CN107310914A - 箱包的成型输送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种箱包的成型输送方法，包括采用成型输送机构，成型输送机构包括储料输送机构和整型输送机构，PLC内预设有形成目标垛型的、紧密排列的每组箱包的长度值；一组箱包开始进入至储料输送机构中时，PLC控制储料输送机构运行至该组箱包刚好完全被输入后立即停止，当形成一个目标垛型的最后一组箱包刚好完全进入至储料输送机构中时，PLC启动整型输送机构直至储料输送机构中的整层箱包完全进入至整型输送机构中，然后PLC控制整型输送机构暂停，整型输送机构中的推箱板向下翻转至推箱状态，PLC再次启动整型输送机构后，推箱板护挡着成型的整层箱包运行。本发明的优点是：能有效提高箱包成型效率，并能有效保持箱包垛型。

Description

箱包的成型输送方法
技术领域
本发明涉及码垛输送技术领域。
背景技术
码垛输送装置的结构包括：顺着输送方向依次连通设置的外部输送机构、排箱输送机构、成型输送机构，排箱输送机构中设置有抓手，成型输送机构包括顺着输送方向依次设置的储料输送机构和整型输送机构，储料输送机构的输出端设置有挡板，整型输送机构上的两侧设置有一对夹持板。码垛输送装置工作时，挡板阻挡在储料输送机构的输出端，储料输送机构运行，箱包由外部输送机构输送至排箱输送机构中，排箱输送机构中的抓手对箱包进行排列和转向，排列是指抓手抓住箱包后在排箱输送机构的宽度方向上平移，直至箱包在排箱输送机构的宽度方向上位于形成目标垛型所需的位置，转向是指抓手抓住箱包后驱使箱包转动，直至箱包转动至形成目标垛型所需的放置方向，箱包按照目标垛型逐步在储料输送机构上堆积直至初步形成目标垛型，然后挡板解除阻挡、整型输送机构运行，储料输送机构中初步成型的箱包就被输送至整型输送机构中，整型输送机构上的夹持板向中间靠拢夹紧，从而对初步成型的垛型进行整型，整型后形成目标垛型的整层箱包从整型输送机构的输出端输出。
在上述的码垛输送装置中成型输送的过程中存在以下缺陷：一、箱包在储料输送机构中初步堆积成型的过程中，储料输送机构一直运行着，储料输送机构上的箱包与储料输送机构之间一直存在滑动摩擦，这使得箱包、尤其是膜包十分容易歪斜，从而使得初步成型的目标垛型的成型效果差，并且储料输送平台的运行速度受限，从而导致垛型成型效率低下。二、整型输送机构运行后输出整层箱包时，形成的目标垛型的整层箱包容易歪斜，从而影响后道的机械抓手的抓取准确率。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是：提供一种能大大提高垛型成型效率、防止箱包歪斜的箱包的成型输送方法。
为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：箱包的成型输送方法，包括采用成型输送机构，成型输送机构的结构包括：依次连通的储料输送机构和整型输送机构，储料输送机构和整型输送机构的输出端分别设置有第一挡板和第二挡板，整型输送机构输入端的平移支架上的推箱板能向下翻转至推箱状态或向上翻转至倾斜抬高状态，平移支架能带动推箱状态的推箱板护挡着箱包向整型输送机构的输出端平移，倾斜抬高状态的推箱板确保不影响箱包被输送至整型输送机构中，整型输送机构上的两侧设置有一对能相互靠拢而对箱包夹紧整型的夹持板，储料输送机构的输入端设置有用于检测箱包的第一传感器；PLC内预设有形成目标垛型依次进入至储料输送机构中的、紧密排列的每组箱包在储料输送机构输送方向上的长度值；形成目标垛型的一组箱包开始进入至储料输送机构中时，第一传感器将检测到的信号发送至PLC，PLC控制储料输送机构运行至该组箱包刚好完全被输入后立即停止运行，当形成一个目标垛型的最后一组箱包刚好完全进入至储料输送机构中时，第一挡板解除阻挡，同时PLC启动整型输送机构，第二挡板阻挡直至储料输送机构中的整层箱包完全进入至整型输送机构中，然后PLC控制整型输送机构暂停，一对夹持板对箱包夹紧整型从而使整型输送机构上的箱包形成目标垛型，接着推箱板向下翻转至推箱状态，PLC再次启动整型输送机构后，第二挡板解除阻挡，推箱板护挡着成型的整层箱包向整型输送机构的输出端方向运行，直至整层箱包输送出整型输送机构。
