CN107208836B - 用于支持具有不同效果的摄影术的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供了可支持摄影术的系统和方法。控制器可配置载具以沿移动路径移动成像装置。此外，所述控制器可对所述成像装置应用依赖时间的配置，并基于一个或多个依赖时间的参数，使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧。

Description

用于支持具有不同效果的摄影术的系统和方法
发明领域
所披露的实施例大体上涉及支持摄影术，更具体地但是不排他地，涉及支持具有不同效果的摄影术。
背景
上世纪已经开发出大量不同的摄影效果技术。然而，制作出的效果却显得单一、生硬，这是由于摄影机必须固定于一处或是与有限的自由度相关联。另一方面，计算机成像(CGI)技术让场景运动更为灵活，但却牺牲了视频分辨率和图像质量。因此，需要支持高质量、低成本和自由风格的摄影术。
以上是本发明实施例旨在打算涉及的一般领域。
发明内容
本文描述了可支持摄影术的系统和方法。控制器可配置载具以沿移动路径移动成像装置。此外，所述控制器可对所述成像装置应用依赖时间的配置，并基于一个或多个依赖时间的参数，使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧。
本文还描述了可支持摄影术的系统和方法。控制器可配置载具以沿移动路径移动成像装置，其中所述载具用于稳定所述成像装置。此外，所述控制器可使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧，其中该组图像帧被适配成用于生成一个或多个全景图像。
本文还描述了可支持摄影术的系统和方法。控制器可基于一个或多个图像在图像视图内获取目标，所述一个或多个图像由与载具相关联的成像装置捕捉。此外，所述控制器可获取如所述一个或多个图像中所指示的所述目标的表征信息，并基于所述目标的已获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置以追踪所述目标。
附图的简要说明
图1根据本发明的各种实施例展示了便携式装置环境。
图2根据本发明的实施例展示了便携式装置环境下的示例性载具。
图3是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下配置依赖时间的摄影术的示例图。
图4是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下配置成像装置的移动路径的示例图。
图5是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下支持依赖时间的摄影术的示例图。
图6根据本发明的各种实施例，示出了在便携式装置环境下支持依赖时间的摄影术的流程图。
图7是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下支持全景摄影术的示例图。
图8根据本发明的各种实施例，示出了在便携式装置环境下支持全景摄影术的流程图。
图9是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下追踪移动物体的示例图。
图10根据本发明的各种实施例，示出了在便携式装置环境下追踪移动物体的流程图。
详细说明
在附图中的诸图中以举例方式而非限制方式示出了本发明，在附图中，类似的元件符号表示类似的元件。应指出的是，此披露中提及“一个”或“一些”实施例未必是指相同的实施例，并且此类提及表示至少一个。
以下对本发明的描述使用手持式装置作为便携式装置的示例。对本领域技术人员而言，显然可以无限制地使用其他类型的便携式装置。
图1根据本发明的各种实施例展示了便携式装置环境。如图1所示，在便携式装置环境100中的便携式装置106可包含载具102和负载104。
虽然便携式装置106可被描绘成具有把手，但此描绘并非旨在是限制性的，并且可以使用任何合适类型的便携式装置。本领域的技术人员将了解，本文中在便携式系统的背景下描述的任何实施例可应用于任何适合的便携式装置。在一些情况下，负载104可以在不需要载具102的情况下设置在便携式装置106上。
此外，便携式装置106可以与一个或多个运动机构相关联，替代于(或附加于)能够由人携带(如手持)。所述运动机构可包含以下各项中的一项或多项：转子、螺旋桨、叶片、发动机、电机、轮、轴、磁体、喷嘴和动物。
根据本发明的各种实施例，所述便携式装置106可包含感测系统和通信系统。
所述感测系统可包含可感测便携式装置106的空间部署、速度和/或加速度(例如，关于各种平移度和各种旋转度)的一个或多个传感器。所述一个或多个传感器可包含任何传感器，包含GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近度传感器、或图像传感器。感测系统提供的感测数据可用于控制便携式装置106的空间部署、速度和/或取向(例如，使用合适的处理单元和/或控制模块)。备选地，所述感测系统可用于提供有关便携式装置106周围环境的数据，如天气条件、距潜在障碍物的接近度、地理特征的位置、人造结构的位置等。
