CN107225391B - 用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人 - Google Patents

用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107225391B
CN107225391B CN201610186470.0A CN201610186470A CN107225391B CN 107225391 B CN107225391 B CN 107225391B CN 201610186470 A CN201610186470 A CN 201610186470A CN 107225391 B CN107225391 B CN 107225391B
Authority
CN
China
Prior art keywords
latch plate
housing
subassembly
plate
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610186470.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107225391A (zh
Inventor
代智勇
胡绿海
邓颖聪
刘云
黄觉伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZHUHAI YINGZHI TECHNOLOGY Co Ltd
Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
Original Assignee
ZHUHAI YINGZHI TECHNOLOGY Co Ltd
Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHUHAI YINGZHI TECHNOLOGY Co Ltd, Tyco Electronics Shanghai Co Ltd filed Critical ZHUHAI YINGZHI TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201610186470.0A priority Critical patent/CN107225391B/zh
Priority to TW106108831A priority patent/TWI700165B/zh
Priority to EP17716638.6A priority patent/EP3433063B1/en
Priority to MX2018011623A priority patent/MX2018011623A/es
Priority to PCT/IB2017/051656 priority patent/WO2017163198A1/en
Publication of CN107225391A publication Critical patent/CN107225391A/zh
Priority to US16/141,030 priority patent/US10661436B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN107225391B publication Critical patent/CN107225391B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/03—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal otherwise than by folding
    • B21D39/031—Joining superposed plates by locally deforming without slitting or piercing
    • B21D39/032—Joining superposed plates by locally deforming without slitting or piercing by fitting a projecting part integral with one plate in a hole of the other plate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0057—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a turret
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0066—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors with different types of end effectors, e.g. gripper and welding gun
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/009—Gripping heads and other end effectors with pins for accurately positioning the object on the gripping head
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/043—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm double selective compliance articulated robot arms [SCARA]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
    • G02B6/24—Coupling light guides
    • G02B6/42—Coupling light guides with opto-electronic elements
    • G02B6/4201—Packages, e.g. shape, construction, internal or external details
    • G02B6/4274—Electrical aspects
