CN107283409A - 一种直角坐标机械手搬运上下料装置 - Google Patents

一种直角坐标机械手搬运上下料装置 Download PDF

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明提供一种直角坐标机械手搬运上下料装置，包括动力辊、拨动板、传动皮带、从动辊、电机、滚珠丝杆、空心腔、滚珠螺母副以及方形板，所述动力辊安装在水平板前端面左侧，所述从动辊安装在竖直板前端面上侧，所述动力辊通过传动皮带与从动辊相连接，所述拨动板安装在传动皮带外表面，该设计实现了本发明将机械手的竖直运动转换成水平运动的目的，所述电机安装在竖直板上端面，所述滚珠丝杆装配在空心腔内部，所述滚珠丝杆环形侧面上装配有滚珠螺母副，所述滚珠螺母副环形侧面上装配有方形板，该设计提高了本发明的稳定性，本发明使用方便，操作简单，稳定性好，可靠性高。

Description

一种直角坐标机械手搬运上下料装置
技术领域
本发明是一种直角坐标机械手搬运上下料装置，属于机械设备领域。
背景技术
现如今,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
现有技术中，机械手在直角坐标中上下料时，存在着许多不足之处，其上下提料结构不稳定，速度难以掌控，同时现有的机械手上下料装置无辅助水平移动功能，使用局限性大，所以急需一种直角坐标机械手搬运上下料装置来解决上述出现的问题。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种直角坐标机械手搬运上下料装置，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明使用方便，操作简单，稳定性好，可靠性高。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种直角坐标机械手搬运上下料装置，包括装置主体、水平移动机构以及上下提料机构，所述装置主体包括竖直板、底座、机械臂、竖直滑槽、水平滑槽以及水平板，所述水平板右端安装在竖直板左端面上侧，所述竖直板下端安装在底座上端面中间位置，所述竖直滑槽开设在竖直板前端面，所述水平滑槽开设在水平板前端面，所述机械臂后端装配在竖直滑槽内，所述水平移动机构安装在水平板前端面，所述水平移动机构包括动力辊、拨动板、传动皮带以及从动辊，所述动力辊安装在水平板前端面左侧，所述从动辊安装在竖直板前端面上侧，所述动力辊通过传动皮带与从动辊相连接，所述拨动板安装在传动皮带外表面，所述上下提料机构包括电机、滚珠丝杆、空心腔、滚珠螺母副以及方形板，所述电机安装在竖直板上端面，所述空心腔开设在竖直板内部，所述滚珠丝杆装配在空心腔内部，所述滚珠丝杆上端连接电机，所述滚珠丝杆环形侧面上装配有滚珠螺母副，所述方形板设置在机械臂下侧，所述滚珠螺母副环形侧面上装配有方形板。
进一步地，所述滚珠丝杆通过轴承安装在空心腔内。
进一步地，所述水平板后端面左侧装配有驱动电机，且驱动电机通过传动轴与动力辊相连接。
进一步地，所述拨动板装配有三组以上，三组以上所述拨动板等距装配在传动皮带上。
进一步地，所述水平滑槽右端和竖直滑槽上端相连通。
进一步地，所述竖直滑槽和空心腔之间开设有方形口，所述方形板装配在方形口内。
本发明的有益效果：本发明的一种直角坐标机械手搬运上下料装置，因本发明添加了动力辊、拨动板、传动皮带以及从动辊，该设计解决了原有机械手搬运上下料装置无辅助水平移动功能，使用局限性大的问题，实现了本发明将机械手的竖直运动转换成水平运动的目的。
因本发明添加了电机、滚珠丝杆、空心腔、滚珠螺母副以及方形板，该设计解决了原有机械手搬运上下料装置中上下提料结构不稳定，速度难以掌控的问题，提高了本发明的稳定性，便于控制提料速度。
因本发明添加了轴承，该设计便于滚珠丝杆的安装，另添加了驱动电机和传动轴，该设计便于带动动力辊旋转，另添加了方形口，该设计便于方形板的安装，本发明使用方便，操作简单，稳定性好，可靠性高。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种直角坐标机械手搬运上下料装置的结构示意图；
图2为本发明一种直角坐标机械手搬运上下料装置中水平移动机构的结构示意图；
图3为本发明一种直角坐标机械手搬运上下料装置中上下提料机构的结构示意图；
图中：1-水平移动机构、2-上下提料机构、3-竖直板、4-底座、5-机械臂、6-竖直滑槽、7-水平滑槽、8-水平板、11-动力辊、12-拨动板、13-传动皮带、14-从动辊、21-电机、22-滚珠丝杆、23-空心腔、24-滚珠螺母副、25-方形板。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种直角坐标机械手搬运上下料装置，包括装置主体、水平移动机构1以及上下提料机构2，装置主体包括竖直板3、底座4、机械臂5、竖直滑槽6、水平滑槽7以及水平板8，水平板8右端安装在竖直板3左端面上侧，竖直板3下端安装在底座4上端面中间位置，竖直滑槽6开设在竖直板3前端面，水平滑槽7开设在水平板8前端面，机械臂5后端装配在竖直滑槽6内。
