CN107269787A - 齿轮装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种齿轮装置。该齿轮装置具备：齿轮；外壳，其形成用于收容所述齿轮的内部空间；驱动机构，其配置于所述内部空间，对所述齿轮赋予旋转运动；以及运动转换部，其将所述齿轮的所述旋转运动转换成直线运动。所述运动转换部包括：旋转部，其配置于所述内部空间，根据所述旋转运动绕预定的旋转轴线旋转；直动部，其在所述内部空间内与所述旋转部连结，根据所述旋转部的旋转沿着所述旋转轴线的延伸设置方向进行直线移动。

Description

齿轮装置

技术领域

本发明涉及具有将齿轮的旋转运动转换成直线运动的机构的齿轮装置。

背景技术

在产业用机器人、机床、车辆这样的各种技术领域中，开发了各种齿轮装置(参照日本特开2005-337412号公报)。日本特开2005-337412号公报公开一种具有将齿轮的旋转运动转换成直线运动的机构的齿轮装置。

在很多技术领域中喜好齿轮装置的在旋转轴线的延伸设置方向上的较小的尺寸。然而，日本特开2005-337412号公报的齿轮装置的收容有齿轮的空间和输出轴的延伸设置方向上较长的筒状体(螺母)沿着输出轴的延伸设置方向排列，因此，在输出轴的延伸设置方向上不得不具有较大的尺寸。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在旋转轴线的延伸设置方向上具有较小的尺寸的齿轮装置。

本发明的一技术方案的齿轮装置具备：齿轮；外壳，其形成用于所述齿轮收容的内部空间；驱动机构，其配置于所述内部空间，对所述齿轮赋予旋转运动；运动转换部，其将所述齿轮的所述旋转运动转换成直线运动。所述运动转换部包括：旋转部，其配置于所述内部空间，根据所述旋转运动绕预定的旋转轴线旋转；以及直动部，其在所述内部空间内与所述旋转部连结，根据所述旋转部的旋转沿着所述旋转轴线的延伸设置方向直线移动。

上述的齿轮装置能够在旋转轴线的延伸设置方向上具有较小的尺寸。

上述的齿轮装置的目的、特征和优点通过以下的详细的说明和附图变得更清楚。

附图说明

图1是第1实施方式的齿轮装置的概念图。

图2是第2实施方式的齿轮装置的概念图。

图3是第3实施方式的齿轮装置的剖视图。

图4是沿着图3所示的A-A线的概略的剖视图。

具体实施方式

＜第1实施方式>

关于以往的齿轮装置，滚珠丝杠啮合的筒状体配置于用于收容齿轮的空间之外(参照日本特开2005-337412号公报)。因而，滚珠丝杠和用于保持筒状体的零部件(例如供筒状体插入的轴承、保持轴承的壳体)也配置用于收容齿轮的空间之外。结果是，以往的齿轮装置具有配置于用于收容齿轮的空间之外的很多零部件，在齿轮装置的旋转轴线(即、滚珠丝杠的旋转轴线)的延伸设置方向上具有较长的壳体尺寸。本发明人等开发了在旋转轴线的延伸设置方向上具有较短的壳体尺寸的齿轮装置。在第1实施方式中，说明齿轮装置的概念。

图1是第1实施方式的齿轮装置100的概念图。参照图1，说明齿轮装置100。

齿轮装置100具备壳体200、驱动机构300、齿轮400、以及运动转换部500。壳体200形成内部空间201。驱动机构300、齿轮400和运动转换部500至少被局部地收容于内部空间201内。在本实施方式中，外壳由壳体200例示。

驱动机构300也可以局部地从壳体200暴露。在该情况下，驱动机构300也可以与配置到壳体200之外的驱动源(例如马达：未图示)连结。如果驱动源内置于壳体200，则驱动机构300也可以整体收容于壳体200。