    • G02B6/4277—Protection against electromagnetic interference [EMI], e.g. shielding means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y10T29/49829—Advancing work to successive stations [i.e., assembly line]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49904—Assembling a subassembly, then assembling with a second subassembly

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本公开涉及一种用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人，所述多壳体产品包括一个底部壳体、一个顶部壳体、至少一个分隔板和至少两个闩锁板，所述机器人组装系统包括：第一组装工作台，构造用于组装分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；第二组装工作台，构造用于组装闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；第三组装工作台，构造用于组装顶部壳体子组件和底部壳体，以形成所述多壳体产品；和至少一个机器人，构造用于在各个组装工作台之间传送底部壳体、顶部壳体、分隔板、闩锁板、锁板子组件或顶部壳体子组件，并在各个组装工作台中协助组装过程。本发明的机器人组装系统，能够自动实现多壳体产品的组装，提高生产效率。

Description

用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人
技术领域
本发明的实施例涉及一种用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人。
背景技术
多壳体产品一般包括两个或更多个壳体，例如顶部壳体和底部壳体，以及两个或更多个闩锁板和至少一个分隔板，以在顶部壳体和底部壳体中限定分隔的空间。这些壳体部件目前都是通过人工进行组装。操作者需要用手或工具弯折顶部壳体并将分隔板和闩锁板插入顶部壳体中。在该步骤中，形成的子组件称为顶部壳体子组件。接着，操作者需要通过人工将底部壳体组装到顶部壳体子组件中。在人工组装过程中，闩锁板的所有闩锁部件需要被插入顶部壳体的侧壁和分隔板上的正确的插槽中。分隔板上的销或突出部需要被插入到顶部壳体和底部壳体上的插槽中。由于在组装过程中壳体部件之间具有严格的公差要求，整个组装过程对于操作者来说并不容易，效率很低；并且，由于壳体部件的尖锐的边缘或销可能伤害操作者的手指，手工组装壳体部件还存在安全陷患。
发明内容
本发明的实施例提供一种用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法，以代替人工组装过程，提高生产效率。
根据本发明的一个方面，提供一种用于多壳体产品的机器人组装系统，所述多壳体产品包括一个底部壳体、一个顶部壳体、至少一个分隔板和至少两个闩锁板，所述机器人组装系统包括：第一组装工作台，构造用于组装分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；第二组装工作台，构造用于组装闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；第三组装工作台，构造用于组装顶部壳体子组件和底部壳体，以形成所述多壳体产品；和至少一个机器人，构造用于在各个组装工作台之间传送底部壳体、顶部壳体、分隔板、闩锁板、锁板子组件或顶部壳体子组件，并在各个组装工作台中协助组装过程。
根据本发明的一个实施例，所述第一组装工作台包括：分隔板装载部，用于装载分隔板；闩锁板装载部，用于装载闩锁板；闩锁板驱动装置，用于驱动所述闩锁板与所述分隔板接合，以形成闩锁板子组件。
根据本发明的一个实施例，所述分隔板装载部包括引导槽，用于插入分隔板，以及弹簧加载的推块，用于将分隔板固定在引导槽中；且所述闩锁板驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置沿平行于分隔板的第一方向驱动闩锁板，所述第二驱动装置沿垂直于第一方向的第二方向驱动闩锁板。
根据本发明的一个实施例，所述至少一个机器人包括适于保持闩锁板子组件的夹具，所述夹具包括并排布置的两个指状部，所述两个指状部之间具有适于容纳分隔板的缝隙，所述闩锁板适于套在所述指状部上。
根据本发明的一个实施例，所述两个指状部构造为能够相对于彼此沿垂直于指状部的方向枢转，以打开或闭合两个指状部之间的缝隙。
根据本发明的一个实施例，所述夹具还包括位于每个指状部两侧的保持块，所述保持块适于在闩锁板套在所述指状部上时，将闩锁板弹性挤压在指状部上。
根据本发明的一个实施例，所述保持块包括弹簧加载的销和球状物，所述球状物适于被弹簧压靠在所述闩锁板上。
根据本发明的一个实施例，所述第一组装工作台还包括位于分隔板装载部两侧的容纳部，用于容纳所述至少一个机器人的指状部。
根据本发明的一个实施例，所述第二组装工作台包括：顶部壳体装载部，构造用于装载所述顶部壳体；两个弯折机构，在其间限定用于容纳顶部壳体的空间，且构造用于分别弯折顶部壳体的两个侧壁；支撑装置，构造用于从顶部壳体的相对侧支撑所述闩锁板子组件的分隔板；和升降装置，构造用于提升或降低顶部壳体，其中，在弯折机构驱动顶部壳体的两个侧壁打开，且闩锁板子组件定位于所述顶部壳体上方的状态下，所述升降装置驱动所述顶部壳体朝向所述支撑装置移动，以使所述顶部壳体与所述分隔板接合；之后，所述弯折机构释放顶部壳体的两个侧壁，以使顶部壳体的两个侧壁相向移动以与所述闩锁板子组件接合，从而形成顶部壳体子组件。
根据本发明的一个实施例，在顶部壳体与闩锁板子组件接合的过程中，所述闩锁板子组件装配在所述机器人的指状部上，且在顶部壳体的侧壁与闩锁板接合时，所述指状部适于枢转地打开，以使闩锁板倾斜一角度，以便于顶部壳体的侧壁与所述闩锁板接合。
根据本发明的一个实施例，每个弯折机构包括：框体，所述框体能够围绕其枢转轴线枢转；和保持件，所述保持件能够与顶部壳体的侧壁接合，以在框体转动时带动顶部壳体的侧壁转动，从而弯折顶部壳体的侧壁。
根据本发明的一个实施例，所述第二组装工作台还包括：第三驱动装置，构造用于驱动所述支撑装置朝向或远离分隔板移动；和第四驱动装置，构造用于驱动所述升降装置。
根据本发明的一个实施例，所述第三组装工作台包括：底部壳体装载部，用于装载底部壳体；容纳部，用于容纳顶部壳体子组件；和吸取装置，用于吸取底部壳体，且构造为能够上下移动，以驱动底部壳体与顶部壳体子组件的分隔板和侧壁接合，从而形成多壳体产品。
