CN107294484A - 一种自动行走光伏清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动行走光伏清洁机器人，其中，包括用于清洁光伏板的清洁组件，所述清洁组件设置在机械臂上，所述机械臂与一导向元件连接，所述机械臂通过所述导向元件进行导向，所述导向元件设置在行走装置上，通过所述行走装置的移动，使清洁组件在光伏板上移动，通过本发明所述自动行走光伏清洁机器人，能够适用于不同的地形，提高光伏板的清洁效率。
Description
技术领域
本发明涉及光伏板领域，尤其涉及一种自动行走光伏清洁机器人。
背景技术
目前较为成熟的光伏清洁机器人多为附挂于光伏板上，主要通过将机器人在光伏板两侧通过安装支架或通过直接附挂于光伏板上，在两侧安装行走机构，通过光伏板和行走轮之间的摩擦来实线自动行走，由于光伏板的排布，一排光伏板无法连续排列较多，这就导致如果需要为所有光伏电站安装上自动清洁机器人，就需要数目巨大的附挂式机器人，成本相对巨大；或者通过人工将机器人移动到另外一个需要清洁的光伏板上去，这样的效率非常低下。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种自动行走光伏清洁机器人，旨在解决光伏板的清洁效率低下的问题。
本发明的技术方案如下：
一种自动行走光伏清洁机器人，其中，包括用于清洁光伏板的清洁组件，所述清洁组件设置在机械臂上，所述机械臂与一导向元件连接，所述机械臂通过所述导向元件进行导向，所述导向元件设置在行走装置上，通过所述行走装置的移动，使清洁组件在光伏板上移动。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述行走装置包括一承载平台，通过所述承载平台安装导向元件，所述承载平台的两侧安装有驱动轴，所述驱动轴上设有履带，所述驱动轴与驱动电机连接，通过所述驱动电机驱动驱动轴运动，带动承载平台运动。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述承载平台的前端设有电池及控制组件箱，通过所述电池及控制组件箱提供电力以及接收控制指令，控制行走装置的运动。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述履带为橡胶履带。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述履带上还设有弹性缓冲装置，通过所述弹性缓冲装置减小缓冲作用。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述清洁组件设有多个，分别于导向元件连接。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述机械臂设有第一臂体以及第二臂体，所述第一臂体与第二臂体转动连接。
所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述第一臂体上设有滑轨，所述清洁组件末端与一连接杆连接，所述连接杆的一端与滑轨连接，所述连接杆在滑轨上运动，带动清洁组件运动。
有益效果：本发明公开了一种自动行走光伏清洁机器人，其中，包括用于清洁光伏板的清洁组件，所述清洁组件设置在机械臂上，所述机械臂与一导向元件连接，所述机械臂通过所述导向元件进行导向，所述导向元件设置在行走装置上，通过所述行走装置的移动，使清洁组件在光伏板上移动，通过本发明所述自动行走光伏清洁机器人，能够适用于不同的地形，提高光伏板的清洁效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为本发明所述自动行走光伏清洁机器人的结构示意图。
图2为本发明所述自动行走光伏清洁机器人的行走装置的结构示意图。
具体实施方式
本发明提供一种自动行走光伏清洁机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1，为本发明所述自动行走光伏清洁机器人的结构示意图，本发明公开了一种自动行走光伏清洁机器人，其中，包括用于清洁光伏板的清洁组件101，所述清洁组件101设置在机械臂102上，所述机械臂102与一导向元件103连接，所述机械臂102通过所述导向元件103进行导向，所述导向元件103设置在行走装置104上，通过所述行走装置104的移动，使清洁组件101在光伏板上移动。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人，能够应对不同地形进行光伏板的清洁，具体的，通过清洁组件对光伏板进行清洗，所述清洁组件设置在机械臂上，通过机械臂的运动，带动清洁组件运动，来对光伏板不同位置进行清洗，所述机械臂与导向元件连接，所述导向元件设置在行走装置上，通过所述导向元件来改变机械臂的方向，并且通过所述行走装置带动整体运动，应对不同的地形，只需要通过导向元件改变机械臂的方位，并且通过机械臂带动清洁组件运动，来实现不同方向的光伏板清洁。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，如图2所示，为所述行走装置的结构示意图，其中，所述行走装置104包括一承载平台401，通过所述承载平台401安装导向元件103，所述承载平台401的两侧安装有驱动轴402，所述驱动轴402上设有履带403，所述驱动轴402与驱动电机404连接，通过所述驱动电机404驱动驱动轴402运动，带动承载平台103运动。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人，所述行走装置用于带动整个整体运动，具体的，行走装置包括承载平台，所述承载平台上课放置导向元件，所述导向元件可在所述承载平台上转动，来改变方向，所述承载平台的两侧安装有驱动轴，在驱动轴上设有履带，所述驱动轴与驱动电机连接，通过所述驱动电机驱动驱动轴运动，从而带动承载平台运动，安装在承载平台上的导向元件等也一起运动，实现了整体的运动。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述承载平台103的前端设有电池及控制组件箱405，通过所述电池及控制组件箱405提供电力以及接收控制指令，控制行走装置104的运动。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人，所述承载平台优选在前端设有电池以及控制组件箱，电池则提供足够的动力，控制组件箱可通过上层的清洁模组及导向组件提供的数据实现全自动行走。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述履带403为橡胶履带。
