CN107322358A - 摆臂机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机械手技术领域，尤其是涉及一种摆臂机械手。包括有延竖直方向设置的底板，底板前侧面下方设有卡盘，底板前侧面右上角设有上料机构，底板前侧面右侧设有送料机构，底板前侧面顶部设有下料机构。上料机构包括进料导轨、推料导轨、推料气缸和挡料板。送料机构包括有齿轮箱、步进电机、送料手臂、送料气缸、顶料气缸和与上料机构相配合的送料机械手指。下料机构包括有下料气缸、下料手臂和与卡盘相配合的下料机械手指。本发明通过上料机构进行供料，通过送料机构将物料送至卡盘，下料机构将加工完成的工件从卡盘上取出并放入料槽内，实现全自动上、下料，大大提高了加工效率并有效降低加工成本和工人的劳动强度。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域，尤其是涉及一种摆臂机械手。
背景技术
现阶段市场上大多数轴类外圆加工设备需要人工装夹上下料，因此一名工人只能操作一台设备，工作效率全凭工人夹装上下料的熟练程度，而人工操作的效率存在一定上限，且如今劳动力成本持续增长，造成加工效率低下以及加工成本较高。
因此，工业机器人的使用迫在眉睫，工业机器人是生产环境中用于提高生产效率和降低工人劳动成本和强度的工具，它可代替人的繁重重复性的劳动来实现生产的自动化和机械化，能在危害人体健康的环境下进行操作来保护人的生命安全。
发明内容
本发明的目的是要解决现有技术的不足之处，而提供一种可实现自动上下料，提高加工效率和安全性的摆臂机械手。
本发明的目的是通过下列技术方案解决的：
一种摆臂机械手，其特征在于：包括有延竖直方向设置的底板，底板前侧面下方设有卡盘，底板前侧面右上角设有上料机构，底板前侧面右侧设有送料机构，底板前侧面顶部设有下料机构；
所述上料机构包括进料导轨、推料导轨、推料气缸和挡料板；
所述送料机构包括有齿轮箱、步进电机、送料手臂、送料气缸、顶料气缸和与上料机构相配合的送料机械手指；
所述下料机构包括有下料气缸、下料手臂和与卡盘相配合的下料机械手指。
优选的，本发明所述进料导轨垂直设置在底板前侧面右上角，进料导轨上横向设有推料导轨，推料导轨右端与进料导轨相接，推料导轨底部横向设有一缺口；推料导轨右侧设有推料气缸，该推料气缸的杆头朝左设置且气缸杆头上设有推料头，所述推料导轨左侧弹性铰接有挡料板。
优选的，本发明所述齿轮箱设置在底板前侧面的右侧，该齿轮箱输出轴朝前设置，所述步进电机与齿轮箱连接；所述送料手臂底端固定在齿轮箱输出轴上，送料手臂顶端设置有杆头朝后设置的顶料气缸；所述送料气缸固定在送料手臂后侧底部且其杆头朝上设置，送料气缸上方的送料手臂上设有一滑轨，滑轨上滑移连接有一滑块，所述送料机械手指固定在滑块上，送料气缸杆头与送料机械手指连接。
优选的，本发明所述底板前侧面左上角设有一朝前设置的转轴，所述下料手臂一端设有下料机械手指，另一端固定在转轴上；转轴上还固定有与下料手臂成钝角的连接杆，所述下料气缸尾部铰接在底板前侧面右上角，下料气缸杆头与连接杆相铰接。
优选的，本发明所述下料机械手指到转轴的距离与卡盘中心到转轴的距离相配合。
和现有技术相比本发明具有以下特点和有益效果：
本发明所述机械手可通过上料机构进行供料，通过送料机构的送料机械手指与上料机构的配合将物料送至卡盘，通过下料机构将加工完成的工件从卡盘上取出并放入料槽内，实现全自动上、下料，大大提高了加工效率并有效降低加工成本和工人的劳动强度。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明主视结构示意图。
图3为本发明右视结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明做进一步详细说明。
如图1-3所示，一种摆臂机械手，包括有延竖直方向设置的底板1，底板1前侧面下方设有卡盘2，底板1前侧面右上角设有上料机构3，底板1前侧面右侧设有送料机构4，底板1前侧面顶部设有下料机构5。
所述上料机构3包括进料导轨31、推料导轨32、推料气缸33和挡料板34。
所述送料机构4包括有齿轮箱41、步进电机42、送料手臂43、送料气缸44、顶料气缸45和与上料机构3相配合的送料机械手指46。
所述下料机构5包括有下料气缸51、下料手臂52和与卡盘2相配合的下料机械手指53。
进料导轨31垂直设置在底板1前侧面右上角，进料导轨31上横向设有推料导轨32，推料导轨32右端与进料导轨31相接，推料导轨32底部横向设有一缺口36。推料导轨32右侧设有推料气缸33，该推料气缸33的杆头朝左设置且气缸杆头上设有推料头35，推料导轨32左侧弹性铰接有挡料板34。通过进料导轨31、推料导轨32以及推料气缸33的配合，可将物料推送至送料机械手指46抓料处，以便进入下一步加工工序。