驱动机构300与驱动源以及齿轮400连结。驱动机构300也可以是从驱动源接受转矩的轴构件。若转矩从驱动源向轴构件传递，则轴构件旋转。其结果，连结到轴构件的齿轮400也旋转。驱动机构300和齿轮400既可以形成摆动齿轮机构(摆线齿轮机构)，也可以形成行星齿轮机构。作为替代，驱动机构300和齿轮400也可以形成其他齿轮构造。本实施方式的原理并不限定于由驱动机构300和齿轮400形成的特定的构造。

齿轮400的旋转运动向运动转换部500传递。运动转换部500将齿轮400的旋转运动转换成直线运动。

运动转换部500包括旋转部510和直动部520。旋转部510配置于内部空间201内。齿轮400的旋转运动向旋转部510传递。其结果，旋转部510绕旋转轴线RAX旋转。

与旋转部510不同，直动部520的一部分从壳体200突出。直动部520在内部空间201内与旋转部510连结。若旋转部510绕旋转轴线RAX旋转，则直动部520进行直线移动。

运动转换部500也可以具有滚珠丝杠。作为替代，运动转换部500也可以具有齿条和小齿轮。而且，作为替代，运动转换部500也可以是设计成将绕旋转轴线RAX的旋转转换成直动部520的直线运动的其他构造。本实施方式的原理并不限定于运动转换部500的特定的构造。

如图1所示，旋转部510也可以双方向旋转。在该情况下，直动部520能够进行直线的往复运动。作为替代，旋转部510也可以向一方向旋转。在该情况下，直动部520能够向一方向进行直线移动。

齿轮装置100也可以具有将旋转部510和直动部520连结的连结构造(例如齿轮列)。作为替代，旋转部510和/或直动部520自身也可以具有将它们连结的构造(例如螺纹构造)。本实施方式的原理并不限定于旋转部510与直动部520之间的特定的连结构造。

＜第2实施方式>

与第1实施方式相关联地进行说明的齿轮装置的直动部配置于与旋转部的旋转轴线分开的位置。作为替代，直动部也可以是沿着旋转部的旋转轴线延伸的杆构件。在该情况下，设计齿轮装置的设计者能够使将直动部与旋转部连结的连结构造形成于直动部和/或旋转部自身。其结果，设计者能够赋予运动转换部较小的尺寸。在第2实施方式中，说明具有沿着旋转部的旋转轴线延伸的杆构件的例示的齿轮装置。

图2是第2实施方式的齿轮装置100A的概念图。参照图1和图2，说明齿轮装置100A。第1实施方式的说明援用于标注与第1实施方式相同的附图标记的要素。

与第1实施方式同样地，齿轮装置100A具备壳体200、驱动机构300以及齿轮400。第1实施方式的说明援用于这些要素。

齿轮装置100A还具备运动转换部500A。运动转换部500A包括旋转部510A和杆构件520A。旋转部510A配置于内部空间201内。齿轮400的旋转运动向旋转部510A传递。其结果，旋转部510A绕旋转轴线RAX旋转。

杆构件520A沿着旋转轴线RAX延伸，杆构件520A的一部分从壳体200突出。杆构件520A在内部空间201内与旋转部510A连结。若旋转部510A绕旋转轴线RAX旋转，则杆构件520A进行直线移动。杆构件520A与参照图1进行了说明的直动部520相对应。因而，关于直动部520的说明也可以援用于构件520A。

杆构件520A也可以是滚珠丝杠。在该情况下，旋转部510A也可以是具有形成有与滚珠丝杠啮合的内螺纹的内周面的筒状体。作为替代，旋转部510A也可以是以包围杆构件520A的外周面的方式形成的其他零部件。

替代滚珠丝杠，也可以赋予杆构件520A以能够与旋转部510A连结的方式形成、且能将绕旋转轴线RAX的旋转部510A的旋转运动转换成直线运动的其他构造。因而，本实施方式的原理并不限定于运动转换部500A的特定的构造。

