CN205292978U - 船舶靠泊系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种船舶靠泊系统。其包括：承载支座，固定设置在船舶上；安装座，与承载支座连接；连接件，与安装座连接；与连接件配合作用实现靠泊的俘获部，固定设置在靠泊对象上；以及，调节部，包括竖向调节部，竖向调节部设置在承载支座上，且与安装座驱动连接；竖向调节部用于驱动安装座沿承载支座竖向移动，以及在靠泊时对安装座施加阻止竖向移动的第一阻力。该船舶靠泊系统系留稳定。

Description

船舶靠泊系统

技术领域

本实用新型涉及船舶靠泊装置领域，尤其涉及一种船舶靠泊系统。

背景技术

随着风力发电技术的不断发展，各种环境下的风电场相应出现。其中，海上风电场利用资源丰富、风速较大、主导风向稳定的海上风能，具有不占用土地资源、对环境影响小等优点，从而得到迅速发展。

海上风电场的建设和维护过程需要使用大型专用船舶，但此类大型船用船舶成本较高，且较为缺乏，所以多采用小型通用船舶代替。此类小型通用船舶吨位较小、动力较弱，受到海况影响较大，在其抵靠风机时需要人工进行系留作业。船舶系留作业存在安全风险，对系留作业人员的专业技术要求较高，需要配合专用靠泊装置才能达到船舶系留稳定的目的。

现有的船舶靠泊技术大多是在船舶上设置重物，与刚性臂配合来使船舶稳定系留。但是，在船舶系留之后，船舶上的重物在遇到特殊海况(例如较大的海浪)，在各个自由度上均受到海浪的影响而无法保持稳定，造成船舶出现侧翻或脱锚等危险事故，对工作人员上下船登临风机带来安全风险。

总之，现有的船舶靠泊技术存在船舶系留不稳的问题，使海上风电场的建设和维护的施工效率较低。

实用新型内容

本实用新型的实施例提供一种船舶靠泊系统，以解决船舶系留稳定性差的问题。

为达到上述目的，本实用新型的实施例提供一种船舶靠泊系统，包括：承载支座，固定设置在船舶上；安装座，与承载支座连接；连接件，与安装座连接；与连接件配合作用实现靠泊的俘获部，固定设置在靠泊对象上；以及，调节部，包括竖向调节部，竖向调节部设置在承载支座上，且与安装座驱动连接；竖向调节部用于驱动安装座沿承载支座竖向移动，以及在靠泊时对安装座施加阻止竖向移动的第一阻力。

进一步地，调节部还包括横向调节部，横向调节部设置在安装座上并与连接件连接；横向调节部用于驱动连接件相对安装座横向移动，且在靠泊时对连接件施加阻止连接件横向移动的第二阻力；并且/或者，承载支座包括支撑立杆以及与支撑立杆支撑连接的底座，底座固定设置在船舶上。

进一步地，船舶靠泊系统还包括与俘获部配合作用实现靠泊的对接锁定件；连接件的一端上设置有铰接球头，对接锁定件通过铰接球头与连接件球铰连接；并且/或者，对接锁定件与连接件之间设置有缓冲弹性件，缓冲弹性件的一端抵接在对接锁定件上，缓冲弹性件的另一端抵接在连接件上。

进一步地，对接锁定件包括：导向头；至少两个卡紧翅，各卡紧翅的第一端均铰接在导向头上；推杆，推杆沿连接件的横向可移动地设置；以及，推块，各卡紧翅上均设置有一个推块，推块的第一端铰接在推杆上，推块的第二端固定连接在相应的卡紧翅上。

进一步地，竖向调节部包括：上端板，套设在支撑立杆上；下端板，与上端板间隔地套设在支撑立杆上；竖向调节丝杠，竖向调节丝杠可转动地设置在上端板与下端板之间，安装座套设在竖向调节丝杠上，并受竖向调节丝杠的驱动而沿支撑立杆移动；竖向驱动件，与竖向调节丝杠连接，并驱动竖向调节丝杠转动且用于施加第一阻力。

进一步地，横向调节部包括：横向传动带，第一端固定在连接件的第一端，第二端固定在连接件的第二端；以及，横向驱动件，设置在安装座上，且与横向传动带配合，并驱动横向传动带移动且用于施加第二阻力。

