑臂具有依次连接的第一连接部和第二连接部，所述第二连接部与所述基座连接；

所述导向机构还包括定向弹簧和锁紧件，所述锁紧件通过所述定向弹簧将所述第二连接部锁于所述基座上，以使所述第二连接部相对所述基座进行一定角度的摆动；

所述锁紧件包括螺栓、第一垫片、第二垫片以及圆形凸台，所述第二连接部与所述基座连接的表面内凹形成与所述圆形凸台形状相匹配的凹口，所述第二连接部上内凹形成容纳所述定向弹簧与所述锁紧件的安装槽，所述圆形凸台上开有第一通孔，所述安装槽的槽底开有第二通孔，所述螺栓的杆身依次穿过所述第二通孔、所述第一通孔并与所述基座螺纹连接，所述定向弹簧套于所述螺栓的杆身上，且其两端分别通过所述第一垫片、所述第二垫片与所述螺栓的头部、所述安装槽的槽底连接。

2.如权利要求1所述的穿梭机，其特征在于，所述驱动机构还包括固定于所述基座上的减速箱，所述电机通过所述减速箱与所述驱动轮驱动连接。

3.如权利要求2所述的穿梭机，其特征在于，所述驱动机构还包括固定于所述基座上的传动组件，所述减速箱通过所述传动组件与所述驱动轮连接。

4.如权利要求1所述的穿梭机，其特征在于，所述导向机构还包括连接架、导向轮支架以及调节弹簧，所述支撑臂的一端与所述基座连接，所述支撑臂的另一端伸出所述基座且可滑动的套接于所述连接架的顶端，所述连接架的底端固定于所述导向轮支架的一端，所述导向轮支架的另一端与所述导向轮的轮轴枢接配合；所述调节弹簧套于所述连接架上且连接于所述导向轮支架与所述支撑臂之间。

5.如权利要求4所述的穿梭机，其特征在于，所述连接架包括固定于所述导向轮支架上的滑动杆，所述支撑臂与所述连接架连接的端部设有开孔，所述滑动杆可滑动的穿接于所述开孔中，所述调节弹簧套于所述滑动杆上。

6.如权利要求5所述的穿梭机，其特征在于，所述导向机构还包括穿接于所述开孔上且与所述滑动杆相匹配的中空连接座，所述调节弹簧通过所述中空连接座与所述支撑臂连接；

或者所述连接架还包括固定于所述滑动杆的顶端的卡帽。

7.如权利要求6所述的穿梭机，其特征在于，所述支撑臂呈弯折状，所述第一连接部上设有所述开孔。

8.如权利要求1-7任一项所述的穿梭机，其特征在于，所述控制组件包括壳体以及设于所述壳体内的电源模块、控制器和定位模块，所述电源模块与所述控制器电连接，所述定位模块通过所述控制器与所述电机连接；所述定位模块将接收到的穿梭机的实时位置信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述实时位置信息控制所述电机以驱动所述驱动轮沿所述索道滚动。

9.如权利要求8所述的穿梭机，其特征在于，所述控制组件还包括与所述控制器电连接的雷达模块，所述雷达模块将检测到的障碍物信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述障碍物信息控制所述电机以驱动所述驱动轮减速行驶；

或者所述控制组件还包括连接于所述控制器与所述电源模块之间的电量检测电路，所述电量检测电路将检测到所述电源模块的电池剩余电量信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述电池剩余电量信息控制所述穿梭机停止并充电；

或者所述控制组件还包括货物箱感应器和第二驱动器，所述货物箱感应器通过所述控制器与所述第二驱动器电连接；所述货物箱感应器将检测到的货物箱信息发送至所述控制器，所述控制器发送指令至所述第二驱动器以控制所述第二驱动器驱动用于夹持货物箱的夹箱装置收紧或打开；

或者所述定位模块包括GPS模块。

10.如权利要求8所述的穿梭机，其特征在于，所述控制组件还包括通信模块，所述控制器通过所述通信模块与外部的控制中心通信连接，所述控制器将接收到的所述实时位置信息通过所述通信模块发送至所述控制中心，所述控制中心根据接收到的所述实时位置信息发送指令至所述通信模块，所述通信模块将接收到的所述指令转发至所述控制器，所述控制器根据接收到的指令控制所述电机以驱动所述驱动轮沿所述索道滚动。

11.如权利要求10所述的穿梭机，其特征在于，所述控制组件还包括设于所述穿梭机上且与所述控制器电连接的摆动检测器，所述摆动检测器将检测到的所述穿梭机的摆动信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述摆动信息控制所述电机以驱动所述驱动轮减速行驶。

12.如权利要求11所述的穿梭机，其特征在于，所述摆动检测器包括与所述控制器电连接的三轴加速度传感器，所述三轴加速度传感器将检测到的所述穿梭机的加速度信息发送至所述控制器，所述控制器根据接收到的所述加速度信息控制所述电机以驱动所述驱动轮减速行驶。

13.一种索道系统，其特征在于，包括：权利要求1-12任一项所述的穿梭机。

Images