所述通信系统使得能够通过(有线或无线)信号116与具有通信系统的终端110进行通信。便携式装置106和终端110上的通信系统可包含任何数量的适合无线通信的发射器、接收器，和/或收发器。所述通信可以是单向通信，这样数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可涉及仅便携式装置106向终端110传输数据，或反之亦然。数据可以是从便携式装置106上的通信系统的一个或多个发射器传输至终端110上的通信系统的一个或多个接收器，或反之亦然。备选地，所述通信可为双向通信，这样数据可以在便携式装置106和终端110之间在两个方向上传输。所述双向通信可涉及便携式装置106上的通信系统的一个或多个发射器向终端110上的通信系统的一个或多个接收器传输数据，或反之亦然。
在一些实施例中，终端110可向便携式装置106、载具102和负载104中的一者或多者提供控制数据，并从便携式装置106、载具102和负载104中的一者或多者接收信息(如，便携式装置106、载具102和负载104的位置和/或运动信息；由负载感测到的数据，如由负载摄影机捕捉的图像数据；以及从由负载摄影机捕捉的图像数据生成的数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可包含关于便携式装置、载具和/或负载的相对位置、移动、致动或控制的指示。例如，所述控制数据可导致便携式装置的位置和/或取向的变更(如，通过控制运动机构)，或导致负载相对于便携式装置的移动(如，通过控制载具102)。来自终端的控制数据可导致对负载的控制，如控制摄像机或其他图形捕捉装置的操作(如，捕捉静态或动态图片、推进或拉远镜头、打开或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变焦点、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。
在一些情况下，来自便携式装置、载具和/或负载的通信可包含来自一个或多个(如，感测系统或负载104的)传感器的信息和/或基于感测信息生成的数据。所述通信可包含来自一个或多个不同类型的传感器(如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器，接近度传感器或图像传感器)的感测信息。这类信息可以与便携式装置、载具和/或负载的定位(如，位置、取向)、移动或加速度有关。来自负载的这类信息可包含由负载捕捉的数据或感测到的负载的状态。由终端110发射的控制数据可被配置以控制便携式装置106、载具102或负载104中的一者或多者的状态。备选地或组合地，载具102和负载104也可以各自包含被配置成与终端110通信的通信模块，这样所述终端可以与便携式装置106、载具102和负载104中的每一者独立地进行通信，并独立地控制它们。
在一些实施例中，便携式装置106可被配置以与除终端110之外、或替代终端110的另一个远程装置通信。终端110也可被配置以与另一个远程装置和便携式装置106进行通信。例如，便携式装置106和/或终端110可与另一个便携式装置、或另一个便携式装置的载具或负载进行通信。在希望时，远程装置可以是第二终端或其他计算装置(如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能手机或其他移动装置)。所述远程装置可被配置以向便携式装置106发射数据，从便携式装置106接收数据，向终端110发射数据，和/或从终端110接收数据。任选地，所述远程装置可连接至互联网或其他电信网络，这样从便携式装置106和/或终端110接收到的数据可以上载至网站或服务器。
图2根据本发明的实施例展示了便携式装置环境下的示例性载具。所述载具201可用于将负载202，如图像捕捉装置，联接至便携式装置200。
载具201可被配置以允许负载202相对于便携式装置绕一条或多条轴线旋转，如三条轴线：X或俯仰轴线、Z或横滚轴线、以及Y或偏航轴线。例如，载具201可被配置以允许负载202仅绕一条、两条或三条轴线旋转。所述轴线可以是也可以不是互相正交的。绕所述轴线中任一条轴线旋转的范围可以受限制或不受限制，并且对于每条轴线可以是不同的。所述旋转轴线可以彼此相交或不相交。例如，正交轴线可以彼此相交。它们可在负载202处相交或不相交。备选地，它们可以不相交。
载具201可包含框架组件211，所述框架组件包括一个或多个框架构件。例如，框架构件可被配置为与负载202(如，图像捕捉装置)相联接，并对其进行支撑。
在一些实施例中，载具201可包括一个或多个载具传感器213，所述传感器可用来确定载具201或由载具201承载的负载202的状态。所述状态信息可包含空间布局(如位置、取向或姿态)、速度(如线速度或角速度)、加速度(如线加速度或角加速度)、和/或其他有关载具、其部件和/或负载202的信息。在一些实施例中，从传感器数据中获取或计算出的状态信息可用作反馈数据来控制载具的各部件(如框架构件)的旋转。此类载具传感器的示例可包含运动传感器(如加速度计)、旋转传感器(如陀螺仪)、惯性传感器等。
载具传感器213可与载具的任何适合的一个或多个部分(如框架构件和/或致动器构件)联接，且可以或不可以相对于便携式装置移动。另外地或备选地，所述载具传感器中的至少一些传感器可与由载具201承载的负载202直接联接。