根据本发明的一个实施例，所述吸取装置包括：多个真空吸嘴，用于吸取底部壳体；和位于真空吸嘴两侧的两个滑动块，所述滑动块构造为能够相向移动，以在其间夹持底部壳体。
根据本发明的一个实施例，所述第三组装工作台还包括：第五驱动装置，用于驱动吸取装置上下移动；和第六驱动装置，用于驱动两个滑动块相向移动。
根据本发明的一个实施例，所述第三组装工作台包括：底部壳体装载部，用于装载底部壳体；容纳部，用于容纳顶部壳体子组件；和吸取装置，用于吸取底部壳体，且构造为能够上下移动，以驱动底部壳体与顶部壳体子组件的分隔板和侧壁接合，从而形成多壳体产品。
根据本发明的一个实施例，在底部壳体与顶部壳体子组件接合的过程中，所述顶部壳体子组件装配在所述机器人的指状部上，且在底部壳体与分隔板接合时，所述指状部适于枢转地打开，以使闩锁板倾斜一角度，从而使顶部壳体的侧壁向外打开，以免顶部壳体的侧壁与底部壳体干涉。
根据本发明的一个实施例，所述吸取装置包括：多个真空吸嘴，用于吸取底部壳体；和位于真空吸嘴两侧的两个滑动块，所述滑动块构造为能够相向移动，以在其间夹持底部壳体。
根据本发明的一个实施例，所述第三组装工作台还包括：第五驱动装置，用于驱动吸取装置上下移动；第六驱动装置，用于驱动两个滑动块相向移动；和第七驱动装置，用于驱动打开的顶部壳体的侧壁相向移动，以与所述底部壳体相接合。
根据本发明的第二方面，提供一种利用第一方面的机器人组装系统组装多壳体产品的方法，包括以下步骤：
S1：利用机器人将分隔板和闩锁板装载到第一组装工作台上，在第一组装工作台上组装分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；
S2：利用机器人将顶部壳体和闩锁板子组件装载到第二组装工作台上，在第二组装工作台上组装闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；和
S3：利用机器人将顶部壳体子组件和底部壳体装载到第三组装工作台上，在第三组装工作台上组装顶部壳体子组件和底部壳体，以形成多壳体产品。
根据本发明的第三方面，提供一种用于多壳体产品的机器人，所述多壳体产品包括一个底部壳体、一个顶部壳体、至少一个分隔板和至少两个闩锁板，所述机器人包括适于保持多壳体产品或其子组件的夹具，所述夹具包括并排布置的两个指状部，所述两个指状部之间具有适于容纳分隔板的缝隙，所述闩锁板适于套在所述指状部上。
根据本发明的一个实施例，所述两个指状部构造为能够相对于彼此沿垂直于指状部的方向枢转，以打开或闭合两个指状部之间的缝隙。
根据本发明的一个实施例，所述夹具还包括位于每个指状部两侧的保持块，所述保持块适于在闩锁板套在所述指状部上时，将闩锁板弹性挤压在指状部上。
根据本发明的一个实施例，所述保持块包括弹簧加载的销和球状物，所述球状物适于被弹簧压靠在所述闩锁板上。
根据本发明各实施例的用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法，实现了多壳体产品的机械化自动组装，极大地提高了组装多壳体产品的效率。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1是显示根据本发明的一个实例性的机器人组装系统的各组成部分的总体示意图；
图2显示了适合采用本发明实施例的机器人组装系统进行组装的多壳体产品的一个示例的透视图；
图3是显示图2所示的多壳体产品的分解透视图；
图4是显示图1所示的机器人组装系统中的第一组装工作台的透视图；
图5是显示图1所示的机器人组装系统中的用于存放壳体部件的存储盘的透视图；
图6是显示图1所示的机器人组装系统中的第一机器人的示意图；
图7是显示图6中的第一机器人的包括夹具和吸盘的局部放大示意图；
图8是显示图6中的第一机器人将分隔板装载到图4的第一组装工作台上的示意图；
图9和10是显示图6中的第一机器人将闩锁板装载到图4的第一组装工作台上的示意图；
图11是显示图1所示的机器人组装系统中的第二机器人的操作部分的局部示意图；
图12是显示图11所示的第二机器人中的指状部的放大图；
图13是显示图12所示的指状部的打开状态的示意图；
图14是显示图11所示的第二机器人的指状部接合到图4所示的第一组装工作台的状态的示意图；
图15-18是显示在图4所示的第一组装工作台中组装分隔板和闩锁板的过程的示意图；
图19是显示闩锁板子组件装配在第二机器人的指状部上的状态的示意图；
图20是示出从指状部分离的闩锁板子组件的示意图；
图21是示出图1所示的机器人组装系统中的第二组装工作台的示意图；
图22是示出图21所示的第二组装工作台中的弯折机构的示意图；
图23是示出图21所示的第二组装工作台中的弯折机构打开的状态的示意图；
图24是示出图6所示的第一机器人将顶部壳体装载到第二组装工作台上的示意图；
图25是示出在第二组装工作台中通过弯折机构弯折顶部壳体的侧壁的示意图；
图26是示出第二机器人通过指状部将闩锁板子组件装载到第二组装工作台上的状态的示意图；
图27是示出在第二组装工作台上组装闩锁板子组件和顶部壳体的过程的示意图；
图28是示出分隔板的突出部被推入顶部壳体的底板上的插槽中的示意图；
图29-30是显示第二机器人的指状部打开一定角度的状态的示意图；
图31是示出第二机器人的指状部的打开状态的示意图，所述指状部上装配有闩锁板子组件；
图32是示出在第二组装工作台上组装完成的闩锁板子组件和顶部壳体的示意图；
图33是示出第一机器人将底部壳体装载到第三组装工作台的示意图；
图34是示出图33中的第三组装工作台中的空气爪的结构的示意图；
图35是示出空气爪吸取底部壳体的状态的示意图；
图36是示出空气爪的结构的细节的示意图；
图37是示出第二机器人通过指状部将顶部壳体子组件装载到第三组装工作台上的状态的示意图；
图38是示出空气爪将底部壳体移动到顶部壳体子组件上方的状态的示意图；和
图39是示出在第三组装工作台上底部壳体被组装到顶部壳体子组件上的状态的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中,为便于解释,阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下,公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