＜第3实施方式>

设计者能够基于与上述的实施方式相关联地进行说明的设计原理设计各种齿轮装置。在第3实施方式中，说明例示的齿轮装置。

图3是第3实施方式的齿轮装置100B的剖视图。图4是沿着图3所示的A-A线的概略的剖视图。参照图2～图4，说明齿轮装置100B。

齿轮装置100B具备外筒210、齿轮架220、3个曲轴组装体300B(图3表示3个曲轴组装体300B中的1个)、齿轮部400B、运动转换部500B、以及两个主轴承610、620。外筒210和齿轮架220形成参照图2进行了说明的壳体200。关于壳体200的说明也可以援用于外筒210和齿轮架220。曲轴组装体300B相当于参照图2进行了说明的驱动机构300。关于驱动机构300的说明也可以援用于曲轴组装体300B。齿轮部400B相当于参照图2进行了说明的齿轮400。关于齿轮400的说明也可以援用于齿轮部400B。

马达(未图示)、其他驱动源(未图示)所生成的驱动力分别输入3个曲轴组装体300B。分别输入3个曲轴组装体300B的驱动力向配置于由外筒210和齿轮架220围成的内部空间201B内的齿轮部400B传递。

如图3所示，两个主轴承610、620嵌入在外筒210与由外筒210包围的齿轮架220之间形成的环状空间。两个主轴承610、620分别可使齿轮架220在外筒210内进行旋转运动。两个主轴承610、620的共用的中心轴线相当于参照图2进行了说明的旋转轴线RAX。齿轮架220在传递到齿轮部400B的驱动力的作用下在外筒210内绕旋转轴线RAX旋转。

如图3所示，外筒210包括大致圆筒状的壳体211和多个内齿销212。壳体211与齿轮架220协作而形成用于收容曲轴组装体300B、齿轮部400B以及运动转换部500B的圆柱状的内部空间201B。多个内齿销212沿着壳体211的内周面排列成环状，形成内齿环。

多个内齿销212分别是沿着旋转轴线RAX的延伸方向延伸的大致圆柱状的构件。多个内齿销212分别嵌入在壳体211的内壁形成的槽部。因而，多个内齿销212分别被壳体211恰当地保持。

如图4所示，多个内齿销212绕旋转轴线RAX以大致恒定间隔配置成环状。多个内齿销212各自的半周面从壳体211的内壁朝向旋转轴线RAX突出。因而，多个内齿销212作为与齿轮部400B啮合的多个内齿发挥功能。在本实施方式中，内齿分别由多个内齿销212例示。

如图3所示，齿轮架220包括基部230和端板240。齿轮架220整体上是圆筒状。端板240是大致圆板形状。端板240的周面被外筒210局部地包围。齿轮架220能够在外筒210内绕旋转轴线RAX旋转。

基部230包括大致圆板状的基板部231(参照图3)和3个轴部232(参照图4)。基板部231的周面被外筒210局部地包围。基板部231在旋转轴线RAX的延伸设置方向上与端板240分开。基板部231与端板240大致同轴。即、旋转轴线RAX相当于基板部231和端板240的中心轴线。内部空间201B由基板部231、端板240以及壳体211包围。在本实施方式中，第1端板由基板部231和端板240中的一者例示。第2端板由基板部231和端板240中的另一者例示。

基板部231包括内表面233和位于与内表面233相反的一侧的外表面234。内表面233与齿轮部400B相对。内表面233和外表面234沿着与旋转轴线RAX正交的假想平面(未图示)。

中央贯通孔235(参照图3)和3个保持贯通孔236(图3表示3个保持贯通孔236中的1个)形成于基板部231。中央贯通孔235沿着旋转轴线RAX在内表面233与外表面234之间延伸。旋转轴线RAX相当于中央贯通孔235的中心轴线。3个保持贯通孔236的中心以大致等间隔配置于以旋转轴线RAX为中心的假想圆(未图示)上。