载具传感器213可与载具的致动器构件中的一些或全部联接。例如，三个载具传感器可分别与用于三轴载具的致动器构件212联接，并被配置以测量所述三轴载具的相应致动器构件212的驱动。此类传感器可包含电势计或其他类似的传感器。在一个实施例中，传感器(如电势计)可插入在电机的电机轴上，以测量电机转子和电机定子的相对位置，由此测量转子和定子的相对位置并生成表示所述相对位置的位置信号。在一个实施例中，每一个与致动器联接的传感器被配置以提供其测量的对应致动器构件的位置信号。例如，第一电势计可用来生成第一致动器构件的第一位置信号，第二电势计可用来生成第二致动器构件的第二位置信号，并且第三电势计可用来生成第三致动器构件的第三位置信号。在一些实施例中，载具传感器213也可被联接至载具的框架构件中的一些或全部上。所述传感器可以能够传送有关所述载具的一个或多个框架构件和/或所述图像捕捉装置的位置和/或取向的信息。所述传感器数据可用于确定图像捕捉装置相对于便携式装置和/或参考系的位置和/或取向。
载具传感器213可提供位置和/或取向数据，所述数据可被传输至载具或便携式装置上的一个或多个控制器(未示出)。所述传感器数据可用于基于反馈的控制方案中。所述控制方案可用于控制一个或多个致动器构件(如一个或多个电机)的驱动。可位于载具上或承载载具的便携式装置上的一个或多个控制器能够生成用于驱动致动器构件的控制信号。在一些情况下，所述控制信号可基于从载具传感器接收到的数据而生成，所述数据指示载具或载具201所承载的负载202的空间部署。所述载具传感器可以位于载具或负载202上，如前所述。由控制器产生的控制信号能被不同的致动器驱动器接收。基于所述控制信号，不同致动器驱动器可控制不同致动器构件的驱动，例如，以便实现载具的一个或多个部件的旋转。致动器驱动器可包含适合于控制对应的致动器构件的驱动以及从对应的传感器(如电势计)接收位置信号的硬件和/或软件部件。所述控制信号可同时地传输到致动器驱动器，以产生对致动器构件的同时驱动。备选地，所述控制信号可顺序地进行传输，或仅传输至致动器驱动器中的一者。有利地，所述控制方案可用于提供用于驱动载具的致动器构件的反馈控制，由此使载具部件的旋转能够更加精确和准确。
在一些情况下，载具201可通过一个或多个阻尼元件间接地联接至便携式装置。所述阻尼元件可被配置以减少或消除由便携式装置的移动造成的负荷(如负载、载具或二者)的移动。所述阻尼元件可包含任何适合于对所联接的负荷的运动进行阻尼的元件，如主动阻尼元件、被动阻尼元件，或兼具主动和被动阻尼特性的混合阻尼元件。通过本文所提供的阻尼元件进行阻尼的运动可包含振动、振荡、抖动或冲击中的一者或多者。此类运动可起源于传递至负荷的便携式装置运动。
阻尼元件可通过将负荷与不想要的运动的来源隔离、将传递至负荷的运动量耗散或降低(如振动隔离)来提供运动阻尼。所述阻尼元件可减少负荷本来可能要经受的运动的幅值(如振幅)。由阻尼元件施加的运动阻尼可用于稳定负荷，由此提升由负荷(如图像捕捉装置)捕捉的图像的质量，并降低基于捕捉到的图像生成全景图像时需要进行的图像拼接步骤的计算复杂度。
本文描述的阻尼元件可由任何合适的材料或材料组合形成，包含固态、液态，或气态材料。用于阻尼元件的材料可以是可压缩的和/或可变形的。例如，阻尼元件可由海绵、泡沫、橡胶、胶体等制成。例如，阻尼元件可包含基本上是球形形状的橡胶球。阻尼元件可以是任何合适的形状，如基本上球形、长方形、圆柱形等。备选地或另外地，阻尼元件可包含压电材料或形状记忆材料。阻尼元件可包含一个或多个机械元件，如弹簧、活塞、液压件、气动件、缓冲器、减震器、隔离装置等。可选择阻尼元件的特性，以提供预定量的运动阻尼。在一些情况下，阻尼元件可具有粘弹特性。阻尼元件的特性可以是各向同性或各向异性的。例如，阻尼元件可沿所有运动方向提供相等的运动阻尼。相反地，阻尼元件可仅沿运动方向的一个子集(如沿单个运动方向)提供运动阻尼。例如，阻尼元件可主要沿Y(偏航)轴线提供阻尼。这样，所示阻尼元件可被配置以减少竖直运动。
虽然各种实施例可被描绘为利用单一类型的阻尼元件(如橡胶球)，但是应理解，可以使用多类阻尼元件的任何适合组合。例如，可使用任何一种或多种适合类型的一个或多个阻尼元件将载具联接至便携式装置。所述阻尼元件可具有相同或不同的特征或特性，如刚度、粘弹性等。每一个阻尼元件可与负荷的不同部分或仅与负荷的某一部分联接。例如，阻尼元件可定位于接近负荷和便携式装置之间的接触点或联接点或表面。在一些情况下，所述负荷可嵌入于一个或多个阻尼元件内或被一个或多个阻尼元件围封。
图3是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下配置依赖时间的摄影术的示例图。如图3所示，便携式装置310可包含载具301，所述载具在便携式装置环境300中承载成像装置302。
此外，便携式装置310上的控制器303可指示成像装置302根据依赖时间的配置311捕捉一组图像帧304。例如，控制器303可与成像装置302共同位于载具301上(作为负载的一部分)。备选地，控制器303可位于便携式装置310的把手上。
根据本发明的各种实施例，依赖时间的配置311可以是基于不同的依赖时间的配置参数来界定。例如，依赖时间的配置参数可以是总拍摄时间。此外，依赖时间的配置参数可包含捕捉图像帧304的频率、或帧率，和/或捕捉图像帧304的时间间隔。