进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，储料输送机构的输送运行由第一伺服电机驱动，整型输送机构的输送运行由第二伺服电机驱动，平移支架的平移由第三伺服电机驱动，第一、第二、第三伺服电机均带有编码器，第一、第二、第三伺服电机的编码器分别通过运动控制器与PLC信号连接。
进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，储料输送机构的输出端设置有用于检测箱包的第二传感器，整型输送机构上的一对夹持板入口处的外侧设置有用于检测箱包的第三传感器，第二传感器、第三传感器分别与PLC信号连接。
更进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，平移支架的两侧活动支撑在机架上，机架上还设置同步带机构，同步带机构的结构包括：设置在平移支架两侧的同步带，每侧的同步带均设置在一对从动同步带轮上，每侧的同步带均由主动同步带轮驱动，两侧的主动同步带轮安装在一根主动轴上，主动轴位于整型输送机构的底部、且垂直于整型输送机构的输送方向设置，主动轴由第三伺服电机驱动，平移支架分别与两侧的同步带相连接，两侧的同步带同时来回转动能驱使平移支架在机架上来回移动。
进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，推箱板的上端固定连接在转动支架上，转动支架的两端分别铰连接在平移支架上，平移支架与转动支架之间设置有旋转驱动装置，旋转驱动装置包括：两个旋转驱动气缸，两个旋转驱动气缸的缸体分别安装在平移支架的两端，两个旋转驱动气缸的活塞杆分别驱动转动支架的两端，一对旋转驱动气缸的活塞杆同时向外伸长或同时向内缩回能驱使转动支架带动推箱板向下翻转至推箱状态或向上翻转至倾斜抬高状态。
进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，平移支架的两侧分别设置有导向滑块，每侧的导向滑块均设置在导向滑轨上，每侧的导向滑轨均固定安装在机架上，第三伺服电机驱动主动轴转动后，两侧的同步带能带动平移支架在导向滑轨的导向下来回平移。
进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，一对夹持板分别由两侧的夹持驱动气缸驱动，两侧的夹持驱动气缸的活塞杆同时向外伸长能驱使一对夹持板相互靠拢，两侧的夹持驱动气缸的活塞杆同时向里缩回能驱使一对夹持板相互远离。
进一步地，前述的箱包的成型输送方法，其中，推箱板护挡着成型的整层箱包向整型输送机构的输出端方向运行时，推箱板的运行速度与整型输送机构的运行速度相同。
本发明的优点是：一、进箱时，储料输送机构间歇式输送运行，这能有效减少储料输送机构与箱包之间的摩擦力，防止箱包歪斜，并能有效提高储料输送机构的输送速度，从而大大提高箱包成型效率。二、推箱板护挡着箱包将箱包输送出去，这能有效保持箱包的垛型，从而提高后道工位中机械抓手抓取箱包的准确率。
附图说明
图1是本发明所述的箱包的成型输送方法采用的成型输送机构的结构示意图。
图2是图1俯视方向所示的结构示意图。