图3除了示出旋转轴线RAX之外、还示出传递轴线TAX。传递轴线TAX被限定于与旋转轴线RAX分开的位置。传递轴线TAX与旋转轴线RAX大致平行。保持贯通孔236沿着传递轴线TAX在内表面233与外表面234之间延伸。传递轴线TAX相当于曲轴组装体300B的旋转中心轴线和保持贯通孔236的中心轴线。曲轴组装体300B的一部分配置于保持贯通孔236内。

端板240包括内表面243和位于内表面243相反的一侧的外表面244。内表面243与齿轮部400B相对。内表面243和外表面244沿着与旋转轴线RAX正交的假想平面(未图示)。

中央贯通孔245(参照图3)和3个保持贯通孔246(图3表示3个保持贯通孔246中的1个)形成于端板240。中央贯通孔245沿着旋转轴线RAX在内表面243与外表面244之间延伸。旋转轴线RAX相当于中央贯通孔245的中心轴线。3个保持贯通孔246的中心以大致等间隔配置于以旋转轴线RAX为中心的假想圆(未图示)上。3个保持贯通孔246分别沿着传递轴线TAX在内表面243与外表面244之间延伸。传递轴线TAX相当于保持贯通孔246的中心轴线。曲轴组装体300B的一部分配置于保持贯通孔246内。形成于端板240的3个保持贯通孔246与形成于基板部231的3个保持贯通孔236分别大致同轴。

3个轴部232分别从基板部231的内表面233朝向端板240的内表面243延伸。端板240与3个轴部232各自的顶端面连接。端板240也可以利用紧配合螺栓、定位销、其他恰当的固定技术与3个轴部232各自的顶端面连接。本实施方式的原理并不限定于端板240与3个轴部232的各个之间的特定的连接技术。

如图3所示，齿轮部400B配置于基板部231的内表面233与端板240的内表面243之间。3个轴部232贯通齿轮部400B并与端板240连接。

如图3所示，齿轮部400B包括两个次摆线齿轮410、420。次摆线齿轮410配置于端板240与次摆线齿轮420之间。次摆线齿轮420配置于基板部231与次摆线齿轮410之间。次摆线齿轮410、420也可以基于共用的设计图纸形成。

次摆线齿轮410、420分别包括朝向壳体211的内壁突出的多个外齿430(参照图4)。若曲轴组装体300B绕传递轴线TAX旋转，则次摆线齿轮410、420一边使多个外齿430与多个内齿销212啮合一边在壳体211内进行回旋移动(即、摆动旋转)。在此期间，次摆线齿轮410、420的中心绕旋转轴线RAX回旋。齿轮架220在外筒210内的旋转由次摆线齿轮410、420的摆动旋转引起。

中央贯通孔411形成于次摆线齿轮410的中心。中央贯通孔421形成于次摆线齿轮420的中心。中央贯通孔411与端板240的中央贯通孔245以及次摆线齿轮420的中央贯通孔421连通。中央贯通孔421与基板部231的中央贯通孔235以及次摆线齿轮410的中央贯通孔411连通。次摆线齿轮410的中央贯通孔411、次摆线齿轮420的中央贯通孔421的直径也可以比基板部231的中央贯通孔235和端板240的中央贯通孔245的直径大。

如图4所示，3个圆形贯通孔422形成于次摆线齿轮420。同样地，3个圆形贯通孔形成于次摆线齿轮410。次摆线齿轮420的圆形贯通孔422和次摆线齿轮410的圆形贯通孔与基板部231的保持贯通孔236以及端板240的保持贯通孔246协作而形成用于收容曲轴组装体300B的收容空间。

3个梯形贯通孔413(图3表示3个梯形贯通孔413中的1个)形成于次摆线齿轮410。3个梯形贯通孔423(参照图4)形成于次摆线齿轮420。齿轮架220的轴部232贯通梯形贯通孔413、423。梯形贯通孔413、423的大小被定为与轴部232不干涉。

3个曲轴组装体300B分别包括输入齿轮310、曲轴320、两个轴颈轴承331、332、以及两个曲轴轴承341、342。输入齿轮310与形成于马达(未图示)的轴(未图示)的齿轮部(未图示)啮合。若马达使轴旋转，则输入齿轮310绕传递轴线TAX旋转。