此外，为了产生各种依赖时间的的摄影效果，所捕捉到的图像帧304(或视频)可以按照与捕捉图像帧304时的频率不同的频率进行播放。换句话说，帧显示速率可能与帧捕捉速率不同。
例如，在图像帧304是以比帧显示速率慢的帧速率来捕捉时，所述系统可以支持延时摄影术305。所述延时摄影术305可有效地沿时间轴压缩捕捉到的图像帧304(或视频)，并产生看似将慢速过程加速的效果。例如，延时摄影术305可在快进模式下使用几分钟或几小时展示跨越几天或几年的慢速过程。这样，延时摄影术305可能有益于拍摄城市景观、自然风景、天文现象、都市生活、建造或制造过程、生物进化和其他题材。
另一方面，在图像帧304是以比显示帧速率快的帧速率来捕捉时，所述系统可以支持高速(或慢动作)摄影术306。所述高速摄影术306可有效地沿时间轴扩展捕捉到的图像帧304(或视频)，并产生看似将快速过程减速的效果。例如，高速摄影术306可在持续几分钟的慢动作内展现瞬时过程。这样，高速摄影术306可有益于捕捉竞技运动、自然现象和其他题材中的精彩瞬间。
图4是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下配置成像装置的移动路径的示例图。如图4所示，载具401可使成像装置402沿移动路径410移动。
例如，载具401可利用便携式三轴云台，所述云台可利用三个在空间内正交分布的电机。这些电机可控制成像装置402的相应俯仰、横滚和偏航移动。此外，第一电机的转子可与负载(如成像装置402)相连，而第一电机的定子可与第二电机的转子相连，并且第二电机的定子可与第三电机的转子相连。另外，第三电机的定子可与便携式装置的把手或其他部分相连。这样，所述系统可以用低成本产生高分辨率和高质量的图像，因为便携式三轴云台可绕一条或多条轴线旋转以稳定成像装置402。
根据本发明的各种实施例，所述系统可以用不同方式配置成像装置402的移动路径410。
如图4所示，可基于一个或多个预先配置的旋转模式405来确定移动路径410。例如，用户可从静态、顺时针横向、逆时针横向、竖直自顶向下或自底向上、和/或其他移动路径中进行选择。然后，所述系统可基于由用户输入的旋转路径(如总拍摄角度)和/或总拍摄时间来确定载具401的旋转速度。
另外，可基于指定目标406来确定移动路径410。所述系统可通过追踪指定目标406来动态地确定移动路径410。同样地，所述系统可在追踪指定目标406时捕捉图像304。
备选地，所述系统允许用户定制移动路径410。例如，用户可为成像装置403配置航路点411-416。所述航路点411-416可包含起点，并可以按随机模式进行配置。然后，所述系统可基于航路点411-416为成像装置402自动生成移动路径410。
根据本发明的各种实施例，所述系统可基于相同的航路点411-416生成多个路径选项，并且允许用户从不同路径选项中选择移动路径410。例如，当用户输入三个航路点，所述系统可生成两个路径选项，如波形路径和三角形路径。所述系统允许用户选择所述波形路径或所述三角形路径来移动成像装置402。同样地，所述系统允许用户在需要时修改移动路径410。
此外，所述系统可基于由用户输入的旋转路径(如总拍摄角度)和/或总拍摄时间来确定载具401的旋转速度。同样地，所述系统可配置载具401以适合于移动路径410的速度来移动成像装置403。同样地，所述系统可配置载具401以针对移动路径410的不同部分以不同速度移动成像装置403。
根据本发明的各种实施例，所述系统可为成像装置402配置移动路径410上的一个或多个拍摄位置。例如，用户可通过终端403上的应用程序404配置拍摄位置。备选地，用户可通过手动操作遥控器上的操纵杆或通过直接用手配置成像装置403来配置拍摄位置。
此外，为了提供更好的用户体验，所述系统可在每一个拍摄位置为成像装置403生成预览。同样地，所述系统可在移动路径410上的多个拍摄位置为成像装置403显示预览。
另外，通过使用终端403上的应用程序404，用户可为成像装置402添加一些拍摄位置。同样地，用户可通过删除拍摄位置的预览来移除一个或多个拍摄位置。此外，用户可通过在显示器上拖曳成像装置403的拍摄位置的预览而改变载具401在移动路径410的特定区段内的旋转速度。
这样，用户可以为成像装置402配置定制的移动路径410，而不是仅限于水平或竖直方向。
图5是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下支持依赖时间的摄影术的示例图。如图5所示，便携式装置510可从终端503上的应用程序504接收各种配置信息，用于在便携式装置环境500中支持依赖时间的摄影术。应用程序504可通过终端503上的显示器提供用户界面。
根据本发明的各种实施例，便携式装置510上的控制器505可从应用程序504接收移动路径511和依赖时间的配置512。例如，控制器505可与成像装置502共同位于载具501上(作为负载的一部分)。备选地，控制器505可位于便携式装置510的把手上。
然后，控制器510可配置载具501以沿移动路径511移动成像装置502。此外，控制器510可对成像装置502应用依赖时间的配置512，并基于依赖时间的配置512，使用成像装置502沿移动路径511捕捉一组图像帧506。