图3是图1左视方向的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1、图2、图3所示，箱包的成型输送方法，包括：采用成型输送机构。具体的成型输送机构的结构包括：依次连通的储料输送机构1和整型输送机构2。储料输送机构1和整型输送机构2的输出端分别设置有第一挡板3和第二挡板7。第一挡板3能够向上升起至阻挡在储料输送机构1的输出端或向下降落至不凸出于储料输送机构1，第一挡板3的升降可通过气缸驱动实现。第二挡板7能够阻挡在整型输送机构2的输出端或解除阻挡，第二挡板7的阻挡或解除阻挡也可由气缸驱动实现。整型输送机构2输入端的平移支架6上的推箱板5能向下翻转至推箱状态或向上翻转至倾斜抬高状态，平移支架6能带动推箱状态的推箱板5护挡着箱包向整型输送机构2的输出端平移，倾斜抬高状态的推箱板5确保不影响箱包被输送至整型输送机构2中。本实施例中储料输送机构1的输送运行由第一伺服电机11驱动，整型输送机构2的输送运行由第二伺服电机21驱动，平移支架6平移由第三伺服电机61驱动，为了便于自动化控制，第一伺服电机11、第二伺服电机21、第三伺服电机61均带有编码器，第一伺服电机11、第二伺服电机21、第三伺服电机61的编码器分别与PLC信号连接。储料输送机构1的输入端设置有用于检测箱包的第一传感器101，储料输送机构2的输出端设置有用于检测箱包的第二传感器102，整型输送机构2的一对夹持板4入口处的外侧设置有用于检测箱包的第三传感器103，第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103分别与PLC信号连接。
本实施例中，推箱板5的上端固定连接在转动支架51上，转动支架51的两端分别铰连接在平移支架6上，平移支架6与转动支架51之间设置有旋转驱动装置，旋转驱动装置包括：两个旋转驱动气缸70，两个旋转驱动气缸70的缸体分别安装在平移支架6的两端，两个旋转驱动气缸70分别驱动转动支架51的两端，一对旋转驱动气缸70的活塞杆同时向外伸长或同时向内缩回能驱使转动支架51带动推箱板5向下翻转至推箱状态或向上翻转至倾斜抬高状态。具体地，本实施例中第三伺服电机61与平移支架6之间的驱动连接结构如下：平移支架6的两侧活动支撑在机架111上，机架111上还设置同步带机构，同步带机构的结构包括：设置在平移支架6两侧的同步带30，每侧的同步带30均设置在一对从动同步带轮31上，每侧的同步带30均由主动同步带轮32驱动，两侧的主动同步带轮32安装在一根主动轴33上，所述的主动轴33位于整型输送机构2底部、且垂直于整型输送机构2的输送方向设置，主动轴33由第三伺服电机61驱动，平移支架6分别与两侧的同步带30相连接，两侧的同步带30同时来回转动能驱使平移支架6在机架111上来回移动。当平移支架6向整型输送机构2的输出端方向运动时，平移支架6上推箱状态的推箱板5能护挡着箱包向整型输送机构2的输出端方向运动，平移支架6反向运动则能回复至位于整型输送机构2输入端的初始位置。
整型输送机构2上的两侧设置有一对能相互靠拢而对箱包夹紧整型的夹持板4，本实施例中一对夹持板4分别由两侧的夹持驱动气缸41驱动，两侧的夹持驱动气缸41的活塞杆同时向外伸长能驱使一对夹持板4相互靠拢，两侧的夹持驱动气缸41的活塞杆同时向里缩回能驱使一对夹持板4相互远离。为了确保夹持板4运行稳定，本实施例中每块夹持板4均由两个夹持驱动气缸41驱动。