水平移动机构1安装在水平板8前端面，水平移动机构1包括动力辊11、拨动板12、传动皮带13以及从动辊14，动力辊11安装在水平板8前端面左侧，从动辊14安装在竖直板3前端面上侧，动力辊11通过传动皮带13与从动辊14相连接，拨动板12安装在传动皮带13外表面，该设计解决了原有机械手搬运上下料装置无辅助水平移动功能，使用局限性大的问题。
上下提料机构2包括电机21、滚珠丝杆22、空心腔23、滚珠螺母副24以及方形板25，电机21安装在竖直板3上端面，空心腔23开设在竖直板3内部，滚珠丝杆22装配在空心腔23内部，滚珠丝杆22上端连接电机21，滚珠丝杆22环形侧面上装配有滚珠螺母副24，方形板25设置在机械臂5下侧，滚珠螺母副24环形侧面上装配有方形板25，该设计解决了原有机械手搬运上下料装置中上下提料结构不稳定，速度难以掌控的问题。
滚珠丝杆22通过轴承安装在空心腔23内，水平板8后端面左侧装配有驱动电机，且驱动电机通过传动轴与动力辊11相连接，拨动板12装配有三组以上，三组以上拨动板12等距装配在传动皮带13上，水平滑槽7右端和竖直滑槽6上端相连通，竖直滑槽6和空心腔23之间开设有方形口，方形板25装配在方形口内。
具体实施方式：在进行使用时，首先使用人员对本发明进行检查，检查是否存在缺陷，如果存在缺陷的话就无法进行使用了，此时需要通知维修人员进行维修，如果不存在问题的话就可以进行使用，使用时，使用人员运行电机21，进而电机21工作带动滚珠丝杆22旋转，滚珠螺母副24将滚珠丝杆22的旋转运动转换成直线运动，从而滚珠螺母副24带动方形板25在方形口内向上运动，方形板25迫使机械臂5在竖直滑槽6内向上运动，从而实现向上提料的目的，同时使用人员可通过控制电机21的转速控制提料的速度，解决了原有机械手搬运上下料装置中上下提料结构不稳定，速度难以掌控的问题。
当方形板25带动机械臂5运动至竖直滑槽6上端时，使用人员停止运行电机21，然后运行驱动电机，驱动电机通过传动轴带动动力辊11旋转，动力辊11带动传动皮带13运动，传动皮带13带动拨动板12运动，当拨动板12与机械臂5接触时，拨动板12将机械臂5从竖直滑槽6拨动到水平滑槽7内，并带动机械臂5在水平滑槽7内滑动，当机械臂5运动到所需位置后，使用人员停止运行驱动电机，从而增加了本发明辅助水平移动功能。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种直角坐标机械手搬运上下料装置，包括装置主体、水平移动机构以及上下提料机构，其特征在于：所述装置主体包括竖直板、底座、机械臂、竖直滑槽、水平滑槽以及水平板，所述水平板右端安装在竖直板左端面上侧，所述竖直板下端安装在底座上端面中间位置，所述竖直滑槽开设在竖直板前端面，所述水平滑槽开设在水平板前端面，所述机械臂后端装配在竖直滑槽内；
所述水平移动机构安装在水平板前端面，所述水平移动机构包括动力辊、拨动板、传动皮带以及从动辊，所述动力辊安装在水平板前端面左侧，所述从动辊安装在竖直板前端面上侧，所述动力辊通过传动皮带与从动辊相连接，所述拨动板安装在传动皮带外表面；
所述上下提料机构包括电机、滚珠丝杆、空心腔、滚珠螺母副以及方形板，所述电机安装在竖直板上端面，所述空心腔开设在竖直板内部，所述滚珠丝杆装配在空心腔内部，所述滚珠丝杆上端连接电机，所述滚珠丝杆环形侧面上装配有滚珠螺母副，所述方形板设置在机械臂下侧，所述滚珠螺母副环形侧面上装配有方形板。
2.根据权利要求1所述的一种直角坐标机械手搬运上下料装置，其特征在于：所述滚珠丝杆通过轴承安装在空心腔内。
3.根据权利要求1所述的一种直角坐标机械手搬运上下料装置，其特征在于：所述水平板后端面左侧装配有驱动电机，且驱动电机通过传动轴与动力辊相连接。
4.根据权利要求1所述的一种直角坐标机械手搬运上下料装置，其特征在于：所述拨动板装配有三组以上，三组以上所述拨动板等距装配在传动皮带上。
5.根据权利要求1所述的一种直角坐标机械手搬运上下料装置，其特征在于：所述水平滑槽右端和竖直滑槽上端相连通。
6.根据权利要求1所述的一种直角坐标机械手搬运上下料装置，其特征在于：所述竖直滑槽和空心腔之间开设有方形口，所述方形板装配在方形口内。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN107825102A (zh) * 2017-11-16 2018-03-23 铭板精密科技(中山)有限公司 一种打销钉装置
CN112207808A (zh) * 2020-10-14 2021-01-12 苗疆(武汉)机器人科技有限公司 一种用于上下料的六轴机器人

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