根据本发明的各种实施例，便携式装置510上的各种传感器可用来收集成像装置502的状态信息。控制器505可获得便携式装置510上的成像装置502的状态信息。例如，所述状态信息可包含定位信息，如便携式装置510的位置、速度和加速度。另外，控制器505可基于从便携式装置510上的成像装置502接收到的姿态信息来获得成像装置502的姿态信息。
这样，所述系统可以利用成像装置502的状态信息以用于支持依赖时间的摄影术。例如，所述系统可基于获得的成像装置502的状态信息来配置和确保成像装置502的拍摄位置。
图6根据本发明的各种实施例示出了便携式装置环境下支持依赖时间的摄影术的流程图。如图6所示，在步骤601，便携式装置上的控制器可配置载具以便沿移动路径移动成像装置。然后，在步骤602，所述控制器可对成像装置应用依赖时间的配置。此外，在步骤603，所述控制器可使用成像装置来基于所述依赖时间的配置沿移动路径捕捉一组图像帧。
图7是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下支持全景摄影术的示例图。如图7所示，便携式装置710可使用载具701来稳定成像装置702以便支持全景摄影术。
例如，载具701可利用便携式三轴云台，所述云台可利用三个在空间内正交分布的电机。这些电机可控制成像装置702的相应俯仰、横滚和偏航移动。此外，第一电机的转子可与负载(如成像装置702)相连，而第一电机的定子可与第二电机的转子相连，并且第二电机的定子可与第三电机的转子相连。另外，第三电机的定子可与便携式装置的把手相连。
如图7所示，便携式装置710内的控制器705可从便携式装置环境700中的终端703上的应用程序704接收各种配置信息。例如，控制器705可与成像装置702共同位于载具701之上(作为负载的一部分)。备选地，控制器705可位于便携式装置710的把手上。
同样地，应用程序704可通过终端703上的显示器提供用户界面。
根据本发明的各种实施例，成像装置702可被配置以沿移动路径711移动。例如，移动路径711可以是圆或圆的一部分。备选地，成像装置702可以被配置以沿定制的移动路径711移动，所述移动路径经过各种航路点(如图4所示)。然后，所述系统可使用成像装置702来沿移动路径711捕捉一组图像帧706。
此外，所述系统可配置载具701以便在移动路径711的不同区段内移动成像装置702。例如，移动路径711可被界定成具有多个区段，每个区段覆盖三十度角。另外，控制器710可在接收到用户的指令后指示载具701使成像装置702移动至移动路径711的不同区段内。
根据本发明的各种实施例，所述系统可基于捕捉到的图像帧705生成一个或多个图像707。所生成的图像707可以是具有狭长视野(FOV)的全景图像。例如，所述全景图像可提供约等于或大于人类肉眼的FOV的FOV。
此外，所生成的图像707可以呈宽条带的形式。例如，所生成的图像707可有2:1或更大的纵横比，即，所生成的图像707的宽度可以是高度的至少两倍。同样地，一些全景图像可以有相当大的纵横比，如4:1甚至10:1，能够覆盖高达360度的FOV(即提供环绕视图)。
根据本发明的各种实施例，所述系统可基于这组图像帧706使用不同拼接方法生成全景图像707。这里，为支持所述拼接方法，这组捕捉到的图像帧706内的每一个图像帧的一部分可与这组图像帧706内的至少另一个图像帧的一部分重叠。例如，所述系统可对这组捕捉到的图像帧706内的每一个图像帧设定最小重叠部分(如15％)。
另外，所述系统可利用成像装置702的状态信息。成像装置702的状态信息是由便携式装置710上的各种传感器收集。
根据本发明的各种实施例，所述控制器705可获得便携式装置710上的成像装置702的状态信息。例如，所述状态信息可包含定位信息，如便携式装置710的位置、速度和加速度。另外，控制器705可基于从便携式装置710上的成像装置702接收到的姿态信息来获得成像装置702的姿态信息。
这样，所述系统可基于成像装置702的FOV的所测量到的相对移动来确定重叠图像706中的像素间的对应关系。结果，所述系统可降低将该组图像帧706拼接到一起以生成全景图像707的复杂度和计算成本。
根据本发明的各种实施例，在将便携式装置710与终端703(如智能手机)连接后，所述系统可提供用于支持全景摄影术的不同模式。
例如，使用自动模式，用户可指示便携式装置710自动移动成像装置702至起始位置，并通过按下位于便携式装置710上或位于所显示的用户界面内的“记录”按钮而开始拍摄或记录过程。同样地，用户可在所述过程中随时中断所述拍摄或记录过程。另外，一旦所述拍摄或记录过程完成，所述系统可自动地进行拼接步骤以生成全景图像。
另一方面，使用半自动或手动模式，沿移动路径711的拍摄或记录过程可被分为多个区段。用户可通过按下位于便携式装置710上或位于所显示的用户界面内的按钮来开始拍摄或记录过程。在完成移动路径711的特定区段内的拍摄或记录过程后，所述系统可指示成像装置702停止移动，并等待指示。之后，用户可通过再次按下记录按钮来继续进行所述拍摄或记录过程，这可能导致成像装置702移动至移动路径711的下一区段。