进一步地，调节部还包括用于驱动安装座绕支撑立杆转动的方向调节部，方向调节部包括：转动轮，套设在支撑立杆上，且与安装座固定连接；方向驱动件，固定设置在安装座上；以及，方向传动带，套设在方向驱动件和转动轮上，受方向驱动件的驱动而转动，并带动转动轮转动。

进一步地，调节部还包括用于驱动连接件绕水平轴线转动的倾角调节部，安装座包括第一座体和第二座体，第一座体套设在支撑立杆上，倾角调节部包括：倾角传动轴，固定在第一座体上；倾角轮，可转动地套设在倾角传动轴上，倾角轮与第二座体固定连接；倾角驱动件，固定设置在第二座体上；倾角传动带，套设在倾角驱动件和倾角轮上，倾角轮受倾角驱动件的驱动而转动。

进一步地，船舶靠泊系统还包括：加速度传感器，用于检测船舶的加速度；倾角传感器，用于检测船舶的倾角；以及控制器，与加速度传感器、倾角传感器、竖向调节部、横向调节部、方向驱动件及倾角驱动件连接，并根据检测到的船舶的加速度和船舶的倾角控制竖向调节部、横向调节部、方向驱动件及倾角驱动件的动作。

进一步地，俘获部上设置有用于定位俘获部位置的信号发射器；船舶靠泊系统还包括与信号发射器配合作用的信号接收器；信号接收器与控制器连接。

本实用新型的实施例的船舶靠泊系统通过连接件与俘获部连接，实现可靠地靠泊，竖向调节部能够调节安装座和连接件的位置，同时在系留时给安装座和连接件提供第一阻力，使得系留稳定。

附图说明

图1为本实用新型的实施例的船舶靠泊系统的立体结构示意图；

图2为本实用新型的实施例的船舶靠泊系统的主视图；

图3为本实用新型的实施例的船舶靠泊系统的后视图；

图4为本实用新型的实施例的船舶靠泊系统的对接锁定件的立体结构示意图；

图5为本实用新型的实施例的船舶靠泊系统的对接锁定件的主结构示意图。

附图标记说明：

1、承载支座；11、支撑立杆；12、底座；2、安装座；21、第二座体；3、连接件；4、竖向调节部；41、上端板；42、下端板；43、竖向调节丝杠；5、横向调节部；51、横向传动带；52、横向驱动件；53、导向张紧轮；6、对接锁定件；61、导向头；62、卡紧翅；63、推杆；64、推块；65、第二止挡板；7、俘获部；71、俘获孔；8、缓冲弹性件；9、铰接球头；100、方向调节部；110、转动轮；120、方向驱动件；130、方向传动带；200、倾角调节部；210、倾角轮；220、倾角驱动件；230、倾角传动带；300、控制装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例的船舶靠泊系统进行详细描述。

如图1至图3所示，根据本实用新型的实施例，船舶靠泊系统包括承载支座1、安装座2、连接件3、调节部和俘获部7。承载支座1固定设置在船舶上，用于对其他部件进行支撑。安装座2设置在承载支座1上，连接件3设置在安装座2上。安装座2用于承载连接件3，同时其可以带着连接件3一起沿承载支座1的竖向移动，以调节连接件3的竖直高度。

调节部用于调节连接件3的位置，其包括竖向调节部4。竖向调节部4驱动安装座2沿承载支座1移动，其设置在承载支座1上，且与安装座2连接。通过连接件3与俘获部7的连接可以实现船舶的靠泊。竖向调节部4能够向安装座2施加阻止安装座2移动的第一阻力。保证船舶在靠泊过程中在一定范围内平缓运动，进而保证工作人员上下船的安全性，和系留稳定性。

对接锁定件6设置在连接件3的第一端。

具体地，承载支座1包括固定连接在船体上的底座12和连接在底座12上的支撑立杆11。在本实施例中，底座12为圆台，其与船体接触面积较大，具有较好的承载能力，且可以保证与船体稳固连接。支撑立杆11一方面用于承载安装座2等部件，另一方面其用于对安装座2导向。

在本实施例中，安装座2包括第一座体和第二座体21。第一座体沿支撑立杆11可移动地设置在支撑立杆11上。第二座体21设置在第一座体上，且其上设置有具有横向的通孔。连接件3穿设在该通孔内，并可相对第二座体21移动。