本发明通过比对多种行走方式，优选橡胶履带为行走执行元件，它的特点时能克服沙地，松软土地，且具备一定的跨障碍能力，传动效率较高，可以达到0.9以上。且即使是水泥地面也不会因为材质问题对路面造成破坏。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述履带403上还设有弹性缓冲装置406，通过所述弹性缓冲装置406减小缓冲作用。
本发明所述机器人，应用于多地形，由于地形不同，在复杂地形，有可能颠簸，为了保证稳定性，优选所述履带上还设有弹性缓冲装置，能够减小缓冲作用，从而提高整体运动的稳定性。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述清洁组件101设有多个，分别于导向元件103连接。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人，能够同时实现多个光伏板的清洁，优选所述清洁组件设有多个，分别于导向元件连接，实现不同方位的光伏板的同时清洁，提高了工作效率，本发明较佳实施例，优选所述清洁组件设有2个，对称设置在导向元件的两边。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述机械臂102设有第一臂体201以及第二臂体202，所述第一臂体201与第二臂体202转动连接。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人，优选所述机械臂包括第一臂体以及第二臂体，并且第一臂体与第二臂体转动连接，即所述第一臂体可在第二臂体上转动，在确定第二臂体的位置后，通过第一臂体的转动，来实现第一臂体的定位，不同地方的光伏板，其高低不一，因此，通过转动第一臂体，能够适用于多种不同高度的光伏板的清洁。
进一步的，所述的自动行走光伏清洁机器人，其中，所述第一臂体201上设有滑轨211，所述清洁组件101末端与一连接杆212连接，所述连接杆212的一端与滑轨211连接，所述连接杆212在滑轨211上运动，带动清洁组件运动。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人，所述第一臂体上还设有滑轨，在清洁组件末端连接有连接杆，所述连接杆的一端与滑轨连接，因此，在清洁组件进行清理光伏板时，可通过连接杆在滑轨上的运动，推动清洁组件运动，所述自动行走光伏清洁机器人，上层的清洁组件及导向元件提供的数据反馈给电池及控制组件箱后，预先设置每块光伏板所需清洁的时间，则可实现自动控制，实现全自动行走。
本发明所述自动行走光伏清洁机器人可直接在地面行走，且能适应沙地，土地，水泥平地等地形，且对光伏板现有安装间隔不会造成影响。
由于安装光伏板的环境存在以下特点：光照条件较好，地广人稀，地面多为沙地，干土地。在现在较多比较成熟的光伏清洁机器人多为架设于光伏板上行走，主要考虑避开多地形问题。这就非常考验光伏板的安装，且只能清洁一个横向区域，如果这个区域断开，则需要另外再加装多个机器人。以光伏电站的光伏板保有量和实际安装条件，按这种方式就会需要安装非常多的机器人，投入非常大。
本发明所述行走装置通过左右两个驱动电机，将动力分别传递给左右两边的驱动轴，带动橡胶履带实现运动。通过控制两边电机的转速及方向，实现直行，转弯，原地转圈，后退等动作。通过橡胶履带克服沙地，松土地带来的摩擦力不足，并在斜坡上也能提供足够的扭力；通过弹性缓冲装置克服地面凸起等其他可能的非常规路况；电池则提供足够的动力。控制箱可通过上层的清洁模组及导向组件提供的数据实现全自动行走。
综上所述，本发明公开了一种自动行走光伏清洁机器人，其中，包括用于清洁光伏板的清洁组件，所述清洁组件设置在机械臂上，所述机械臂与一导向元件连接，所述机械臂通过所述导向元件进行导向，所述导向元件设置在行走装置上，通过所述行走装置的移动，使清洁组件在光伏板上移动，通过本发明所述自动行走光伏清洁机器人，能够适用于不同的地形，提高光伏板的清洁效率。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，包括用于清洁光伏板的清洁组件，所述清洁组件设置在机械臂上，所述机械臂与一导向元件连接，所述机械臂通过所述导向元件进行导向，所述导向元件设置在行走装置上，通过所述行走装置的移动，使清洁组件在光伏板上移动。
2.根据权利要求1所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述行走装置包括一承载平台，通过所述承载平台安装导向元件，所述承载平台的两侧安装有驱动轴，所述驱动轴上设有履带，所述驱动轴与驱动电机连接，通过所述驱动电机驱动驱动轴运动，带动承载平台运动。
3.根据权利要求2所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述承载平台的前端设有电池及控制组件箱，通过所述电池及控制组件箱提供电力以及接收控制指令，控制行走装置的运动。
4.根据权利要求2所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述履带为橡胶履带。
5.根据权利要求2所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述履带上还设有弹性缓冲装置，通过所述弹性缓冲装置减小缓冲作用。
6.根据权利要求1所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述清洁组件设有多个，分别于导向元件连接。
7.根据权利要求1所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述机械臂设有第一臂体以及第二臂体，所述第一臂体与第二臂体转动连接。
8.根据权利要求7所述的自动行走光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一臂体上设有滑轨，所述清洁组件末端与一连接杆连接，所述连接杆的一端与滑轨连接，所述连接杆在滑轨上运动，带动清洁组件运动。
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