因此，由于全景摄影术可提供用户所希望的扩展的视野(FOV)，所以全景摄影术可能有益于捕捉城市景观、自然风景、天文现象、都市生活、竞技活动和其他题材。例如，全景摄影术可用于从特定位置生成展示情景或活动的穹顶视图或环绕视图。同样地，全景摄影术可用于展现社会生活，如拍摄一张拥有大场面的事件的图片，或完成一组活动人群的自我肖像图(如在扩大的FOV内)。
图8根据本发明的各种实施例示出了便携式装置环境下支持全景摄影术的流程图。如图8所示，在步骤801，控制器可配置载具以便沿移动路径移动成像装置，其中所述载具用于稳定成像装置。此外，在步骤802，所述控制器可使用成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧，其中该组图像帧被适配成用于生成一个或多个全景图像。
图9是根据本发明的各种实施例在便携式装置环境下追踪移动物体的示例图。如图9所示，便携式装置910可使用载具901以稳定成像装置902。
例如，载具901可利用便携式三轴云台，所述云台可利用三个在空间内正交分布的电机。这些电机可控制成像装置902的相应俯仰、横滚和偏航移动。此外，第一电机的转子可与负载(如成像装置902)相连，而第一电机的定子可与第二电机的转子相连，并且第二电机的定子可与第三电机的转子相连。另外，第三电机的定子可与便携式装置的把手相连。
根据本发明的各种实施例，图像视图903可用于向用户提供实时图像信息906。例如，图像视图903可显示在用户终端(如平板计算机或智能手机)上，所述用户终端通过有线和/或无线通信协议与便携式装置910连接。
如图9所示，便携式装置910可基于由成像装置902捕捉的实时图像信息906(即图像帧)在图像视图903内获取目标912。例如，允许用户识别或指定出现在图像视图903中的目标912。然后，用户终端可将图像视图903内的目标912的位置信息传输至便携式装置910上的控制器905。例如，控制器905可与成像装置902共同位于载具901上(作为负载的一部分)。备选地，控制器905可位于便携式装置910的把手上。
在接收到图像视图903中的目标912的位置信息后，便携式装置901中的控制器905可获得图像视图903中的目标912的表征信息904。例如，图像视图903中的目标912的表征信息可通过评估由成像装置902捕捉到的图像帧来获得。然后，当目标912移动(如从位置A至位置B)时，控制器905可基于目标912的所获取的表征信息来追踪所述目标。
根据本发明的各种实施例，所述系统可使用各种物体追踪方法来追踪图像视图903中的目标912。例如，这些物体追踪方法可以是基于各种目标表示方案(如整体模板(holistic templates))和不同的搜索机制(如颗粒过滤器)。同样地，所述物体追踪方法可使用模型更新模块来处理目标外观的变化。另外，一些物体追踪方法可利用环境信息和复合追踪器。
此外，便携式装置910允许用户在追踪目标912时拍摄目标912的一个或多个图片和/或记录目标912的视频。所述系统可通过在图像视图903内自动追踪指定目标912来在拍摄或记录过程中协助用户。用户不必手动移动成像装置902来跟踪目标，这不方便而且麻烦。
根据本发明的各种实施例，所述系统可指示载具901移动成像装置902，以将目标912保持在图像视图903内的追踪区域911之内。所述追踪区域911可以是图像视图903内的预先配置的区域，或者可以是在运行过程中被动态地界定。例如，追踪区域911可以是图像视图903内的中央区域，所述区域可以预先配置成不同的几何形状。备选地，追踪区域911可以是图像视图903内的指定区域，所述区域位于非中心位置，并可能接近边缘。
然后，控制器905可发送一个或多个控制信号至载具，以使得在目标912移动时将目标912保持在追踪区域911之内。例如，控制器905可响应于图像视图903内的目标912的移动而指示载具绕不同轴线旋转。
如图9所示，所述系统可基于由便携式装置910上的成像装置902捕捉到的图像，将目标912保持在图像视图903内的追踪区域911之内。所述追踪区域911位于图像视图903的中央，可以被配置成有上边界、下边界、左边界和右边界的长方形形状。
根据本发明的各种实施例，当目标912穿过中央区域911的左边界或右边界时，控制器905可指示载具901绕偏航轴线旋转，而当目标912穿过中央区域911的上边界或下边界时，所述控制器可指示载具绕俯仰轴线旋转。
另外，控制器905可接收一个或多个信号以切换至位于位置C的新目标913。相应地，当新目标913移动时，控制器905可基于新目标913的所获取的表征信息来指示载具901移动成像装置902以追踪新目标913。
这样，所述系统可通过自动调整载具901上的成像装置902的姿态来减轻用户在拍摄和/或记录时跟踪移动物体的负担。
图10根据本发明的各种实施例示出了便携式装置环境下追踪移动物体的流程图。如图10所示，在步骤1001，控制器可基于一个或多个图像在图像视图内获取目标，所述一个或多个图像是由与载具相关联的成像装置捕捉。然后，在步骤1002，所述控制器可获取如所述一个或多个图像中所指示的所述目标的表征信息。此外，在步骤1003，所述控制器可基于所获取的目标表征信息来指示载具移动成像装置以追踪所述目标。
本发明的许多特征可以在硬件、软件、固件、或其组合中实现，或可以使用或借助硬件、软件、固件、或其组合来实现。因此，本发明的特征可以使用处理系统(如包括一个或多个处理器)来实现。示例性处理器可以包括，但不限于，一个或多个通用微处理器(例如单核或多核处理器)、专用集成电路、专用指令集处理器、图形处理单元、物理处理单元、数字信号处理单元、协处理器、网络处理单元、音频处理单元、加密处理单元等。