连接件具体地，竖向调节部4包括上端板41、下端板42、竖向调节丝杠43和竖向驱动件。

其中，下端板42与上端板41间隔地均套设在支撑立杆11上。竖向调节丝杠43可转动地设置在上端板41与下端板42之间。上端板41和下端板42用于安装竖向调节丝杠43。安装座2的第一座体套设在竖向调节丝杠43上，并受竖向调节丝杠43的驱动而沿支撑立杆11移动。竖向驱动件(图中未示出)与竖向调节丝杠43连接，并驱动竖向调节丝杠43转动。第一座体与竖向调节丝杠43配合，当竖向驱动件驱动竖向调节丝杠43转动时，由于第一座体不能绕竖向调节丝杠43转动，因此第一座体会受竖向调节丝杠43推动而沿支撑立杆11移动。调节竖向调节丝杠43的转向即可控制第一座体的移动方向。

在本实施例中，竖向驱动件为伺服电机，其具有输出转速状态和输出力矩状态，工作人员可以根据需要选择其工作状态，例如，当需要调节第一座体的竖直位置时，使其工作在转速输出状态。当船舶与固定物连接后，为避免船舶晃动，使得工作人员上下船不安全，需要对船舶进行缓冲，此时，使伺服电机工作在力矩输出状态，伺服电机向安装座施加第一阻力，使船舶在竖直方向上在一定范围内平滑运动，提高系留的稳定性。当然，该竖向驱动件也可以是其他伺服机构，例如，液压伺服机构或气动伺服机构等。

如图3所示，优选地，调节部还包括横向调节部5，其可以驱动连接件3相对安装座2移动，以调节连接件3的横向位置。横向调节部5包括横向传动带51和横向驱动件52。横向传动带51的第一端固定在连接件3的第一端，横向传动带51的第二端固定在连接件3的第二端。横向驱动件52设置在安装座2的第二座体21上，且与横向传动带51配合，并驱动横向传动带51移动。当需要调节连接件3的位置时，横向驱动件52转动，使横向传动带51运动，并带动连接件3运动。

优选地，在第二座体21上可转动地设置有导向张紧轮53，该导向张紧轮53为两个，两个导向张紧轮53且平行间隔设置。横向驱动件52设置在两个导向张紧轮53的下方，横向传动带51绕过一个导向张紧轮53后绕过横向驱动件52，再绕过另一个导向张紧轮53。这样设置可以有效张紧横向传动带51，使横向传动带51与横向驱动件52的接触面积更大，传动效率更高。

当然，在其他实施例中，横向传动带51可以为闭式的环形带。

在本实施例中，横向驱动件52为伺服电机，该伺服电机具有输出转速状态和输出力矩状态。其工作状态选择与上述竖向驱动件相似，在此不再赘述。当伺服电机处于输出力矩状态时，伺服电机向连接件3施加第二阻力，阻止船舶横向移动。当然，横向驱动件52也可以是其他伺服机构，例如液压伺服机构或气动伺服机构等。

调节部除包括横向调节部5、竖向调节部4之外，还包括驱动安装座2绕支撑立杆11转动的方向调节部100和驱动连接件3绕水平轴线转动的倾角调节部200。

结合参加图1和图2，方向调节部100包括转动轮110、方向驱动件120和方向传动带130。其中，转动轮110套设在支撑立杆11上，且与安装座2的第一座体固定连接。方向驱动件120固定设置在安装座2的第一座体上，其通过方向传动带130与转动轮110连接，方向驱动件120驱动转动轮110转动，使与转动轮110固定连接的安装座2绕支撑立杆11转动，以此可以调节连接件3的方向，使其能够对准俘获部7的俘获孔71。

在本实施例中，方向驱动件120为伺服电机，其作用与上述竖向驱动件和上述横向驱动件等一致，在此不再赘述。该方向驱动件120也可以是其他伺服机构。

倾角调节部200包括倾角传动轴、倾角轮210、倾角驱动件220和倾角传动带230。

倾角传动轴固定在第一座体上。倾角轮210可转动地套设在倾角传动轴上，倾角轮210与第二座体21固定连接。倾角驱动件220固定设置在第二座体21上，并通过倾角传动带230带动倾角轮210转动，倾角轮210转动时带动第二座体21转动，进而带动第二座体21上的连接件3转动，进而实现对连接件3的倾角的调节，也即俯仰角的调节。倾角驱动件220也可以是伺服电机，通过调节伺服电机的工作模式提高船舶系留时的稳定性。