采用上述的成型输送机构进行输送的具体步骤如下：在PLC内预设形成目标垛型依次进入至储料输送机构中的、紧密排列的每组箱包在储料输送机构1输送方向上的长度值。形成目标垛型的一组箱包开始进入至储料输送机构中时，第一传感器101将检测到的信号发送至PLC，PLC控制储料输送机构1运行至该组箱包刚好完全被输入后立即停止运行，具体过程如下：第一传感器101将检测到的信号发送至PLC，PLC则启动第一伺服电机11从而驱使储料输送机构1运行，PLC读取第一伺服电机11的编码器值，根据预设的该组箱包在储料输送机构1输送方向上的长度值计算，从而控制第一伺服电机11驱使储料输送机构1运行直至该组箱包刚好被完全被输入后储料输送机构1立即停止运行。这样进入至储料输送机构1中的前一组箱包只有在后一组箱包被输送进入至储料输送机构1中时才会被继续向前输送，这样的优点在于：减少储料输送机构1与箱包之间的摩擦，从而有效防止箱包歪斜，并能提高每次进箱时储料输送机构1的输送速度，从而提高进箱效率。形成目标垛型的每组箱包按照上述方式依次进箱。
当形成目标垛型的最后一组箱包刚好完全进入至储料输送机构1中时，也即箱包在储料输送机构1中初步成型，第一挡板3解除阻挡，同时PLC启动整型输送机构2，PLC启动整型输送机构2的具体过程如下：PLC读取第一伺服电机11的编码器值，PLC启动第二伺服电机21，并使得第二伺服电机21与第一伺服电机11的运行速度相同，这样整型输送机构2与储料输送机构1输送速度相同，这样的目的是：避免储料输送机构1中初步成型的箱包在由储料输送机构1向整型输送机构2运行的过程中发生相互挤压力，从而能够很好地保持垛型。在初步成型的整层箱包进入至整型输送机构2的过程中，位于储料输送机构1输出端的第二传感器102则会将检测到的信号发送至PLC，PLC根据第二传感器102反馈的信号，判断初步成型的整层箱包完全脱离储料输送机构1后，延迟一段时间，然后控制第一伺服电机11暂停，从而使得储料输送机构1停止输送，同时第一挡板3恢复至阻挡在储料输送机构1输出端的初始状态，这样储料输送机构1就可以开始另一层箱包的进箱工作，从而大大提高了工作效率。
第二挡板7阻挡直至储料输送机构1中的整层箱包完全进入至整型输送机构2中，PLC根据位于一对夹持板4入口处的第三传感器103检测到的信号判断箱包完全进入至一对夹持板4之间后，PLC控制整型输送机构2暂停，一对夹持板4对箱包夹紧整型从而使整型输送机构2上的箱包形成目标垛型，接着推箱板5向下翻转至推箱状态，第二挡板7解除阻挡，之后PLC再次启动整型输送机构2，同时推箱状态的推箱板5护挡着成型的整层箱包向整型输送机构2的输出端方向运行，直至整层箱包输送出整型输送机构2，具体地，PLC同时启动第二伺服电机21和第三伺服电机61，第二伺服电机21和第三伺服电机61以相同的速度运行，这样推箱板5就会护挡着箱包向前运行，推箱板5的运行速度与整型输送机构2的运行速度一致，也即推箱板5的运行速度与整型输送机构2上的箱包的运行速度一致，这样能确保箱包保持目标垛型齐整地向外输出，从而能有效提高后道工位机械抓手抓取的准确率。当整层箱包完全被输出整型输送机构2后，PLC控制第二伺服电机21停止运行，一对夹持板4相互远离回复至初始位置，平移支架6回复至位于整型输送机构2输入端的初始位置，推箱板5恢复初始的倾斜抬高状态。
本发明的优点在于：一、进箱时，储料输送机构1间歇式输送运行，这能有效减少储料输送机构1与箱包之间的摩擦力，防止箱包歪斜，并能有效提高储料输送机构1的输送速度，从而大大提高箱包成型效率。二、推箱板5护挡着箱包将箱包输送出去，这能有效保持箱包的垛型，从而提高后道工位中机械抓手抓取箱包的准确率。

Claims (8)

1.箱包的成型输送方法，包括采用成型输送机构，其特征在于：成型输送机构的结构包括：依次连通的储料输送机构和整型输送机构，储料输送机构和整型输送机构的输出端分别设置有第一挡板和第二挡板，整型输送机构输入端的平移支架上的推箱板能向下翻转至推箱状态或向上翻转至倾斜抬高状态，平移支架能带动推箱状态的推箱板护挡着箱包向整型输送机构的输出端平移，倾斜抬高状态的推箱板确保不影响箱包被输送至整型输送机构中，整型输送机构上的两侧设置有一对能相互靠拢而对箱包夹紧整型的夹持板，储料输送机构的输入端设置有用于检测箱包的第一传感器；PLC内预设有形成目标垛型依次进入至储