本发明的特征可以在计算机程序产品中实现，或可以使用或借助计算机程序产品来实现，所述计算机程序产品是存储介质或计算机可读介质，其上/中存储有可用于对处理系统编程以执行本文呈现的任何特征的指令。存储介质可以包括，但不限于，任何类型的盘(包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器、和磁光盘)、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪存装置、磁或光存储卡、纳米系统(包括分子存储器IC)、或适合于存储指令和/或数据的任何种类的介质或装置。
存储在机器可读介质中的任一种上的本发明的特征可以与软件和/或固件结合，用于控制处理系统的硬件，并且用于使得处理系统能够与利用本发明结果的其他机构交互。这样的软件或固件可包括但不限于应用程序代码、装置驱动程序、操作系统和执行环境/容器。
本发明的特征也可以在硬件中使用如专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)器件等硬件组件来实现。相关领域的技术人员将清楚，可以实现硬件状态机以便执行本文所述的功能。
此外，本发明可以是使用根据本披露的教导来编程的一个或多个常规的通用或专用数字计算机、计算装置、机器或微处理器(包括一个或多个处理器、存储器和/或计算机可读存储介质)来方便地实施。如软件领域的技术人员将清楚的，适当的软件编码可以由熟练的程序员基于本披露的教导容易地准备。
虽然以上已经描述了本发明的各种实施例，但是应理解的是，这些实施例通过举例来呈现，并且不具有限制性。相关领域技术人员将清楚的是，在不背离本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明做出形式上和细节上的各种改变。
在上文借助于说明指定功能以及其关系的执行的功能构造块来描述了本发明。为了便于描述，本文中常常是任意地界定这些功能构造块的界限。可以界定替选界限，只要可以适当地执行指定功能以及其关系。这样，任何此类替选界限都将在本发明的范围和精神之内。
提供本发明的先前描述是为了进行阐述和说明。所述描述并不打算是详尽的或不打算将本发明限于所披露的确切形式。本发明的广度和范围不应受到上述任一示例性实施例的限制。许多修改和改变对本领域的技术人员来说是明显的。所述修改和改变包括所披露特征的任何相关组合。选择和描述实施例，以便最佳解释本发明的原理及其实际应用，由此使得本领域其他技术人员能够理解本发明，而能够设想到各种实施例和作出适合于预期的特定使用的各种修改。旨在通过所附权利要求书以及其等效物来限定本发明的范围。

Claims (30)

1.一种用于支持摄影术的方法，包括：
基于一个或多个图像在图像视图内获取目标，所述一个或多个图像是由与载具相关联的成像装置所捕捉；
获取如在所述一个或多个图像中所指示的所述目标的表征信息；以及
基于所述目标的所获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置以追踪所述目标；
所述方法还包括：
基于所述指示的所述目标来确定移动路径；以及
配置所述载具以使所述成像装置对于所述移动路径的不同部分以不同速度移动；
所述方法还包括：
基于成像装置的依赖时间的配置，使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
从应用程序接收一个或多个信号以配置所述成像装置和所述载具，其中所述应用程序通过终端上的显示器提供用户界面。
3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在用来从所述成像装置接收一个或多个信号的终端上显示所述图像视图。
4.如权利要求3所述的方法，其中：
所述一个或多个信号包含由所述成像装置捕捉的实时图像。
5.如权利要求3所述的方法，进一步包括：
允许用户在所述终端上所显示的所述图像视图中指定所述目标。
6.如权利要求5所述的方法，进一步包括：
接收基于所述一个或多个图像指示所述目标在所述图像视图中的位置的信息。
7.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定当所述目标移动时所述目标在所述图像视图中的位置，以及
检测所述目标是否位于所述图像视图中的指定区域之外。
8.如权利要求7所述的方法，其中：
所述图像视图中的所述指定区域是可配置的。
9.如权利要求8所述的方法，其中：
所述图像视图中的所述指定区域是长方形形状的，具有上边界、下边界、左边界和右边界。
10.如权利要求7所述的方法，其中：
所述载具包括云台，所述云台运行来绕一条或多条轴线旋转以使所述目标保持在所述图像视图中的所述指定区域内。
11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：
当所述目标移出所述指定区域的左或右边界时，指示所述载具绕偏航轴线旋转；以及
当所述目标移出所述指定区域的上或下边界时，指示所述载具绕俯仰轴线旋转。
12.如权利要求11所述的方法，进一步包括：