曲轴320包括第1轴颈321、第2轴颈322、第1偏心部323、以及第2偏心部324。第1轴颈321插入端板240的保持贯通孔246。第2轴颈322插入基板部231的保持贯通孔236。轴颈轴承331嵌入第1轴颈321与形成保持贯通孔246的端板240的内壁之间的环状空间。其结果，第1轴颈321与端板240连结。轴颈轴承332嵌入第2轴颈322与形成保持贯通孔236的基板部231的内壁之间的环状空间。其结果，第2轴颈322与基板部231连结。

第1偏心部323位于第1轴颈321与第2偏心部324之间。第2偏心部324位于第2轴颈322与第1偏心部323之间。曲轴轴承341嵌入第1偏心部323与形成圆形贯通孔的次摆线齿轮410的内壁之间的环状空间。其结果，次摆线齿轮410安装于第1偏心部323。曲轴轴承342嵌入第2偏心部324与形成圆形贯通孔422的次摆线齿轮420的内壁之间的环状空间。其结果，次摆线齿轮420安装于第2偏心部324。在本实施方式中，齿轮由次摆线齿轮410、420中的1个例示。

第1轴颈321与第2轴颈322大致同轴，绕传递轴线TAX旋转。第1偏心部323和第2偏心部324分别形成为圆柱状，相对于传递轴线TAX偏心。第1偏心部323和第2偏心部324分别相对于传递轴线TAX偏心旋转，对次摆线齿轮410、420赋予摆动旋转。由于次摆线齿轮410、420与固定的外筒210的内齿环啮合，因此，次摆线齿轮410、420的摆动旋转转换成曲轴320的绕旋转轴线RAX的回旋运动。由于端板240和基板部231与第1轴颈321和第2轴颈322分别连结，因此，曲轴320的回旋运动被转换成端板240和基板部231的绕旋转轴线RAX的旋转运动。次摆线齿轮410、420间的回旋相位差由第1偏心部323与第2偏心部324之间的偏心方向的差异决定。在本实施方式中，轴颈由第1轴颈321或第2轴颈322例示。偏心部由第1偏心部323或第2偏心部324例示。

运动转换部500B包括内螺纹筒510B和滚珠丝杠520B。内螺纹筒510B整体上是圆筒形状。内螺纹筒510B的中心轴线与旋转轴线RAX大致一致。在内螺纹筒510B的内周面形成有内螺纹。在本实施方式中，内螺纹筒510B与基板部231一体地形成。因而，内螺纹筒510B能够绕旋转轴线RAX与齿轮架220一体地旋转。

内螺纹筒510B从基板部231的内表面233朝向端板240延伸。内螺纹筒510B的顶端部插入端板240的中央贯通孔245。内螺纹筒510B的顶端面与端板240的外表面244大致平齐。内螺纹筒510B与参照图2进行了说明的旋转部510A相当。关于旋转部510A的说明也可以援用于内螺纹筒510B。

在本实施方式中，筒状体由内螺纹筒510B例示。如上所述，内螺纹筒510B与基板部231一体地形成。作为替代，筒状体也可以是与端板240一体地形成的内螺纹筒。而且，作为替代，筒状体也可以是与基板部231和端板240分体地形成的内螺纹筒。在该情况下，内螺纹筒配置于基板部231与端板240之间，利用螺钉、销这样的恰当的固定件与基板部231和端板240中的至少一者连结。

滚珠丝杠520B包括螺杆521和多个滚珠522。螺杆521沿着旋转轴线RAX延伸。在螺杆521的外周面形成有螺旋槽。多个滚珠522分别嵌入在内螺纹筒510B形成的内螺纹槽与螺旋槽之间的空隙。其结果，若内螺纹筒510B与齿轮架220一体地旋转，则螺杆521能够在较小的摩擦损失下沿着旋转轴线RAX的延伸设置方向进行直线移动。滚珠丝杠520B与参照图2进行了说明的杆构件520A相对应。关于杆构件520A的说明也可以援用于滚珠丝杠520B。