当然，上述的伺服电机均可替换为液压伺服机构或气动伺服机构，只要保证在船舶与固定物连接后，其能够施加阻尼，提高船舶系留稳定性即可。

优选地，为了提高靠泊效率和自动化程度，船舶靠泊系统还包括控制装置300，控制装置300包括盒体、加速度传感器、倾角传感器和控制器等。

其中，盒体固定连接在安装座2上，其用于承载和保护盒内部件。加速度传感器设置在盒体内，并检测船舶的加速度，以便工作人员能够根据船舶加速度控制连接件3与俘获部7碰撞连接，确保对接安全。倾角传感器设置在盒体内，并检测船舶的倾角，以便工作人员根据船舶倾角调节连接件3的倾角、高度和水平位置，以便能够快速可靠地与俘获部7对接。

控制器与加速度传感器、倾角传感器和调节部的横向驱动件52、竖向驱动件、方向驱动件120和倾角驱动件220连接，其根据检测到的加速度和倾角控制各个驱动件的转速和转向，以调节连接件3的位置、方向和俯仰角等。

控制器可以是PLC控制器或计算机等，只要能够实现自动控制即可。在本实施例中，控制器为安装在盒体内部的计算机。

优选地，在盒体上设置有操作按钮和开关，以方便工作人员对船舶靠泊系统进行操作。

当然，该盒体内还可以根据需要设置其他种类传感器，并不应限于本实施例中公开的加速度传感器和倾角传感器。

通过设置调节部，使连接件3包含多个可控制自由度，如伸出安装座2的长度、在水平面上的方向角和高低俯仰角。每个自由度均由伺服机构驱动，伺服机构的动作信号传输至计算机可以实现自动控制，计算机用于不断调整连接件3的各个自由度。工作人员通过计算机检测到的信号(加速度传感器检测的信号、倾角传感器检测的信号等)操作连接件3自由度变化，使连接件3的高低位置匹配俘获孔71的中心，使其可以与俘获部7对接。

在本实施例中，船舶靠泊系统还包括设置在连接件3的一端的对接锁定件6，对接锁定件6用于与俘获部7连接，实现船舶与固定物之间的连接。俘获部7固定设置在需靠泊的固定物上，俘获部7上设置有至少一个俘获孔71，对接锁定件6能够在连接件3的驱动下穿入一个俘获孔71内并与俘获部7卡合，以实现船舶与固定物连接。

优选地，连接件3的第一端上设置有铰接球头9，对接锁定件6通过铰接球头9与连接件3球铰连接。这样在对接锁定件6与俘获部7连接时，若对接锁定件7未正对俘获部7的俘获孔71时，可以通过对接锁定件6绕铰接球头9转动而适应误差，使对接锁定件6可以与俘获部7顺利对接，提高对接效率。通过铰接球头9与连接件3连接的对接锁定件可以在高低角和方向角两个坐标内做一定范围的摆动，适应性更好。

优选地，对接锁定件6与连接件3之间还设置有缓冲弹性件8，缓冲弹性件8的第一端抵接在对接锁定件6上，缓冲弹性件8的另一端抵接在连接件3上。这样在对接锁定件6与俘获部7对接后，若船舶相对俘获部7移动，该缓冲弹性件8可以吸收一部分能量，起到缓冲作用摆动运动设置有球型关节的弹性器件作为结合的缓冲和阻尼。

在本实施例中，缓冲弹性件8为弹簧。连接件3上设置有第一止挡板，对接锁定件6上设置有第二止挡板65，弹簧位于第一止挡板和第二止挡板65之间。

在本实施例中，为了保证对接锁定件6与俘获部7可靠对接，确保船舶靠泊可靠，对接锁定件6包括导向头61、至少两个卡紧翅62、推杆63和推块64。

如图4和5所示，其中，导向头61用于引导对接锁定件6进入俘获孔71内。优选地，该导向头61为半圆头，以便能够很好地引导对接锁定件6。卡紧翅62穿过俘获孔71后止挡在俘获孔的背面，以防止连接件3与俘获部7脱离。该卡紧翅62张开后为锥形。在本实施例中，各卡紧翅62的第一端均铰接在导向头61上。推杆63沿横向(连接件3的轴向)可移动地设置，各卡紧翅62上均设置有一个推块64，推块64的第一端铰接在推杆63上，推块64的第二端固定连接在相应的卡紧翅62上。这样当对接锁定件6与俘获孔71对接时，推杆63回缩，使两个卡紧翅62相互靠拢，以便顺利穿过俘获孔71，穿过俘获孔71后，推杆63前伸，使两个卡紧翅62的第二端相互远离，止挡在俘获部7的背面，实现可靠稳固地连接。