料输送机构中的、紧密排列的每组箱包在储料输送机构输送方向上的长度值；形成目标垛型的一组箱包开始进入至储料输送机构中时，第一传感器将检测到的信号发送至PLC，PLC控制储料输送机构运行至该组箱包刚好完全被输入后立即停止运行，当形成一个目标垛型的最后一组箱包刚好完全进入至储料输送机构中时，第一挡板解除阻挡，同时PLC启动整型输送机构，第二挡板阻挡直至储料输送机构中的整层箱包完全进入至整型输送机构中，然后PLC控制整型输送机构暂停，一对夹持板对箱包夹紧整型从而使整型输送机构上的箱包形成目标垛型，接着推箱板向下翻转至推箱状态，PLC再次启动整型输送机构后，第二挡板解除阻挡，推箱板护挡着成型的整层箱包向整型输送机构的输出端方向运行，直至整层箱包输送出整型输送机构。
2.根据权利要求1所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：储料输送机构的输送运行由第一伺服电机驱动，整型输送机构的输送运行由第二伺服电机驱动，平移支架的平移由第三伺服电机驱动，第一、第二、第三伺服电机均带有编码器，第一、第二、第三伺服电机的编码器分别通过运动控制器与PLC信号连接。
3.根据权利要求1或2所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：储料输送机构的输出端设置有用于检测箱包的第二传感器，整型输送机构上的一对夹持板入口处的外侧设置有用于检测箱包的第三传感器，第二传感器、第三传感器分别与PLC信号连接。
4.根据权利要求2所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：平移支架的两侧活动支撑在机架上，机架上还设置同步带机构，同步带机构的结构包括：设置在平移支架两侧的同步带，每侧的同步带均设置在一对从动同步带轮上，每侧的同步带均由主动同步带轮驱动，两侧的主动同步带轮安装在一根主动轴上，主动轴位于整型输送机构的底部、且垂直于整型输送机构的输送方向设置，主动轴由第三伺服电机驱动，平移支架分别与两侧的同步带相连接，两侧的同步带同时来回转动能驱使平移支架在机架上来回移动。
5.根据权利要求1或2或4所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：推箱板的上端固定连接在转动支架上，转动支架的两端分别铰连接在平移支架上，平移支架与转动支架之间设置有旋转驱动装置，旋转驱动装置包括：两个旋转驱动气缸，两个旋转驱动气缸的缸体分别安装在平移支架的两端，两个旋转驱动气缸的活塞杆分别驱动转动支架的两端，一对旋转驱动气缸的活塞杆同时向外伸长或同时向内缩回能驱使转动支架带动推箱板向下翻转至推箱状态或向上翻转至倾斜抬高状态。
6.根据权利要求4所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：平移支架的两侧分别设置有导向滑块，每侧的导向滑块均设置在导向滑轨上，每侧的导向滑轨均固定安装在机架上，第三伺服电机驱动主动轴转动后，两侧的同步带能带动平移支架在导向滑轨的导向下来回平移。
7.根据权利要求1或2所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：一对夹持板分别由两侧的夹持驱动气缸驱动，两侧的夹持驱动气缸的活塞杆同时向外伸长能驱使一对夹持板相互靠拢，两侧的夹持驱动气缸的活塞杆同时向里缩回能驱使一对夹持板相互远离。
8.根据权利要求1或2或4所述的箱包的成型输送方法，其特征在于：推箱板护挡着成型的整层箱包向整型输送机构的输出端方向运行时，推箱板的运行速度与整型输送机构的运行速度相同。
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