图1是显示根据本发明的一个实例性的机器人组装系统的各组成部分的总体示意图。参见图1，本发明的一种示例性实施例的机器人组装系统包括：第一组装工作台1，构造用于组装多壳体产品的分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；第二组装工作台2，构造用于组装多壳体产品的闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；第三组装工作台3，构造用于组装多壳体产品的顶部壳体子组件和底部壳体，以形成所述多壳体产品；第一机器人4，示例中为六轴机器人，用于传送和装载多壳体产品的各个部件到各个组装工作台1或2上；第二机器人5，图中示出为四轴机构人，构造用于在各个组装工作台1、2和3之间传送和装载闩锁板子组件或顶部壳体子组件，并在各个组装工作台1、2和3中协助组装过程。
另外，如图1和图5所示，根据本发明的一种示例性实施例的机器人组装系统还包括用于存储多壳体产品的壳体部件的存储盘6。
可以理解，虽然附图中示出了采用两个机器人，但是，两个机器人的功能可以用一个机器人来实现，例如第二机器人可以包括另一个操作臂，用于执行第一机器人的装载和传送功能。另外，各种机器人的实施例包括但不限于四轴、六轴机器人，可以为其它类型的多自由度机器人。这些机器人可以根据预先编制的程序对零部件进行识别，从而控制抓取器抓取相应的零部件，并将抓取的零部件安装到预定的位置。对于机器人的结构，现有技术中已有描述，在此省略其详细描述。
图2显示了适合采用本发明实施例的机器人组装系统进行组装的多壳体产品的一个示例的透视图；图3是显示图2所示的多壳体产品的分解透视图。图2和图3所示为作为多壳体产品的示例的两层壳体的产品的示意图。如图2和图3所示，所述多壳体产品包括：一个顶部壳体10、一个分隔板9、一个底部壳体11和两个闩锁板15。顶部壳体10包括一体形成的底表面和两个侧表面。每个闩锁板15内侧的闩锁件14将被插入分隔板9的对应插槽中。每个闩锁板15外侧的闩锁件16将被插入顶部壳体10的侧表面上的对应插槽18中。分隔板9底侧的突出部17将被插入顶部壳体10的底表面上的对应插槽中。分隔板9顶侧的销13将被插入到底部壳体11的对应插槽12中。底部壳体11的钩部19将与顶部壳体10侧表面上的对应夹片20相接合。
图4示出了根据本发明的一个实施例的第一组装工作台的透视图。如图4所示，所述第一组装工作台1包括：分隔板装载部101，用于固定分隔板9(图3)；两个闩锁板装载部102，用于容纳两个闩锁板15；以及驱动装置，用于当分隔板9和闩锁板15放置于所述第一组装工作台1上时，驱动所述闩锁板15内侧的闩锁件14与所述分隔板9上的插槽接合(图3)，以形成闩锁板子组件150(图20)。
具体地，根据一个实施例，参见图4和图8-10，所述分隔板装载部101包括引导槽25，用于插入分隔板9；以及弹簧加载的推块26，用于将分隔板9固定在引导槽25中。所述驱动装置可包括第一驱动装置21和第二驱动装置23，所述第一驱动装置21沿平行于分隔板9的第一方向驱动闩锁板15，所述第二驱动装置23沿垂直于第一方向的第二方向驱动闩锁板15。所述第一驱动装置21和第二驱动装置23例如可以为汽缸。
图6是显示图1所示的机器人组装系统中的第一机器人4的示意图。图7是第一机器人4的操作部分的局部放大示意图。如图6和7所示，第一机器人4包括夹具28和吸盘27，分别用于从存储盘6(图1和图5)夹持或吸取多壳体产品的部件，并将所述部件装载到各个组装工作台上的对应装载位置处。
图8是显示第一机器人4通过夹具28将分隔板9装载到第一组装工作台1上引导槽25中的示意图。图9和10是显示第一机器人4通过吸盘27将闩锁板15装载到第一组装工作台1上的闩锁板装载部102中的示意图。在第一机器人4将分隔板9和闩锁板15定位在第一组装工作台的装载位置后，如图15-20所示，第一驱动装置21将沿着平行于分隔板9的方向推动闩锁板15，以将闩锁板15移动到分隔板9两侧的位置处；然后，第二驱动装置23沿着垂直于分隔板9的方向推动闩锁板15，以将闩锁板15上的闩锁件14推入分隔板9中的对应插槽中(参见图3)，从而形成如图20所示的闩锁板子组件150。
图11是显示图1所示的机器人组装系统中的第二机器人5的操作部分的局部示意图。图12是显示图11所示的第二机器人5中的指状部29的放大图。图13是显示图12所示的指状部29的打开状态的示意图。如图11-13所示，第二机器人5包括适于保持闩锁板子组件的夹具50，所述夹具50包括并排布置的两个指状部29，所述两个指状部29之间具有适于容纳分隔板的缝隙29a，所述两个闩锁板15适于分别套在所述两个指状部29上。
根据本发明的一个实施例，两个指状部29构造为能够相对于彼此沿垂直于指状部29的方向枢转，以打开或闭合两个指状部之间的缝隙29a。图12示出了指状部29闭合的状态。图13示出了指状部29打开的状态。具体地，两个指状部29可以在电动机31(图11)的驱动下围绕两个销32的轴线枢转。
另外，根据本发明的一个实施例，参见图11-13，所述夹具50还包括位于每个指状部29两侧的保持块30，所述保持块30适于在闩锁板15套在所述指状部29上时，将闩锁板15弹性挤压在指状部29上。
具体地，两个指状部29上设置有四个销33，每个销33内部设有弹簧34。在闩锁板15的组装过程中，弹簧34将球状物35挤压在闩锁板15上形成的孔中，以帮助定位闩锁板15和在组装过程中保持闩锁板15稳定。
图14是显示图11所示的第二机器人5的指状部29接合到第一组装工作台1的容纳部103中的状态的示意图。图15-18是显示在图4所示的第一组装工作台1中组装分隔板9和闩锁板15的过程的示意图。图19是显示闩锁板子组件150装配在第二机器人的指状部29上的状态的示意图。图20是示出从指状部29分离的闩锁板子组件150的示意图。
参见图14-20，在将闩锁板15组装到分隔板9的过程中，第二机器人5的指状部29可以插入第一组装工作台1上装载的分隔板9两侧的容纳部103(图15)中，以用于引导闩锁板15的移动。在形成闩锁板子组件150后，第二机器人5的指状部29可以将闩锁板子组件150从第一组装工作台1的装载位置移除，并将闩锁板子组件150运送到第二组装工作台2上的相应装载位置。
典型地，根据一个实施例，在第一组装工作台1上的组装过程如下：
首先，参见图8，第一机器人4的夹具28将分隔板9插入第一组装工作台1的分隔板装载部101上的狭槽状的引导槽25中，并且，弹簧加载的推块26将分隔板9固定在装载位置。
接着，参见图9和10，第一机器人4的真空吸盘27将两个闩锁板15装载到装载位置。
接着，参见图14和15，第二机器人5的夹具50通过指状部29与第一组装工作台1接合，使得两个指状部29分别位于分隔板9两侧的位置中，且分隔板9被插入到指状部29之间的缝隙29a中。