推杆63可以为电动伸缩杆、气动伸缩杆或液压伸缩杆等。

俘获部7是安装于靠泊目标的垂直于地平面的具有至少一个俘获孔71的平板。

优选地，在俘获部7上设置有用于定位俘获部7位置信号发射器。以便工作人员或控制器确定俘获部7的位置，提高对接准确性和效率。

船舶靠泊系统还包括与信号发射器对应的信号接收器，其与控制器连接。该信号发射器可以是指示灯，其能够发出可见光，使工作人员能够方便地确认俘获部7的位置。信号发射器也可以是能够发射非可见光、声波、电磁波等信号的可实现导向的设备，只要其能够用于在靠泊时实现目标指示即可。若信号发射器发射的信号需要通过接收器接收，则可在任何需要的位置上设置与信号发射器对应的信号接收器，只要保证其能够接收信号即可，控制器与信号接收器连接，并根据接收的数据计算出需要的调节量，实现与俘获部7的自动对接。

采用该船舶靠泊系统进行船舶靠泊的过程为：

工作人员操作连接件3伸出船外，指向船舶运动方向；

调整连接件3上的对接锁定件6的高度、位置匹配俘获部7的中心；

在安全的速度范围内，操作连接件3撞击俘获部7；

在撞击时，连接件3前段的对接锁定件6与俘获部7锁合，在撞击过程中，连接件3的三个轴伺服机构为三个轴提供运动阻尼；

当对接锁定件6与俘获部7锁定之后，操作连接件3牵引船舶完成靠泊；

船舶靠稳之后，锁定连接件3的水平位置，并在垂直方向施加固定阻尼，使船舶将通过连接件3与靠泊目标稳固结合，并保持在垂直方向一定范围内平滑运动的能力。需要时可以在其他自由度上施加阻尼，以保证船舶稳定性。

对接锁定件6通过铰接球头9和弹簧与连接件3连接，使之可以在高低角和方向角两个坐标内做一定范围的摆动，在撞击过程中，能够作为结合的缓冲和阻尼。推杆63可以使卡紧翅62实现锁紧，使之与俘获部7锁定。

上述过程可以通过计算机自动计算和控制实现自动靠泊。由此，实现了小型船舶的可控、可靠、快速靠泊与系留。

本实用新型的船舶靠泊系统具有如下效果：

将俘获部安装于靠泊目标上，且其垂直于地平面，呈多孔平面，并具有灯光指示结构，即可以实现可靠对接，又能够在对接时实现导向。

连接件具有多个自由度，可以适应不同的对接环境，保证对接效率和可靠性。

对接锁定件与俘获部配合，其可以在高低角和方向角两个坐标内做一定范围的摆动，即可以在对接碰撞过程中缓冲，又可以适应对接时不能对中的情况。推杆可确保卡紧翅与俘获部的可靠锁定。

计算机自动控制，利用加速度传感器、倾角传感器进行检测，可以自动对接。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种船舶靠泊系统，其特征在于，包括：

承载支座(1)，固定设置在船舶上；

安装座(2)，与所述承载支座(1)连接；

连接件(3)，与所述安装座(2)连接；

与所述连接件(3)配合作用实现靠泊的俘获部(7)，固定设置在靠泊对象上；以及，

调节部，包括竖向调节部(4)，所述竖向调节部(4)设置在所述承载支座(1)上，且与所述安装座(2)驱动连接；所述竖向调节部(4)用于驱动所述安装座(2)沿所述承载支座(1)竖向移动，以及在靠泊时对所述安装座(2)施加阻止竖向移动的第一阻力。

2.根据权利要求1所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述调节部还包括横向调节部(5)，所述横向调节部(5)设置在所述安装座(2)上并与所述连接件(3)连接；所述横向调节部(5)用于驱动所述连接件(3)相对所述安装座(2)横向移动，且在靠泊时对所述连接件(3)施加阻止所述连接件(3)横向移动的第二阻力；并且/或者，

