CN109333553A - 机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人，包括：主体；吸附装置，设置在所述主体上，用于吸附在工作面上；行走装置，设置在所述主体上，用于在所述工作面上行走；连接臂，所述连接臂通过第一销轴与所述主体铰接，所述连接臂上设有执行装置，所述执行装置用于对所述工作面进行处理；驱动系统，与所述连接臂连接，用于驱动所述连接臂以所述第一销轴为中心相对于所述主体旋转。本发明可提高工作效率。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及行走设备技术，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人的应用逐步兴起，特别是在高危环境的作业如高空清洁等，机器人都可以代替工人作业。

现有的清洁机器人通常包括吸附装置、清洁装置、机器人主体和行走装置，机器人主体通过吸附装置吸附在工作表面上，并通过行走装置带动机器人主体沿工作表面行走，在机器人主体沿工作表面行走过程中，清洁装置能够对工作面进行清理。

然而，现有清洁机器人在对柱体或管体进行清理时，需要在柱体或管体的各个面上反复行走才能完成对柱体或管体的清理，因此现有的清洁机器人在清理过程中行走路线较长，工作效率较低。

发明内容

本发明提供一种机器人，以提高工作效率。

本发明提供一种机器人，包括：

主体；

吸附装置，设置在所述主体上，用于吸附在工作面上；

行走装置，设置在所述主体上，用于在所述工作面上行走；

连接臂，所述连接臂通过第一销轴与所述主体铰接，所述连接臂上设有执行装置，所述执行装置用于对所述工作面进行处理；

驱动系统，与所述连接臂连接，用于驱动所述连接臂以所述第一销轴为中心相对于所述主体旋转。

基于上述，本发明提供的机器人，在使用时，可通过吸附装置吸附在工作面上，并通过行走装置带动机器人在工作面上行走，同时，通过连接臂上的执行装置可对工作面进行处理。当机器人在柱体上或管体内行走时，可通过驱动系统驱动连接臂以第一销轴为中心相对于主体旋转，从而使执行装置能够对柱体和管体的多个不同方向的表面进行处理，由此能够减少机器人在对工作面进行处理过程中的行走路程，利于提高机器人的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人的俯视图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人的正面视图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人的气动系统原理图。

附图标记：

101：主体； 102：吸附装置； 103：行走装置；

104：连接臂； 105：第一销轴； 106：执行装置；

107：驱动系统； 108：第一支臂； 109：第二支臂；

110：气缸； 111：第二销轴； 112：第三销轴；

113：真空泵； 114：第一阀门； 115：气源；

116：单向阀； 117：消音器； 118：第二阀门；

119：过滤器。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1-3，本发明实施例提供一种机器人，包括：主体101；吸附装置102，设置在所述主体101上，用于吸附在工作面上；行走装置103，设置在所述主体101上，用于在所述工作面上行走；连接臂104，所述连接臂104通过第一销轴105与所述主体101铰接，所述连接臂104上设有执行装置106，所述执行装置106用于对所述工作面进行处理；驱动系统107，与所述连接臂104连接，用于驱动所述连接臂104以所述第一销轴105为中心相对于所述主体101旋转。

本实施例中的机器人，在使用时，可通过吸附装置102吸附在工作面上，并通过行走装置103带动机器人在工作面上行走，同时，通过连接臂104上的执行装置106可对工作面进行处理。当机器人在柱体上或管体内行走时，可通过驱动系统107驱动连接臂104以第一销轴105为中心相对于主体101旋转，从而使执行装置106能够对柱体和管体的多个不同方向的表面进行处理，由此能够减少机器人在对工作面进行处理过程中的行走路程，利于提高机器人的工作效率。

本实施例中，优选的，主体101上也设有执行装置106，由此可以使机器人在行走过程中，对于行走装置103所行走的工作面进行处理，利于进一步提高机器人的工作效率。

本实施例中，优选的，连接臂104包括第一支臂108和第二支臂109，所述第一支臂108和第二支臂109上均设有所述执行装置106，所述第一支臂108的第一端通过所述第一销轴105与所述主体101铰接，所述第二支臂109设置在所述第一支臂108的第二端并与所述第一支臂108形成第一设定角度，所述第一支臂108和第二支臂109所在的平面与所述第一销轴105形成第二设定角度。由于第一支臂108与第二支臂109形成第一设定角度，且第一支臂108和第二支臂109所在的平面与所述第一销轴105形成第二设定角度，当机器人在柱体上或管体内行走时，通过连接臂104以第一销轴105为中心相对于主体101的旋转，能够使第一支臂108和第二支臂109对柱体或管体的多个不同方向的表面形成围绕，通过第一支臂108和第二支臂109上设置的执行装置106能够同时对柱体或管体的多个不同方向的表面进行处理，由此利于进一步提高机器人的工作效率。

本实施例中，优选的，第一设定角度与所述第二设定角度均为90度。由于第一设定角度为90度，因此，当机器人在方形柱体上或管体内行走时，第一支臂108和第二支臂109能够更好的适应柱体或管体的多个不同方向的表面的走向，利于提高执行装置106对柱体或管体的多个不同方向的表面的处理效果。由于第二设定角度为90度，当机器人需要在柱体上或管道内行走时，可使机器人吸附在柱体上或管道内，并使第一销轴105沿柱体或管道的轴向设置，从而使驱动系统107能够驱动连接臂104在垂直于柱体或管道轴向的平面内旋转，使连接臂104能够更为方便对柱体或管道不同方向的表面形成围绕，且利于缩短连接臂104的长度，在连接臂104对柱体或管道不同方向的表面形成围绕后，可使机器人沿柱体或管道轴向行走，从而使连接臂104上的执行装置106能够完成对整个柱体或管道的表面的处理。