接着，第一驱动装置21将沿着平行于分隔板9的方向推动闩锁板15，以将闩锁板15移动到分隔板9两侧的位置处；然后，第二驱动装置23沿着垂直于分隔板9的方向推动闩锁板15，以将闩锁板15上的闩锁件14推入分隔板9中的对应插槽中(参见图3)，从而形成如图20所示的闩锁板子组件150。
图21是示出图1所示的机器人组装系统中的第二组装工作台2的示意图。所述第二组装工作台2包括：顶部壳体装载部201，构造用于装载所述顶部壳体10。如图23所示，顶部壳体装载部201上可以包括突出的销44，用于定位所述顶部壳体10。第二组装工作台2还包括两个弯折机构38，在其间限定用于容纳顶部壳体10的空间，且构造用于分别弯折顶部壳体10的两个侧壁；支撑装置46，构造用于从顶部壳体10的相对侧支撑所述闩锁板子组件150的分隔板9；和升降装置49，构造用于提升或降低顶部壳体10。
图22是示出图21所示的第二组装工作台2中的弯折机构38的示意图。图23是示出图21所示的第二组装工作台2中的弯折机构38打开的状态的示意图。图24是示出图6所示的第一机器人4将顶部壳体装载到第二组装工作台2上的示意图。图25是示出在第二组装工作台2中通过弯折机构38弯折顶部壳体10的侧壁的示意图。
参见图21-25，每个弯折机构38包括：框体41，所述框体41能够在伺服电动机42的驱动下围绕枢转轴线40枢转；和保持件39，所述保持件39能够与顶部壳体10的侧壁接合，以在框体41转动时与框体41一起转动，带动顶部壳体10的侧壁转动，从而弯折顶部壳体10的侧壁。保持件39可以为销或框架构件。
图26是示出第二机器人5通过指状部29将闩锁板子组件150装载到第二组装工作台2上的状态的示意图；图27是示出在第二组装工作台2上组装闩锁板子组件150和顶部壳体10的过程的示意图。图28是示出分隔板9的突出部17被推入顶部壳体10的底板上的插槽中的示意图。参见图26-28，在弯折机构38驱动顶部壳体10的两个侧壁打开，且闩锁板子组件150定位于所述顶部壳体10上方的状态下，所述升降装置49驱动所述顶部壳体10朝向所述支撑装置46移动，以使所述顶部壳体10的底表面上的插槽与所述分隔板9底侧的突出部17接合(参见3)；之后，所述弯折机构38释放顶部壳体10的两个侧壁，以使顶部壳体10的两个侧壁相向移动以与所述闩锁板子组件150的闩锁板外侧的闩锁件16接合(图3)，从而形成顶部壳体子组件100。
另外，参见图26-27，所述第二组装工作台2还包括第三驱动装置45，构造用于驱动所述支撑装置46朝向或远离分隔板9移动；和第四驱动装置43，构造用于驱动所述升降装置49。具体地，所述第三驱动装置45可以为汽缸，第四驱动装置43可以为伺服电动机。如图27所示，所述升降装置49例如可以为滑动架。在伺服电动机43的驱动下滑动架借助斜面接触48驱动工作台47上下移动。
图29-30是显示第二机器人的指状部29打开一定角度的状态的示意图。图31是示出第二机器人5的指状部29的打开状态的示意图，所述指状部29上装配有闩锁板子组件150。参见图29-31，在顶部壳体10与闩锁板子组件150接合的过程中，所述闩锁板子组件150装配在第二机器人5的指状部29上。在顶部壳体10的侧壁与闩锁板15接合时，所述指状部29适于枢转地打开，以使闩锁板15倾斜一角度，以便于顶部壳体10的侧壁上的插槽18与所述闩锁板15的闩锁件16接合(参见图3)。
典型地，根据一个实施例，在第二组装工作台上的组装过程如下：
首先，参见图24，在弯折机构38的闭合状态下，第一机器人4将顶部壳体10装载到第二组装工作台的装载部201上。参见图25，装载部201上的两个定位销44在汽缸的驱动下插入顶部壳体底壁上的孔中，以固定顶部壳体10。之后，弯折机构38在伺服电动机的驱动下打开。
参见图26，当弯折机构38到达打开位置时，第二机器人5的夹具50通过指状部29将闩锁板子组件150装载到第二组装工作台2上。第三驱动装置45驱动例如为压块的支撑装置46朝向分隔板9移动，以压靠在分隔板9的顶侧上。
接着，如图27和28所示，在伺服电动机43的驱动下作为升降装置49的滑动架借助斜面接触48驱动工作台47向上移动，以将分隔板底侧的突出部17插入顶部壳体10的底表面上的插槽中。
接着，如图29-31所示，第二机器人5的指状部29转动一定角度以打开，从而使闩锁板15倾斜所述角度。在此状态下，弯折机构38释放顶部壳体10的两个侧壁。在释放的过程中，两个闩锁板15外侧的闩锁件16被插入顶部壳体10的两个侧壁上的相应插槽18中。闩锁板15的倾斜角度将有助于插入过程平滑进行。
图32示出了在第二组装工作台2上组装完成的闩锁板子组件150和顶部壳体10的示意图。参见图32，在弯折机构38闭合后，闩锁板子组件150和顶部壳体10已经被组装成顶部壳体子组件100。
在如图32所示在第二组装工作台2上将闩锁板子组件150和顶部壳体10组装在一起形成顶部壳体子组件100后，第二机器人5通过指状部29将顶部壳体子组件100从第二组装工作台的装载位置移除，并运送到第三组装工作台3进行下一步组装。
图33是示出第三组装工作台3以及第一机器人4将底部壳体11装载到第三组装工作台3的示意图。如图33所示，所述第三组装工作台3包括：底部壳体装载部301，用于装载底部壳体11；容纳部302，用于容纳顶部壳体子组件100；和吸取装置51，用于吸取底部壳体11，且构造为能够上下移动，以驱动底部壳体11与顶部壳体子组件100的分隔板9和顶部壳体10的侧壁接合，从而形成图2所示的多壳体产品。吸取装置51如图34所示包括空气爪。吸取装置51的空气爪能够通过滑动架52上下移动。
图34是示出图33中的第三组装工作台中的空气爪的结构的示意图；图35是示出空气爪吸取底部壳体的状态的示意图；图36是示出空气爪的结构的细节的示意图。如图34-36所示，所述吸取装置51包括多个真空吸嘴54，用于吸取底部壳体11；和位于真空吸嘴54两侧的两个滑动块55，所述滑动块55构造为能够相向移动，以在其间夹持底部壳体11。另外，参见图36，滑动架52包括背板56，可帮助定位底部壳体11。
另外，如图33所示，所述第三组装工作台还包括第五驱动装置53，用于驱动吸取装置51通过滑动架52上下移动；和第六驱动装置(未示出)，用于驱动两个滑动块55相向移动。第五驱动装置53和第六驱动装置可以为汽缸装置。
图37是示出第二机器人5通过指状部29将顶部壳体子组件100装载到第三组装工作台3上的状态的示意图；图38是示出空气爪将底部壳体11移动到顶部壳体子组件100上方的状态的示意图；图39是示出在第三组装工作台3上底部壳体11被组装到顶部壳体子组件100上的状态的示意图。如图37-39所示，在底部壳体11与顶部壳体子组件100接合的过程中，所述顶部壳体子组件100装配在第二机器人5的指状部29上。