与上述的各种实施方式相关联地进行说明的设计原理可适用于各种齿轮装置。与上述的各种实施方式中的一个实施方式相关联地进行了说明的各种特征中的一部分也可以适用于与另一个实施方式相关联地进行了说明的齿轮装置。上述的设计原理也可适用于中心曲轴类型的齿轮装置。

与上述的实施方式相关联地进行说明的齿轮装置主要具备以下的特征。

上述的实施方式的一技术方案的齿轮装置具备：齿轮；外壳，其形成用于收容所述齿轮的内部空间；驱动机构，其配置于所述内部空间，对所述齿轮赋予旋转运动；以及运动转换部，其将所述齿轮的所述旋转运动转换成直线运动。所述运动转换部包括：旋转部，其配置于所述内部空间，根据所述旋转运动绕预定的绕旋转轴线旋转；直动部，其在所述内部空间内与所述旋转部连结，根据所述旋转部的旋转沿着所述旋转轴线的延伸设置方向进行直线移动。

根据上述的结构，由于根据旋转部的旋转进行直线移动的直动部在用于收容齿轮的内部空间内与旋转部连结，因此，内部空间不仅用于收容齿轮，也用于收容旋转部与沿着旋转部的旋转轴线的延伸设置方向进行直线移动的直动部之间的连结部位。因而，设计者能够在旋转轴线的延伸设置方向上对齿轮装置赋予较小的尺寸。

关于上述的结构，所述直动部是沿着所述旋转轴线延伸的杆构件。

根据上述的结构，直动部是沿着旋转部的旋转轴线延伸的杆构件，因此，设计者能够将直动部配置于旋转部的附近。齿轮装置无需用于收容将直动部与旋转部连结的连结构造的较宽的空间，因此，设计者能够在半径方向上对齿轮装置赋予较小的尺寸。

关于上述的结构，也可以是，所述杆构件是滚珠丝杠。也可以是，所述旋转部是与所述滚珠丝杠啮合的筒状体。

根据上述的结构，杆构件是滚珠丝杠，因此，齿轮装置能够在较小的摩擦损失下将齿轮的旋转运动转换成滚珠丝杠的直线运动。

关于上述的结构，也可以是，所述外壳包括：外筒，其具有形成有供所述齿轮啮合的内齿的内周部；第1端板，其由所述外筒包围；第2端板，其沿着所述旋转轴线的延伸设置方向与所述第1端板分开，且由所述外筒包围。也可以是，所述内部空间由所述外筒、所述第1端板以及所述第2端板包围。也可以是，所述筒状体配置成不从所述第1端板和所述第2端板突出。

根据上述的结构，内部空间由外筒、第1端板以及第2端板包围，因此，齿轮、驱动机构以及运动转换部被外壳保护。筒状体配置成不从第1端板和第2端板突出，因此，设计者能够在旋转轴线的延伸设置方向上对齿轮装置赋予较小的尺寸。

关于上述的结构，也可以是，所述驱动机构包括曲轴组装体，该曲轴组装体以所述齿轮的中心绕所述旋转轴线回旋的方式对所述齿轮赋予摆动旋转。也可以是，所述曲轴组装体与所述第1端板以及所述第2端板连结，使所述第1端板和所述第2端板绕所述旋转轴线旋转。也可以是，所述筒状体与所述第1端板以及所述第2端板一体地绕所述旋转轴线旋转。

根据上述的结构，曲轴组装体与第1端板以及第2端板连结，因此，在曲轴组装体以与外筒的内齿啮合的齿轮的中心绕旋转轴线回旋的方式对齿轮赋予摆动旋转的期间内，能够将齿轮的摆动旋转运动转换成第1端板和第2端板的绕旋转轴线的旋转运动。与第1端板和第2端板一体地旋转的筒状体与滚珠丝杠啮合，因此，在筒状体的旋转期间，滚珠丝杠能够进行直线移动。