本实施例中，优选的，连接臂104为两个，两个所述连接臂104对称设置在所述主体101的两侧。由此，两个连接臂104能够更好的对柱体或管体的多个不同方向的表面形成围绕，从而提高执行装置106对柱体或管道的表面进行处理的效率。

本实施例中，优选的，驱动系统107包括气缸110，所述气缸110的连接部通过第二销轴111与所述主体101铰接，所述气缸110的伸缩部通过第三销轴112与所述连接臂104铰接，所述第二销轴111、第三销轴112与所述第一销轴105平行，所述伸缩部用于相对于所述连接部伸缩以驱动所述连接臂104以所述第一销轴105为中心相对于所述主体101旋转。由此，通过气缸110伸缩部的伸缩，能够使气缸110的连接部以第二销轴111为中心相对于主体101旋转，并使伸缩部和连接臂104以第三销轴112为中心相对旋转，从而带动连接臂104以第一销轴105为中心相对于主体101旋转。通过气缸110驱动连接臂104旋转，利于使驱动系统107结构简单、驱动可靠。

请参考图4，本实施例中，优选的，所述吸附装置102为真空吸盘，所述驱动系统107还包括真空泵113，所述真空泵113的吸气端与所述吸盘连接用于向所述真空吸盘提供负压，所述真空泵113的出气端通过第一阀门114分别与所述气缸110的有杆腔和无杆腔连接，所述第一阀门114用于控制所述真空泵113向所述有杆腔和无杆腔输出的气压。通过真空泵113可以向真空吸盘提供负压并同时向气缸110提供正压，因此无需再设置其他驱动装置，由此简化了驱动系统107的结构，降低了机器人的成本。

本实施例中，优选的，驱动系统107还包括气源115和单向阀116，所述气源115和单向阀116设置在所述真空泵113的出气端和所述第一阀门114之间，所述气源115用于向所述有杆腔和无杆腔输出气压，所述单向阀116位于所述气源115和真空泵113的出气端之间用于阻止所述气源115产生的气体流向所述真空泵113。由此，通过气源115和真空泵113向气缸110提供正压，利于保证气缸110的动力。另外，由于利用了真空泵113产生的正压，因此，利于降低气源115的功率。

本实施例中，优选的，驱动系统107还包括消音器117，所述消音器117连接在所述单向阀116和真空泵113的出气端之间。由此，降低了驱动系统107所产生的噪音，提高了机器人的使用效果。

本实施例中，优选的，驱动系统还包过滤器119，过滤器119连接在真空泵113的出气端和第一阀门114之间，用于过滤流向第一阀门114的气体。由此，能够有效果防止灰尘或异物进入到第一阀门114或气缸110内影响运作，由此提高了机器人使用的可靠性。

本实施例中，优选的，真空吸盘与所述真空泵113的吸气端之间连接有第二阀门118，所述第二阀门118使所述真空吸盘与真空泵113相接通或断开。由此，通过第二阀门118能够控制真空吸盘的吸力，提高了机器人使用的便利性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

主体；

吸附装置，设置在所述主体上，用于吸附在工作面上；

行走装置，设置在所述主体上，用于在所述工作面上行走；

连接臂，所述连接臂通过第一销轴与所述主体铰接，所述连接臂上设有执行装置，所述执行装置用于对所述工作面进行处理；

驱动系统，与所述连接臂连接，用于驱动所述连接臂以所述第一销轴为中心相对于所述主体旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂上均设有所述执行装置，所述第一支臂的第一端通过所述第一销轴与所述主体铰接，所述第二支臂设置在所述第一支臂的第二端并与所述第一支臂形成第一设定角度，所述第一支臂和第二支臂所在的平面与所述第一销轴形成第二设定角度。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一设定角度与所述第二设定角度均为90度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接臂为两个，两个所述连接臂对称设置在所述主体的两侧。

5.根据权利要求1-4中任一所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统包括气缸，所述气缸的连接部通过第二销轴与所述主体铰接，所述气缸的伸缩部通过第三销轴与所述连接臂铰接，所述第二销轴、第三销轴与所述第一销轴平行，所述伸缩部用于相对于所述连接部伸缩以驱动所述连接臂以所述第一销轴为中心相对于所述主体旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述吸附装置为真空吸盘，所述驱动系统还包括真空泵，所述真空泵的吸气端与所述吸盘连接用于向所述真空吸盘提供负压，所述真空泵的出气端通过第一阀门分别与所述气缸的有杆腔和无杆腔连接，所述第一阀门用于控制所述真空泵向所述有杆腔和无杆腔输出的气压。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统还包括气源和单向阀，所述气源和单向阀设置在所述真空泵的出气端和所述第一阀门之间，所述气源用于向所述有杆腔和无杆腔输出气压，所述单向阀位于所述气源和真空泵的出气端之间用于阻止所述气源产生的气体流向所述真空泵。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统还包括消音器，所述消音器连接在所述单向阀和真空泵的出气端之间。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统还包过滤器，所述过滤器连接在所述真空泵的出气端和所述第一阀门之间，用于过滤流向所述第一阀门的气体。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述真空吸盘与所述真空泵的吸气端之间连接有第二阀门，所述第二阀门使所述真空吸盘与真空泵相接通或断开。