根据本发明的一个实施例，在底部壳体11与顶部壳体子组件100中的分隔板9接合时，所述指状部29适于枢转地打开，以使闩锁板15倾斜一角度，从而使顶部壳体10的侧壁向外打开，以免顶部壳体10的侧壁与底部壳体11干涉。
另外，根据本发明的一个实施例，参见图38，第三组装工作台3还可以包括第七驱动装置58，用于驱动打开的顶部壳体10的侧壁相向移动，以与所述底部壳体11相接合。第七驱动装置58例如为汽缸。
典型地，根据一个实施例，在第三组装工作台上的组装过程如下：
首先，如图33所示，第一机器人4的真空吸盘27将底部壳体11装载到第三组装工作台3的装载部301上。装载部301设有能够装载底部壳体11的装载板57和帮助定位分隔板9的插槽。
接着，参见图35-36，在底部壳体11被装载到第三组装工作台3的装载位置后，吸取装置51的空气爪向下移动，空气爪底面上的真空吸嘴54吸取底部壳体11。此时，空气爪两侧的滑动块55向中心移动，以定位和夹持底部壳体11。在此状态下，吸取装置51吸取底部壳体11并向上移动。
接着，如图37所示，第二机器人5的夹具50通过指状部29将顶部壳体子组件100装载到第三组装工作台3上的容纳部中。分隔板9将被插入容纳部的插槽中。此时，分隔板9和顶部壳体10的销部件将暴露于吸取装置51。
在底部壳体11与分隔板9插接的过程中，为了避免顶部壳体10的销部件与底部壳体11的干涉，第二机器人5的指状部29将转动一定角度，以使闩锁板15倾斜一定角度，从而推动顶部壳体10的两个侧壁稍微打开，以避免干涉底部壳体11。在此状态下，参见图38，吸取装置51吸取底部壳体11并向下移动，以首先与顶部壳体子组件的分隔板9相接合。然后，指状部29闭合，位于第三组装工作台3两侧处的第七驱动装置58将帮助顶部壳体10的两个侧壁调整为垂直位置。之后，吸取装置51的空气爪继续向下移动，以推动底部壳体11的钩部19与顶部壳体10的夹片20相接合(参见图3)，由此完成整个壳体产品的组装。
本发明的实施例的另一方面提供一种利用如上所述的机器人组装系统组装多壳体产品的方法，包括以下步骤：
S1：利用机器人将分隔板和闩锁板装载到第一组装工作台上，在第一组装工作台上组装分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；
S2：利用机器人将顶部壳体和闩锁板子组件装载到第二组装工作台上，在第二组装工作台上组装闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；和
S3：利用机器人将顶部壳体子组件和底部壳体装载到第三组装工作台上，在第三组装工作台上组装顶部壳体子组件和底部壳体，以形成多壳体产品。
如图11-13所示，本发明的实施例的另一方面提供一种用于多壳体产品的机器人5，所述多壳体产品包括一个底部壳体、一个顶部壳体、至少一个分隔板和至少两个闩锁板，所述机器人5包括适于保持多壳体产品或其子组件的夹具50，所述夹具50包括并排布置的两个指状部29，所述两个指状部之间具有适于容纳分隔板的缝隙29a，所述闩锁板适于套在所述指状部29上。
根据一个实施例，所述两个指状部29构造为能够相对于彼此沿垂直于指状部的方向枢转，以打开或闭合两个指状部之间的缝隙29a。
根据一个实施例，所述夹具50还包括位于每个指状部29两侧的保持块30，所述保持块30适于在闩锁板套在所述指状部29上时，将闩锁板弹性挤压在指状部上。
根据一个实施例，所述保持块30包括弹簧34加载的销33和球状物35，所述球状物35适于被弹簧34压靠在所述闩锁板上。
根据本发明的上述各种实施例的用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法和机器人，能够实现多壳体产品的机械化自动组装，极大地提高了组装多壳体产品的效率，节省了人工成本。并且，能够实现精确组装，避免各个部件在组装过程中的干涉。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合，从而在解决本发明的技术问题的基础上，实现更多种机器人组装系统。
在详细说明本发明的较佳实施例之后，熟悉本领域的技术人员可清楚的了解，在不脱离随附权利要求的保护范围与精神下可进行各种变化与改变，且本发明亦不受限于说明书中所举示例性实施例的实施方式。应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (23)

1.一种用于多壳体产品的机器人组装系统，所述多壳体产品包括一个底部壳体、一个顶部壳体、至少一个分隔板和至少两个闩锁板，所述机器人组装系统包括：
第一组装工作台，构造用于组装分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；
第二组装工作台，构造用于组装闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；
第三组装工作台，构造用于组装顶部壳体子组件和底部壳体，以形成所述多壳体产品；和
至少一个机器人，构造用于在各个组装工作台之间传送底部壳体、顶部壳体、分隔板、闩锁板、闩锁板子组件或顶部壳体子组件，并在各个组装工作台中协助组装过程；
其中，所述第一组装工作台包括：
分隔板装载部，用于装载分隔板；
闩锁板装载部，用于装载闩锁板；
闩锁板驱动装置，用于驱动所述闩锁板与所述分隔板接合，以形成闩锁板子组件；
其中，
所述分隔板装载部包括引导槽，用于插入分隔板，以及弹簧加载的推块，用于将分隔板固定在引导槽中；且
所述闩锁板驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置沿平行于分隔板的第一方向驱动闩锁板，所述第二驱动装置沿垂直于第一方向的第二方向驱动闩锁板。
2.根据权利要求1所述的机器人组装系统，其中，所述至少一个机器人包括适于保持闩锁板子组件的夹具，所述夹具包括并排布置的两个指状部，所述两个指状部之间具有适于容纳分隔板的缝隙，所述闩锁板适于套在所述指状部上。
3.根据权利要求2所述的机器人组装系统，其中，所述两个指状部构造为能够相对于彼此沿垂直于指状部的方向枢转，以打开或闭合两个指状部之间的缝隙。
4.根据权利要求3所述的机器人组装系统，其中，所述夹具还包括位于每个指状部两侧的保持块，所述保持块适于在闩锁板套在所述指状部上时，将闩锁板弹性挤压在指状部上。
5.根据权利要求4所述的机器人组装系统，其中，所述保持块包括弹簧加载的销和球状物，所述球状物适于被弹簧压靠在所述闩锁板上。
6.根据权利要求2所述的机器人组装系统，其中，所述第一组装工作台还包括位于分隔板装载部两侧的容纳部，用于容纳所述至少一个机器人的指状部。
7.根据权利要求1所述的机器人组装系统，其中，所述第二组装工作台包括：
顶部壳体装载部，构造用于装载所述顶部壳体；