关于上述的结构，也可以是，所述曲轴组装体包括曲轴，该曲轴具有：轴颈，其绕在与所述旋转轴线分开的位置与所述旋转轴线平行地延伸的传递轴线旋转；偏心部，其相对于所述传递轴线偏心。也可以是，所述齿轮安装于所述偏心部。

根据上述的结构，齿轮安装于相对于传递轴线偏心的偏心部，因此，齿轮能够根据曲轴的绕传递轴线的旋转绕旋转轴线摆动旋转。传递轴线在与旋转轴线分开的位置与旋转轴线平行地延伸，因此，设计者能够将曲轴组装体配置于与滚珠丝杠和筒状体分开的位置。因而，齿轮装置能够在运动转换部的周围具有简单的构造。

在上述的构成中，也可以是，所述筒状体与所述第1端板一体地形成。

根据上述的结构，筒状体与第1端板一体地形成，因此，齿轮装置能够具有结实的构造。

关于上述的结构，也可以是，所述齿轮是次摆线齿轮。

根据上述的结构，齿轮是次摆线齿轮，因此，外筒与次摆线齿轮之间的齿隙非常小。因而，齿轮装置也可以装入要求较高的精度的机械设备。

关于上述的结构，也可以是，所述齿轮和所述驱动机构形成行星齿轮机构。

根据上述的结构，齿轮和驱动机构形成行星齿轮机构，因此，齿轮装置能够在较高的减速比下将直动部的直线运动输出。

产业上的可利用性

上述的实施方式的原理可适用于各种齿轮装置。

Claims (9)

1.一种齿轮装置，其具备：

齿轮；

外壳，其形成用于收容所述齿轮的内部空间；

驱动机构，其配置于所述内部空间，对所述齿轮赋予旋转运动；

以及运动转换部，其将所述齿轮的所述旋转运动转换成直线运动，

所述运动转换部包括：旋转部，其配置于所述内部空间，根据所述旋转运动绕预定的旋转轴线旋转；直动部，其在所述内部空间内与所述旋转部连结，根据所述旋转部的旋转沿着所述旋转轴线的延伸设置方向进行直线移动。

2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其中，

所述直动部是沿着所述旋转轴线延伸的杆构件。

3.根据权利要求2所述的齿轮装置，其中，

所述杆构件是滚珠丝杠，

所述旋转部是与所述滚珠丝杠啮合的筒状体。

4.根据权利要求3所述的齿轮装置，其中，

所述外壳包括：外筒，其具有形成有供所述齿轮啮合的内齿的内周部；第1端板，其由所述外筒包围；第2端板，其沿着所述旋转轴线的延伸设置方向与所述第1端板分开，且由所述外筒包围，

所述内部空间由所述外筒、所述第1端板以及所述第2端板包围，

所述筒状体配置成不从所述第1端板和所述第2端板突出。

5.根据权利要求4所述的齿轮装置，其中，

所述驱动机构包括曲轴组装体，该曲轴组装体以所述齿轮的中心绕所述旋转轴线回旋的方式对所述齿轮赋予摆动旋转，

所述曲轴组装体与所述第1端板以及所述第2端板连结，使所述第1端板和所述第2端板绕所述旋转轴线旋转，

所述筒状体与所述第1端板以及所述第2端板一体地绕所述旋转轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的齿轮装置，其中，

所述曲轴组装体包括曲轴，该曲轴具有：轴颈，其绕在与所述旋转轴线分开的位置与所述旋转轴线平行地延伸的传递轴线旋转；偏心部，其相对于所述传递轴线偏心，

所述齿轮安装于所述偏心部。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的齿轮装置，其中，

所述筒状体与所述第1端板一体地形成。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的齿轮装置，其中，

所述齿轮是次摆线齿轮。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的齿轮装置，其中，

所述齿轮和所述驱动机构形成行星齿轮机构。