接收一个或多个信号以切换目标。
13.如权利要求12所述的方法，进一步包括：
基于另一个目标的所获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置追踪所述另一个目标。
14.如权利要求11所述的方法，进一步包括：
当追踪所述目标时，捕捉所述目标的一个或多个图像和/或记录所述目标的视频。
15.一种用于支持摄影术的系统，包括：
一个或多个微处理器；
在所述一个或多个微处理器上运行的控制器，其中所述控制器运行来
基于一个或多个图像在图像视图中获取目标，所述一个或多个图像是由与载具相关联的成像装置所捕捉；
获取如在所述一个或多个图像中所指示的所述目标的表征信息；以及
基于所述目标的所获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置以追踪所述目标；
所述控制器还运行来
基于所述指示的所述目标来确定移动路径；以及
配置所述载具以使所述成像装置对于所述移动路径的不同部分以不同速度移动；
所述控制器还运行来
基于成像装置的依赖时间的配置，使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧。
16.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器运行来从应用程序接收一个或多个信号以配置所述成像装置和所述载具，其中所述应用程序通过终端上的显示器提供用户界面。
17.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器运行以在运行以从所述成像装置接收一个或多个信号的终端上显示所述图像视图。
18.如权利要求17所述的系统，其中：
所述一个或多个信号包含由所述成像装置捕捉的实时图像。
19.如权利要求17所述的系统，其中：
允许用户在所述终端上所显示的所述图像视图中指定所述目标。
20.如权利要求19所述的系统，进一步包括：
所述控制器运行来接收基于所述一个或多个图像指示所述目标在所述图像视图中的位置的信息。
21.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器用于
当所述目标移动时确定所述目标在所述图像视图中的位置，以及
检测所述目标是否位于所述图像视图中的指定区域之外。
22.如权利要求21所述的系统，其中：
所述图像视图中的所述指定区域是可配置的。
23.如权利要求22所述的系统，其中：
所述图像视图中的所述指定区域是长方形形状的，具有上边界、下边界、左边界和右边界。
24.如权利要求21所述的系统，其中：
所述载具包括云台，所述云台运行来绕一条或多条轴线旋转以使所述目标保持在所述图像视图中的所述指定区域内。
25.如权利要求24所述的系统，其中：
所述控制器用于
当所述目标移出所述指定区域的左或右边界时，指示所述载具绕偏航轴线旋转；以及
当所述目标移出所述指定区域的上或下边界时，指示所述载具绕俯仰轴线旋转。
26.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器运行来接收一个或多个信号以切换至另一个目标。
27.如权利要求26所述的系统，其中：
所述控制器运行来基于所述另一个目标的所获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置以追踪所述另一个目标。
28.如权利要求15所述的系统，其中：
所述控制器运行来在追踪所述目标时捕捉所述目标的一个或多个图像和/或记录所述目标的视频。
29.一种上面存储有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时执行以下步骤，所述步骤包括：
基于一个或多个图像来在图像视图内获取目标，所述一个或多个图像是由与载具相关联的成像装置所捕捉；
获取如在所述一个或多个图像中所指示的所述目标的表征信息；以及
基于所述目标的所获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置以追踪所述目标；
所述步骤还包括：
基于所述指示的所述目标来确定移动路径；以及
配置所述载具以使所述成像装置对于所述移动路径的不同部分以不同速度移动；
所述步骤还包括：
基于成像装置的依赖时间的配置，使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧。
30.一种用于支持摄影术的系统，包括：
成像装置，所述成像装置与载具相关联；以及
控制装置，其中所述控制装置运行来
基于一个或多个图像来在图像视图内获取目标，所述一个或多个图像是由与载具相关联的成像装置所捕捉；
获取如在所述一个或多个图像中所指示的所述目标的表征信息；以及
基于所述目标的所获取的表征信息来指示所述载具移动所述成像装置以追踪所述目标；
所述控制装置还运行来
基于所述指示的所述目标来确定移动路径；以及
配置所述载具以使所述成像装置对于所述移动路径的不同部分以不同速度移动；
所述控制装置还运行来
基于成像装置的依赖时间的配置，使用所述成像装置来沿所述移动路径捕捉一组图像帧。
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