两个弯折机构，在其间限定用于容纳顶部壳体的空间，且构造用于分别弯折顶部壳体的两个侧壁；
支撑装置，构造用于从顶部壳体的相对侧支撑所述闩锁板子组件的分隔板；和
升降装置，构造用于提升或降低顶部壳体，
其中，在弯折机构驱动顶部壳体的两个侧壁打开，且闩锁板子组件定位于所述顶部壳体上方的状态下，所述升降装置驱动所述顶部壳体朝向所述支撑装置移动，以使所述顶部壳体与所述分隔板接合；之后，所述弯折机构释放顶部壳体的两个侧壁，以使顶部壳体的两个侧壁相向移动以与所述闩锁板子组件接合，从而形成顶部壳体子组件。
8.根据权利要求3所述的机器人组装系统，其中，所述第二组装工作台包括：
顶部壳体装载部，构造用于装载所述顶部壳体；
两个弯折机构，在其间限定用于容纳顶部壳体的空间，且构造用于分别弯折顶部壳体的两个侧壁；
支撑装置，构造用于从顶部壳体的相对侧支撑所述闩锁板子组件的分隔板；和
升降装置，构造用于提升或降低顶部壳体，
其中，在弯折机构驱动顶部壳体的两个侧壁打开，且闩锁板子组件定位于所述顶部壳体上方的状态下，所述升降装置驱动所述顶部壳体朝向所述支撑装置移动，以使所述顶部壳体与所述分隔板接合；之后，所述弯折机构释放顶部壳体的两个侧壁，以使顶部壳体的两个侧壁相向移动以与所述闩锁板子组件接合，从而形成顶部壳体子组件。
9.根据权利要求8所述的机器人组装系统，其中，在顶部壳体与闩锁板子组件接合的过程中，所述闩锁板子组件装配在所述机器人的指状部上，且
在顶部壳体的侧壁与闩锁板接合时，所述指状部适于枢转地打开，以使闩锁板倾斜一角度，以便于顶部壳体的侧壁与所述闩锁板接合。
10.根据权利要求7所述的机器人组装系统，其中，每个弯折机构包括：
框体，所述框体能够围绕其枢转轴线枢转；和
保持件，所述保持件能够与顶部壳体的侧壁接合，以在框体转动时带动顶部壳体的侧壁转动，从而弯折顶部壳体的侧壁。
11.根据权利要求7所述的机器人组装系统，其中，所述第二组装工作台还包括：
第三驱动装置，构造用于驱动所述支撑装置朝向或远离分隔板移动；和
第四驱动装置，构造用于驱动所述升降装置。
12.根据权利要求1或7所述的机器人组装系统，其中，所述第三组装工作台包括：
底部壳体装载部，用于装载底部壳体；
容纳部，用于容纳顶部壳体子组件；和
吸取装置，用于吸取底部壳体，且构造为能够上下移动，以驱动底部壳体与顶部壳体子组件的分隔板和侧壁接合，从而形成多壳体产品。
13.根据权利要求12所述的机器人组装系统，其中，所述吸取装置包括：
多个真空吸嘴，用于吸取底部壳体；和
位于真空吸嘴两侧的两个滑动块，所述滑动块构造为能够相向移动，以在其间夹持底部壳体。
14.根据权利要求13所述的机器人组装系统，其中，所述第三组装工作台还包括：
第五驱动装置，用于驱动吸取装置上下移动；和
第六驱动装置，用于驱动两个滑动块相向移动。
15.根据权利要求8所述的机器人组装系统，其中，所述第三组装工作台包括：
底部壳体装载部，用于装载底部壳体；
容纳部，用于容纳顶部壳体子组件；和
吸取装置，用于吸取底部壳体，且构造为能够上下移动，以驱动底部壳体与顶部壳体子组件的分隔板和侧壁接合，从而形成多壳体产品。
16.根据权利要求15所述的机器人组装系统，其中，在底部壳体与顶部壳体子组件接合的过程中，所述顶部壳体子组件装配在所述机器人的指状部上，且
在底部壳体与分隔板接合时，所述指状部适于枢转地打开，以使闩锁板倾斜一角度，从而使顶部壳体的侧壁向外打开，以免顶部壳体的侧壁与底部壳体干涉。
17.根据权利要求16所述的机器人组装系统，其中，所述吸取装置包括：
多个真空吸嘴，用于吸取底部壳体；和
位于真空吸嘴两侧的两个滑动块，所述滑动块构造为能够相向移动，以在其间夹持底部壳体。
18.根据权利要求17所述的机器人组装系统，其中，所述第三组装工作台还包括：
第五驱动装置，用于驱动吸取装置上下移动；
第六驱动装置，用于驱动两个滑动块相向移动；和
第七驱动装置，用于驱动打开的顶部壳体的侧壁相向移动，以与所述底部壳体相接合。
19.利用权利要求1-18任一项所述的机器人组装系统组装多壳体产品的方法，包括以下步骤：
S1：利用机器人将分隔板和闩锁板装载到第一组装工作台上，在第一组装工作台上组装分隔板和闩锁板，以形成闩锁板子组件；
S2：利用机器人将顶部壳体和闩锁板子组件装载到第二组装工作台上，在第二组装工作台上组装闩锁板子组件和顶部壳体，以形成顶部壳体子组件；和
S3：利用机器人将顶部壳体子组件和底部壳体装载到第三组装工作台上，在第三组装工作台上组装顶部壳体子组件和底部壳体，以形成多壳体产品。
20.一种用于多壳体产品的机器人，所述多壳体产品包括一个底部壳体、一个顶部壳体、至少一个分隔板和至少两个闩锁板，所述机器人包括适于保持多壳体产品或其子组件的夹具，所述夹具包括并排布置的两个指状部，所述两个指状部之间具有适于容纳分隔板的缝隙，所述闩锁板适于套在所述指状部上。
21.根据权利要求20所述的机器人，其中，所述两个指状部构造为能够相对于彼此沿垂直于指状部的方向枢转，以打开或闭合两个指状部之间的缝隙。
22.根据权利要求21所述的机器人组装系统，其中，所述夹具还包括位于每个指状部两侧的保持块，所述保持块适于在闩锁板套在所述指状部上时，将闩锁板弹性挤压在指状部上。
23.根据权利要求22所述的机器人组装系统，其中，所述保持块包括弹簧加载的销和球状物，所述球状物适于被弹簧压靠在所述闩锁板上。
CN201610186470.0A 2016-03-25 2016-03-25 用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人 Active CN107225391B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610186470.0A CN107225391B (zh) 2016-03-25 2016-03-25 用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人
TW106108831A TWI700165B (zh) 2016-03-25 2017-03-17 用於多殼體產品的機器人組裝系統和組裝方法及機器人
EP17716638.6A EP3433063B1 (en) 2016-03-25 2017-03-22 Robot assembling system and method for assembling multi-layer cage
MX2018011623A MX2018011623A (es) 2016-03-25 2017-03-22 Sistema y metodo de ensamblaje de robot para ensamblaje de jaula de multiples capas.