所述承载支座(1)包括支撑立杆(11)以及与所述支撑立杆(11)支撑连接的底座(12)，所述底座(12)固定设置在所述船舶上。

3.根据权利要求2所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述船舶靠泊系统还包括与所述俘获部(7)配合作用实现靠泊的对接锁定件(6)；

所述连接件(3)的一端上设置有铰接球头(9)；所述对接锁定件(6)通过所述铰接球头(9)与所述连接件(3)球铰连接；并且/或者，所述对接锁定件(6)与所述连接件(3)之间设置有缓冲弹性件(8)，所述缓冲弹性件(8)的一端抵接在所述对接锁定件(6)上，所述缓冲弹性件(8)的另一端抵接在所述连接件(3)上。

4.根据权利要求3所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述对接锁定件(6)包括：

导向头(61)；

至少两个卡紧翅(62)，各所述卡紧翅(62)的第一端均铰接在所述导向头(61)上；

推杆(63)，所述推杆(63)沿所述连接件(3)的横向可移动地设置；以及，

推块(64)，各所述卡紧翅(62)上均设置有一个所述推块(64)，所述推块(64)的第一端铰接在所述推杆(63)上，所述推块(64)的第二端固定连接在相应的所述卡紧翅(62)上。

5.根据权利要求2所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述竖向调节部(4)包括：

上端板(41)，套设在所述支撑立杆(11)上；

下端板(42)，与所述上端板(41)间隔地套设在所述支撑立杆(11)上；

竖向调节丝杠(43)，可转动地设置在所述上端板(41)与所述下端板(42)之间，所述安装座(2)套设在所述竖向调节丝杠(43)上，并受所述竖向调节丝杠(43)的驱动沿所述支撑立杆(11)移动；以及，

竖向驱动件，与所述竖向调节丝杠(43)连接，并驱动所述竖向调节丝杠(43)转动且用于施加所述第一阻力。

6.根据权利要求2所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述横向调节部(5)包括：

横向传动带(51)，第一端固定在所述连接件(3)的第一端，第二端固定在所述连接件(3)的第二端；以及，

横向驱动件(52)，设置在所述安装座(2)上，且与所述横向传动带(51)配合，并驱动所述横向传动带(51)移动且用于施加所述第二阻力。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述调节部还包括用于驱动所述安装座(2)绕所述支撑立杆(11)转动的方向调节部(100)，所述方向调节部(100)包括：

转动轮(110)，套设在所述支撑立杆(11)上，且与所述安装座(2)固定连接；

方向驱动件(120)，固定设置在所述安装座(2)上；以及，

方向传动带(130)，套设在所述方向驱动件(120)和所述转动轮(110)上，受所述方向驱动件(120)的驱动而转动，并带动所述转动轮(110)转动。

8.根据权利要求7所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述调节部还包括用于驱动所述连接件(3)绕水平轴线转动的倾角调节部(200)，所述安装座(2)包括第一座体和第二座体(21)，所述第一座体套设在所述支撑立杆(11)上，所述倾角调节部(200)包括：

倾角传动轴，固定在所述第一座体上；

倾角轮(210)，可转动地套设在所述倾角传动轴上，所述倾角轮(210)与所述第二座体(21)固定连接；

倾角驱动件(220)，固定设置在所述第二座体(21)上；以及，

倾角传动带(230)，套设在所述倾角驱动件(220)和所述倾角轮(210)上，所述倾角轮(210)受所述倾角驱动件(220)的驱动而转动。

9.根据权利要求8所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述船舶靠泊系统还包括：

加速度传感器，用于检测船舶的加速度；

倾角传感器，用于检测所述船舶的倾角；以及，

控制器，与所述加速度传感器、所述倾角传感器、所述竖向调节部(4)、所述横向调节部(5)、所述方向驱动件(120)及所述倾角驱动件(220)连接，并根据检测到的所述船舶的加速度和所述船舶的倾角控制所述竖向调节部(4)、所述横向调节部(5)、所述方向驱动件(120)及所述倾角驱动件(220)的动作。

10.根据权利要求9所述的船舶靠泊系统，其特征在于，所述俘获部(7)上设置有用于定位所述俘获部(7)位置的信号发射器；

所述船舶靠泊系统还包括与所述信号发射器配合作用的信号接收器；所述信号接收器与所述控制器连接。