齿轮箱41设置在底板1前侧面的右侧，该齿轮箱41输出轴朝前设置，所述步进电机42与齿轮箱41连接；所述送料手臂43底端固定在齿轮箱41输出轴上，送料手臂43顶端设置有杆头朝后设置的顶料气缸45；所述送料气缸44固定在送料手臂43后侧底部且其杆头朝上设置，送料气缸44上方的送料手臂43上设有一滑轨47，滑轨47上滑移连接有一滑块48，所述送料机械手指46固定在滑块48上，送料气缸44杆头与送料机械手指46连接。基于上述结构，送料机械手指46可顺利从推料导轨32处抓住物料，并将其送至卡盘2处进行上料。
底板1前侧面左上角设有一朝前设置的转轴54，所述下料手臂52一端设有下料机械手指53，另一端固定在转轴54上；转轴54上还固定有与下料手臂52成钝角的连接杆55，所述下料气缸51尾部铰接在底板1前侧面右上角，下料气缸51杆头与连接杆55相铰接。所述下料机械手指53到转轴54的距离与卡盘2中心到转轴54的距离相配合。基于上述结构，下料机械手指53可将加工完成的物料从卡盘2上取出并放入料槽内，实现自动下料。
在工作过程中，物料通过振料盘进入进料导轨31上待用，当需要对物料进行加工时，推料气缸33启动，推料头35将处于进料导轨31和推料导轨32连接处的物料推向推料导轨32的最左侧，并被挡料板34挡住。
此时，送料气缸44推动送料机械手指46，送料机械手指46在滑块48上沿滑轨47往上移，当滑块48移动到滑轨47最顶端时，送料机械手指46与处于推料导轨32最左侧的物料对转，送料气缸44继续推动送料机械手指46，送料机械手指46穿过缺口36将物料夹住，步进电机42启动并带动齿轮箱41的输出轴转动，固定在齿轮箱41输出轴上的送料手臂43随输出轴转动，当送料机械手指46上所抓取的物料与卡盘2对准后，顶料气缸45将物料推进卡盘2内，送料机构4恢复原位后，加工设备即可对物料进行加工。
当物料加工完成后，下料气缸51启动并带动连接杆55转动，固定在转轴54上的连接杆55将带动转轴54转动，同时带动下料手臂52转动，当设置在下料手臂52上的下料机械手指53与卡盘2上的物料对准后，即可将物料取出，下料机构5带着物料恢复原位后，下料机械手指53松开即可将物料放入料槽，完成整个自动化上下料。
本发明所述机械手可通过上料机构3进行供料，通过送料机构4的送料机械手指46与上料机构的配合将物料送至卡盘2，通过下料机构5将加工完成的工件从卡盘2上取出并放入料槽内，实现全自动上、下料，大大提高了加工效率并有效降低加工成本和工人的劳动强度。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (5)
1.一种摆臂机械手，其特征在于：包括有延竖直方向设置的底板，底板前侧面下方设有卡盘，底板前侧面右上角设有上料机构，底板前侧面右侧设有送料机构，底板前侧面顶部设有下料机构；
所述上料机构包括进料导轨、推料导轨、推料气缸和挡料板；
所述送料机构包括有齿轮箱、步进电机、送料手臂、送料气缸、顶料气缸和与上料机构相配合的送料机械手指；
所述下料机构包括有下料气缸、下料手臂和与卡盘相配合的下料机械手指。
2.根据权利要求1所述的摆臂机械手，其特征在于：所述进料导轨垂直设置在底板前侧面右上角，进料导轨上横向设有推料导轨，推料导轨右端与进料导轨相接，推料导轨底部横向设有一缺口；推料导轨右侧设有推料气缸，该推料气缸的杆头朝左设置且气缸杆头上设有推料头，所述推料导轨左侧弹性铰接有挡料板。
3.根据权利要求1所述的摆臂机械手，其特征在于：所述齿轮箱设置在底板前侧面的右侧，该齿轮箱输出轴朝前设置，所述步进电机与齿轮箱连接；所述送料手臂底端固定在齿轮箱输出轴上，送料手臂顶端设置有杆头朝后设置的顶料气缸；所述送料气缸固定在送料手臂后侧底部且其杆头朝上设置，送料气缸上方的送料手臂上设有一滑轨，滑轨上滑移连接有一滑块，所述送料机械手指固定在滑块上，送料气缸杆头与送料机械手指连接。
4.根据权利要求1所述的摆臂机械手，其特征在于：所述底板前侧面左上角设有一朝前设置的转轴，所述下料手臂一端设有下料机械手指，另一端固定在转轴上；转轴上还固定有与下料手臂成钝角的连接杆，所述下料气缸尾部铰接在底板前侧面右上角，下料气缸杆头与连接杆相铰接。
5.根据权利要求4所述的摆臂机械手，其特征在于：所述下料机械手指到转轴的距离与卡盘中心到转轴的距离相配合。
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