PCT/IB2017/051656 WO2017163198A1 (en) 2016-03-25 2017-03-22 Robot assembling system and method for assembling multi-layer cage
US16/141,030 US10661436B2 (en) 2016-03-25 2018-09-25 Robot assembling system and method for assembling multi-layer cage

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610186470.0A CN107225391B (zh) 2016-03-25 2016-03-25 用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107225391A CN107225391A (zh) 2017-10-03
CN107225391B true CN107225391B (zh) 2019-11-08

Family

ID=58530597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610186470.0A Active CN107225391B (zh) 2016-03-25 2016-03-25 用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10661436B2 (zh)
EP (1) EP3433063B1 (zh)
CN (1) CN107225391B (zh)
MX (1) MX2018011623A (zh)
TW (1) TWI700165B (zh)
WO (1) WO2017163198A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108406146B (zh) * 2018-06-13 2024-04-30 湖北易同科技发展有限公司 一种激光加工二维码自动化生产线用机械手
CN109866020B (zh) * 2019-03-29 2024-07-19 浙江宏日自动化科技有限公司 一种夹子组装机
CN110315539B (zh) * 2019-07-12 2021-02-02 广汽乘用车(杭州)有限公司 精定位台车工件层数识别方法
CN110788615A (zh) * 2019-10-18 2020-02-14 深圳富泰宏精密工业有限公司 组装设备
CN111037555B (zh) * 2019-12-17 2020-12-15 杭州芯控智能科技有限公司 一种自动装配深井泵叶轮组件的设备

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1353021A (zh) * 2000-11-08 2002-06-12 富士康(昆山)电脑接插件有限公司 电连接器金属壳体的制造方法及其成品
CN101590595A (zh) * 2009-06-19 2009-12-02 苏锦波 水龙头阀芯装配方法及全自动装配机
CN101926058A (zh) * 2008-01-23 2010-12-22 Fci公司 电连接器
CN102280762A (zh) * 2010-05-07 2011-12-14 住友电装株式会社 连接器及组装所述连接器的方法
US9059573B2 (en) * 2011-02-14 2015-06-16 Textron Innovations Inc. Cutting, stripping and crimping all-in-one tool

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5125149A (en) * 1989-04-28 1992-06-30 Canon Kabushiki Kaisha Method of accessing and assembling parts in an assembly apparatus incorporating mobile robots
JP4207288B2 (ja) * 1998-04-20 2009-01-14 株式会社デンソー 組立加工装置
US20040055131A1 (en) * 2002-09-24 2004-03-25 Abid Ghuman Method of assembling vehicles in a flexible manufacturing system
WO2007079117A1 (en) * 2005-12-28 2007-07-12 Molex Incorporated Emi shroud with bidirectional contact members
JP5405235B2 (ja) * 2008-09-05 2014-02-05 Ｎｔｎ株式会社 生産設備及び生産システム
JP2011224742A (ja) * 2010-04-21 2011-11-10 Canon Inc ロボットセル
JP5454491B2 (ja) * 2011-02-25 2014-03-26 株式会社安川電機 作業システム
JP6268986B2 (ja) * 2013-11-28 2018-01-31 株式会社リコー 加締め締結構造、締結部品構造体、及び、画像形成装置
CN104716476A (zh) * 2013-12-12 2015-06-17 凡甲电子(苏州)有限公司 电连接器组合
US20160359278A1 (en) * 2014-02-04 2016-12-08 Molex, Llc Connector with thermal ventilation
US9137929B1 (en) * 2014-04-24 2015-09-15 All Best Precision Technology Co., Ltd. Connector module

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1353021A (zh) * 2000-11-08 2002-06-12 富士康(昆山)电脑接插件有限公司 电连接器金属壳体的制造方法及其成品
CN101926058A (zh) * 2008-01-23 2010-12-22 Fci公司 电连接器
CN101590595A (zh) * 2009-06-19 2009-12-02 苏锦波 水龙头阀芯装配方法及全自动装配机
CN102280762A (zh) * 2010-05-07 2011-12-14 住友电装株式会社 连接器及组装所述连接器的方法
US9059573B2 (en) * 2011-02-14 2015-06-16 Textron Innovations Inc. Cutting, stripping and crimping all-in-one tool

Also Published As

Publication number Publication date
EP3433063A1 (en) 2019-01-30
MX2018011623A (es) 2019-05-27
EP3433063B1 (en) 2020-07-08
US10661436B2 (en) 2020-05-26
TW201739585A (zh) 2017-11-16
US20190022852A1 (en) 2019-01-24
CN107225391A (zh) 2017-10-03
TWI700165B (zh) 2020-08-01
WO2017163198A1 (en) 2017-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107225391B (zh) 用于多壳体产品的机器人组装系统和组装方法及机器人
KR102484531B1 (ko) 용기 공급 장치 및 용기 공급 방법
CN103377973B (zh) 多腔室基片处理设备
CN113199190A (zh) 治具及装配设备
CN111566026A (zh) 供给装置以及具备该供给装置的机器人系统
CN216462865U (zh) 一种内芯插接组装装置及金属插接件组装设备
US5284413A (en) Apparatus for loading and unloading thin integrated circuits into and from carriers
CN112978266B (zh) 上下料装置及具有其的生产设备
EP3595423B1 (en) Conveyance device and mounting-related device
CN106602095B (zh) 电池的顶盖保持架组装系统
JP5999198B2 (ja) ロボットシステム
US11370112B2 (en) Assembly apparatus and structure fabricating method
CN109110407B (zh) 工件贴胶装置及其自动化加工设备
CN113997043B (zh) 一种内芯插接组装装置及金属插接件组装设备
JP6219951B2 (ja) 部品組付装置における基板に部品を組み付ける方法及び部品組付装置
CN109844369B (zh) 驱动带轮的制造方法及其制造系统、辊组装装置、部件安装装置及轴毂贯插装置
CN211939904U (zh) 定位装置及上料设备
CN210059619U (zh) 端子折弯机
US11545804B2 (en) Connector assembling machine
CN217349486U (zh) 输送装置
EP3433651A1 (en) Assembling apparatus
CN217780074U (zh) 料仓装置和生产设备
KR20150127924A (ko) 피커 어셈블리
CN117894616A (zh) 一种自锁按键开关全自动组装机
JP6764696B2 (ja) フォーミング装置及び実装装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant